PLC在某機(jī)械手控制系統(tǒng)中的組成如下：

1、輸入單元
輸入單元由8個(gè)按扭、8個(gè)開(kāi)關(guān)和16個(gè)接插件組成，它們分別與PLC的16個(gè)輸入點(diǎn)相接。改變這些開(kāi)關(guān)或按扭的通斷狀態(tài)，即可對(duì)主機(jī)輸入所需要的開(kāi)關(guān)量。16個(gè)接插件可外接其它直流或開(kāi)關(guān)量輸入信號(hào)。
2、輸出單元
輸出單元由24個(gè)二極管和24個(gè)接插件組成，它們分別與PLC的24個(gè)輸出點(diǎn)相連。發(fā)光二極管是否發(fā)光，即可表示輸出點(diǎn)的狀態(tài)，使用者可得到主機(jī)的輸出信息。24個(gè)輸出接插件可外接其它需要控制的設(shè)備。輸出單元的4個(gè)地端，分別引出到面板，其中只有C4與3V電源共地。
3、電源單元
PLC主機(jī)左邊有外接220V/AV的電源插座，作為PLC的工作電源。內(nèi)裝變壓器，輸出3V電源，供二極管使用。另外PLC的24VDC和24GND已引出到面板，供外接輸入器件（如傳感器）的工作電源用.

根據(jù)硬件結(jié)構(gòu)的不同，可以將PLC分為整體式、模塊式和混合式。

1.整體式PLC

整體式又叫做單元式或機(jī)箱式，它的體積小、價(jià)格低，對(duì)箱體式PLC，有一塊CPU板、I/O板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等，當(dāng)然按CPU性能分成若干型號(hào)，并按I/O點(diǎn)數(shù)又有若干規(guī)格。對(duì)模塊式PLC，有CPU模塊、I/O模塊、內(nèi)存、電源模塊、底板或機(jī)架。無(wú)任哪種結(jié)構(gòu)類(lèi)型的PLC，都屬于總線式開(kāi)放型結(jié)構(gòu)，其I/O能力可按用戶(hù)需要進(jìn)行擴(kuò)展與組合。

2.模塊式PLC

大、中型PLC一般采用模塊式結(jié)構(gòu)，它由機(jī)架和模塊組成，模塊插在模塊插座上，后者焊接在機(jī)架中的總線連接板上，有不同槽數(shù)的機(jī)架供用戶(hù)選用，如果一個(gè)機(jī)架容納不下選用的模塊，可以增設(shè)一個(gè)或數(shù)個(gè)擴(kuò)展機(jī)架，各機(jī)架之間用接口模塊和電纜相連。

用戶(hù)可以選用不同檔次的CPU模塊、品種繁多的I/O模塊和特殊功能塊，對(duì)硬件配置的選擇余地較大，維修時(shí)更換模塊也很方便。

3.CPU模塊中的存儲(chǔ)器

存儲(chǔ)器分為系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器和用戶(hù)程序存儲(chǔ)器，系統(tǒng)程序相當(dāng)于個(gè)人計(jì)算機(jī)中的操作系統(tǒng)，它使PLC具有基本的智能，能完成PLC設(shè)計(jì)者的規(guī)定的各種工作。系統(tǒng)程序由PLC的生廠家設(shè)計(jì)并固定化在ROM（只讀存儲(chǔ)器）中，用戶(hù)不能讀取。用戶(hù)程序由用戶(hù)設(shè)計(jì)，它使PLC能完成用戶(hù)要球的特定功能，用戶(hù)程序存儲(chǔ)器的容量以字節(jié)（B）為單位。

（1）.隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（RAM）

用戶(hù)可以用編程裝置讀出RAM中的內(nèi)容，也可以將用戶(hù)程序?qū)懭?/span>RAM，因此RAM又叫讀/寫(xiě)存儲(chǔ)器。RAM的工作速度高、價(jià)格便宜、改寫(xiě)方便。

（2）.只讀存儲(chǔ)器（ROM）

ROM的內(nèi)容只能讀出，不能寫(xiě)入。

（3）.可以電檫出可編程的只讀存儲(chǔ)器（EEPROM）

S7-200用EEPROM來(lái)存儲(chǔ)用戶(hù)程序和*保存的重要數(shù)據(jù)。

4.I/O模塊

各I/O點(diǎn)的通/斷狀態(tài)用發(fā)光二極管（LED）顯示，PLC與外部接線的連接一般用接線端子，某些模塊使用可以拆卸的插座型端子板，不需斷開(kāi)端子板上的連接線，就可以迅速的更換模塊。

輸入模塊：PLC通過(guò)輸入模塊來(lái)接收和采集輸入信號(hào)，通過(guò)輸出模塊控制接觸器、電磁閥、電磁鐵、調(diào)速裝置等執(zhí)行器，PLC控制的另一類(lèi)外部負(fù)載是指示燈、數(shù)字顯示裝置和報(bào)警裝置等。輸入電路中設(shè)有RC濾波電路，以防止由于輸入觸點(diǎn)抖動(dòng)或外部干擾脈沖引起的錯(cuò)誤輸入信號(hào)。

輸出模塊：輸出模塊的率放大元件有大功率晶體管和場(chǎng)效應(yīng)管（驅(qū)動(dòng)直流負(fù)載）、雙向可控硅（驅(qū)動(dòng)交流負(fù)載）和小型繼電器，繼電器可以驅(qū)動(dòng)交流負(fù)載或直流負(fù)載。輸出電流的典型值為0.5—2A,負(fù)載電源由外部現(xiàn)場(chǎng)提供。

AS-I 接口技術(shù)的一個(gè)重要特性是使用通用的雙芯電纜來(lái)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸以及傳感器和執(zhí)行器的輔助電源配電。執(zhí)行輔助電源配電所使用的電源單元滿(mǎn)足 AS-I 接口傳輸方法的要求，并且如果需要，還帶有一個(gè)外部數(shù)據(jù)解耦模塊。AS-I 接口電纜采用機(jī)械編碼，可防止配線過(guò)程中出現(xiàn)極性反轉(zhuǎn)，使用絕緣位移法可使接觸變得容易。

控制柜中的控制電纜和配線架可以使用 AS-I 接口來(lái)代替。

由于采用專(zhuān)門(mén)開(kāi)發(fā)的電纜和絕緣位移技術(shù)，AS-I 接口電纜可以隨處連接。

這樣帶來(lái)了巨大的靈活性和顯著的成本節(jié)約。

應(yīng)用

I/O 數(shù)據(jù)交換

AS-i 主站模塊可在控制器與數(shù)字量和模擬量 AS-i 從站模塊之間自動(dòng)傳輸輸入和輸出數(shù)據(jù)。根據(jù)需要，可以將診斷信息從從站傳輸?shù)娇刂破鳌?/p>

AS-i 主站模塊符合 AS-i 規(guī)范 V3.0，支持集成模擬值處理。這意味著，與模擬量 AS-i 從站模塊之間的數(shù)據(jù)交換就象與數(shù)字量從站模塊之間的數(shù)據(jù)交換一樣容易。

控制接口

除了與二進(jìn)制和模擬量 AS-Interface 從站的 I/O 數(shù)據(jù)交換外，AS-Interface 主站還通過(guò)命令接口提供許多其他功能。

例如，通過(guò)用戶(hù)程序發(fā)布從站地址、傳輸參數(shù)值或讀取組態(tài)信息。