全景管道機器人
管道CCTV檢測機器人主要 用于城鎮(zhèn)排水管道內(nèi)部狀況的精密電視檢測，在行業(yè)內(nèi)簡稱為“管道CCTV檢測”。CCTV電視檢測系統(tǒng)是一套集機械化與智能化為一體的記錄管道內(nèi)部情況的 設(shè)備。對于管道內(nèi)部的情況可以進行實時影像監(jiān)測，記錄，視頻回放，圖像抓拍及視頻文件的存儲等操作，無需人員進入管內(nèi)即可了解誒管道內(nèi)部狀況。由爬行器、 鏡頭、電纜盤和主控制器四部分組成。其中，爬行器可根據(jù)功能需求搭載不同規(guī)格型號的鏡頭，并通過電纜盤與主控制器連接后，受控于主控制器的操作命令，如： 爬行器的前進、后退、轉(zhuǎn)向、停止、速度調(diào)節(jié)；鏡頭座的抬升、下降、燈光調(diào)節(jié)；鏡頭的水平或垂直旋轉(zhuǎn)、調(diào)焦、變倍等、前后視切換等。在檢測過程中，主控制器 可實時顯示、錄制鏡頭傳回的畫面以及爬行器的狀態(tài)信息，并可通過鍵盤錄入備注信息。
CCTV管 道檢測機器人由爬行器、鏡頭、電纜盤和主控制器四部分組成。其中，爬行器可根據(jù)功能需求搭載不同規(guī)格型號的鏡頭（如：旋轉(zhuǎn)鏡頭、直視鏡頭、魚眼鏡 頭），并通過電纜盤與主控制器連接后，受控于主控制器的操作命令，如：爬行器的前進、后退、轉(zhuǎn)向、停止、速度調(diào)節(jié)；鏡頭座的抬升、下降、燈光調(diào)節(jié)；鏡頭的 水平或垂直旋轉(zhuǎn)、調(diào)焦、變倍等、前后視切換等。在檢測過程中，主控制器可實時顯示、錄制鏡頭傳回的畫面以及爬行器的狀態(tài)信息（如：氣壓、傾角、行走距離、 日期時間），并可通過鍵盤錄入備注信息。通過內(nèi)置的無線傳輸模塊（可選），可將畫面實時傳送到200m范圍內(nèi)的其它監(jiān)視器上顯示，從而實現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)視。
使 用CCTV管道檢測機器人對排水管道或管網(wǎng)進行快速視頻勘查驗收、普查評估，并可結(jié)合“PipeSight管道視頻判讀報告軟件”對檢測視頻進 行判讀分析、生成專業(yè)的檢測報告和直觀的電子地圖；結(jié)合“PipelineTracer管道檢測示蹤定位軟件”可實時測量繪制管底坡度曲線和管線路徑曲 線；使用魚眼鏡頭并結(jié)合“PipePano管道全景檢測視頻分析軟件”可生成管道內(nèi)壁的全景圖像，以便進行更加精細(xì)、可量化（測量管徑、裂縫寬度等）的分 析和判讀。
全景管道機器人技術(shù)參數(shù)：
全景鏡頭：
- 防護等級：IP68，水深≥10米；
- 工作溫度：≥-10℃，≤50℃；
- 照明光源：140Lm（20顆7Lm白色LED燈），紅外感光技術(shù)，自動調(diào)節(jié)亮度；
- 成像芯片：彩色 1/4″ CCD；
- 視角：195度；
- 分辨率：≥44 萬像素；
- 靈敏度：0.1LUX；
爬行器X5-S2：
· 防護：IP68，可用于10米水深，氣密保護，內(nèi)置防水氣壓傳感器，有壓力指示燈；
· 工作溫度：-10℃~50℃；
· 適用管徑：225mm~2000mm；
· 離合：電動離合；
· 驅(qū)動：雙90W直流電機，6輪驅(qū)動，拖力200磅，zui大行走速度可達(dá)35m/min；
· 爬坡：根據(jù)管道狀況不同，zui大爬坡能力45°左右。電纜線長度 120m 時，爬行器的zui大爬坡能力≤55°；
· 重心：合理的重心設(shè)計，能有效防止翻車，鏡頭升降臺降至zui低時，爬行器的zui大抗傾斜能力≤60°；
· 轉(zhuǎn)向：500mm以上管道內(nèi)可通過90°的轉(zhuǎn)彎，800mm以上管道內(nèi)可實現(xiàn)掉頭操作；
· 后視鏡頭：集成后視鏡頭及照明燈光，用于爬行器回收期間觀察倒車及線纜回收情況；
全景管道機器人主控器：
· 控制單元：可控制爬行器的前進、后退、轉(zhuǎn)向、停止、速度調(diào)節(jié)；鏡頭座的抬升、下降、燈光調(diào)節(jié)；鏡頭的水平或垂直旋轉(zhuǎn)或居中還原、調(diào)焦、變倍、前后視切換等；
· 顯示單元：8.4″ 工業(yè)級高亮液晶顯示屏，分辨率800 * 600，下沉式遮光設(shè)計，具備防眩目功能，強光下可視；
· 鍵盤錄入：可通過鍵盤錄入文字信息，并疊加在視頻畫面中顯示；
· 信息顯示：可實時顯示出日期時間、爬行器傾角（管道坡度）、氣壓、爬行距離（放線米數(shù)）、激光測量結(jié)果、方位角度（選配）等信息，并可通過功能鍵設(shè)置這些信息的顯示狀態(tài)；鏡頭視角時鐘顯示（管道缺陷方位定位）；
· 防護等級：IP54。
全景管道機器人電動電纜盤：
· 計數(shù)：高精度(±0.1m)編碼器，用于計量電纜線的放線長度；
· 放線：電動電纜盤，電機驅(qū)動自動收放線；
· 裝配電磁離合器；
· 防護：IP63，防塵、防水濺；
