1.TCP（tool center point工具中心點(diǎn)）自動(dòng)校零技術(shù)焊接機(jī)器人的工具中心點(diǎn)就是焊槍的焊絲的端點(diǎn)，因此TCP的零位精度直接影響著焊接質(zhì)量的穩(wěn)定性。但在實(shí)際生產(chǎn)中不可避免會(huì)發(fā)生焊槍與夾具之間的碰撞等不可預(yù)見(jiàn)性因素導(dǎo)致TCP位置偏離。通常的做法是利用手動(dòng)進(jìn)行機(jī)器人TCP校零，但一般全過(guò)程需要30min才能完成，影響生產(chǎn)效率。TCP自動(dòng)校零是用在機(jī)器人焊接中的一項(xiàng)新技術(shù)，它的硬件設(shè)施是由一梯形固定支座和一組激光傳感器組成。當(dāng)焊槍以不同姿態(tài)經(jīng)過(guò)TCP支座時(shí)，激光傳感器都將記錄下的數(shù)據(jù)傳遞到CPU與初設(shè)定值進(jìn)行比較與計(jì)算。當(dāng)TCP發(fā)生偏離時(shí)，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)運(yùn)行校零程序，自動(dòng)對(duì)每根軸的角度進(jìn)行調(diào)整，并在少的時(shí)間內(nèi)恢復(fù)TCP零位。

2.雙絲焊接技術(shù)近年來(lái)由于我國(guó)汽車(chē)、集裝箱、機(jī)車(chē)車(chē)輛、工程機(jī)械等行業(yè)的高速發(fā)展，對(duì)高速 焊和高熔敷效率焊接的需求越來(lái)越多。雙絲焊是近年來(lái)發(fā)展起來(lái)的一種高速高效焊接方法，焊接薄板時(shí)可以顯著提高焊接速度，達(dá)到3～6m/min，焊接厚板時(shí)可以提高熔敷效率。除了高速高效外，雙絲焊接還有其他的工藝特點(diǎn)：在熔敷效率增加時(shí)保持較低的熱輸入，熱影響區(qū)小，焊接變形小，焊接氣孔率低等。由于焊接速度非常高，特別適合采用機(jī)器人焊接，因此可以說(shuō)機(jī)器人的應(yīng)用也推動(dòng)了這一*焊接技術(shù)的發(fā)展。
目前雙絲焊主要有兩種方式：一種是Twin arc法，另一種為T(mén)andem法。焊接設(shè)備的基本組成類(lèi)似，都是由兩個(gè)焊接電源、兩個(gè)送絲機(jī)和一個(gè)共用的送雙絲的電纜。為了防止同相位的兩個(gè)電弧的相互干擾，常采用脈沖
MIG/脈沖MAG焊法，并保持兩個(gè)電弧輪流交替燃燒。這樣一來(lái)，就要求一個(gè)協(xié)同控制器保證兩個(gè)電源的輸出電流波形相位相差180°。當(dāng)焊接參數(shù)設(shè)置時(shí)，脈沖電弧能得到無(wú)短路、幾乎無(wú)飛濺的過(guò)渡過(guò)程，真正做到“1個(gè)脈沖過(guò)渡1個(gè)熔滴”，每個(gè)熔滴的大小幾乎*相同，其大小是由電弧功率來(lái)決定。Twin arc法的主要生產(chǎn)廠(chǎng)家有德國(guó)的SKS、Benzel和Nimark公司，美國(guó)的Miller公司。Tandem法的主要廠(chǎng)家有德國(guó)的Cloos、奧地利Fronius和美國(guó)Lincoln公司。據(jù)德國(guó)Cloos公司介紹，采用Tandem法焊接2～3mm薄板時(shí)，焊接速度可達(dá)6m/min，焊接8mm以上厚板時(shí)，熔敷效率可達(dá)24kg/h。