有很多個原因，包括包裝的種類、工廠環(huán)境和客戶需求等將碼垛變成包裝工廠里一塊難啃的骨頭。為了克服這些困難，碼垛設(shè)備的各個方面都在發(fā)展改進，包括從機械手到操縱它的軟件。市場上對靈活性的需求不斷增長，這一個趨勢已經(jīng)影響到了包裝的多個方面，生產(chǎn)線的后段也不例外。是由機器人本體、計算機控制系統(tǒng)、示教盒和點焊焊接系統(tǒng)幾部分組成。碼垛機器人一般具有六個自由度：腰轉(zhuǎn)、大臂轉(zhuǎn)、小臂轉(zhuǎn)、腕轉(zhuǎn)、腕擺及腕捻。碼垛機器人的驅(qū)動方式有液壓驅(qū)動和電氣驅(qū)動兩種。同時液壓碼垛機器人各關(guān)節(jié)的運動是靠液壓油缸驅(qū)動的，電動碼垛機器人是用直流伺服電機驅(qū)動或交流伺服電機驅(qū)動的。因此，碼垛機器人多數(shù)是電動，并且對于不同生產(chǎn)要求及產(chǎn)品的改型換代具有很大的柔性和適應性。在點焊焊接系統(tǒng)中包括點焊焊機和點焊焊鉗兩部分，而且機器人本體和點焊焊接系統(tǒng)在計算機的控制下構(gòu)成了碼垛機器人系統(tǒng)。

碼垛機器人目前廣泛使用在汽車制造、電子、模具、機械等各個部門，當前主要設(shè)備提供商有發(fā)那科（FANUC）、ABB集團（阿西布朗勃法瑞）、庫卡（KUKA）等品牌。

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