西門子6SN1124-1AA00-0LA3
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- AXISx_GOTO指令
START 參數(shù)開啟會(huì)向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出 GOTO 命令。 對(duì)于在 START 參數(shù)開啟且運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送一個(gè) GOTO 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè) GOTO 命令，請(qǐng)使用邊沿檢測(cè)元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)；
Pos 參數(shù)包含一個(gè)數(shù)值，指示要移動(dòng)的位置（移動(dòng)）或要移動(dòng)的距離（相對(duì)移動(dòng)）。 根據(jù)所選的測(cè)量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL)；
Speed 參數(shù)確定該移動(dòng)的zui高速度。 根據(jù)所選的測(cè)量單位，該值是脈沖數(shù)/每秒 (DINT) 或工程單位數(shù)/每秒 (REAL)；
Mode 參數(shù)選擇移動(dòng)的類型：
0：位置
1：相對(duì)位置
2：?jiǎn)嗡龠B續(xù)正向旋轉(zhuǎn)
3：?jiǎn)嗡龠B續(xù)反向旋轉(zhuǎn)
Abort 參數(shù)啟動(dòng)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機(jī)停止。注意：若 Mode 參數(shù)設(shè)置為 0，則必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。
AXISx_RUN
功能：命令運(yùn)動(dòng)軸按照存儲(chǔ)在組態(tài)/包絡(luò)表的特定包絡(luò)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)操作。
圖 6. AXISx_RUN指令
START 參數(shù)開啟將向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出 RUN 命令。 對(duì)于在 START 參數(shù)開啟且運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送一個(gè) RUN 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請(qǐng)使用邊沿檢測(cè)元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)；
Profile 參數(shù)包含運(yùn)動(dòng)包絡(luò)的編號(hào)或符號(hào)名稱。 “Profile”輸入必須介于 0 - 31。否則子例程將返回錯(cuò)誤；
Abort 參數(shù)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機(jī)停止；
C_Profile 參數(shù)包含運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前執(zhí)行的包絡(luò)；
C_Step 參數(shù)包含目前正在執(zhí)行的包絡(luò)步。AXISx_LDOFF
功能：建立一個(gè)與參考點(diǎn)處于不同位置的新的零位置。
圖 7. AXISx_LDOFF指令
開啟 START 參數(shù)將向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出 LDOFF 命令。 對(duì)于在 START 參數(shù)開啟且運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送一個(gè) LDOFF 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請(qǐng)使用邊沿檢測(cè)元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)。
在執(zhí)行該子例程之前，您必須首先確定參考點(diǎn)的位置。您還必須將機(jī)器移至起始位置。 當(dāng)子例程發(fā)送 LDOFF 命令時(shí)，運(yùn)動(dòng)軸計(jì)算起始位置（當(dāng)前位置）與參考點(diǎn)位置之間的偏移量。 運(yùn)動(dòng)軸然后將算出的偏移量存儲(chǔ)到 RP_OFFSET 參數(shù)并將當(dāng)前位置設(shè)為 0。這將起始位置建立為零位置。
如果電機(jī)失去對(duì)位置的追蹤（例如斷電或手動(dòng)更換電機(jī)的位置），您可以使用 AXISx_RSEEK 子例程自動(dòng)重新建立零位置。- AXISx_LDPOS
功能：將運(yùn)動(dòng)軸中的當(dāng)前位置值更改為新值。您還可以使用本子例程為任何移動(dòng)命令建立一個(gè)新的零位置。
圖 8. AXISx_LDPOS指令 25 6EP1252-0AA01 單相230VAC輸入，輸出41.5V/2A 26 6EP1457-3BA00 三相380VAC輸入，輸出48VDC 20A 工業(yè)可并聯(lián) SIYOUNG 電源 27 6EP0123-2AA00-0AA0 單相230VAC輸入，輸出24VDC 2.5A 28 6EP0123-2AA00-0AB0 單相230VAC輸入，輸出24VDC 4A 29 6EP0123-3AA00-0AB0 單相230VAC輸入，輸出24VDC 6A 30 6EP0123-4AA00-0AB0 單相230VAC輸入，輸出24VDC 12A SITOP facets 31 6EP1331-2BA10 單相120/230VAC輸入，輸出24VDC 0.5A 32 6EP1333-1AL12 單相120/230VAC輸入，輸出24VDC 5A 33 6EP1334-1AL12 單相120/230VAC輸入，輸出24VDC 10A 34 6ES7307-1EA80-0AA0 單相120/230VAC輸入，輸出24VDC 10A 35 6EP1353-2BA00 單相120/230VAC輸入，輸出24VDC 設(shè)定范圍3～52DC 10A
