控制器在一段時間內(nèi)仍將是工業(yè)機器人行業(yè)主要的運動控制器類型。半導體行業(yè)PC-based運動控制市場發(fā)展穩(wěn)定，增速在17%左右。物流行業(yè)對機器視覺功能的需求增加，導致PC-based比例也逐步增加。在傳統(tǒng)印刷機械上仍然以PLC運動控制器為主，PC-based運動控制器的應用剛剛起步，在新興的數(shù)碼印刷機械上使用較多，未來將小幅增長。
ROS（Robot OperatingSystem）是開源的機器人系統(tǒng)平臺。使用這個之后，機器人就可以看見東西、測繪、導航，或是以的算法作用于周圍的環(huán)境當中。假如想要制造復雜的機器人，已經(jīng)準備好的ROS程序代碼就能派上用場。ROS能在低限度下運用。這可以透過Raspberry Pi等級的計算機安裝。
做為ROS的入門篇我們來看看如何控制伺服機。伺服機的缺點是會盡快遵照指令運轉(zhuǎn)，因此頭部常常會突然活動，以至于失去平衡。不過使用ROS之后，就可以進行正弦曲線運動，讓機器人保持穩(wěn)定。由于可以在ROS當中進行這項操作，因此無須改寫控制用的程序代碼。另外，連接伺服機和ROS的程序代碼，以及伺服機的硬件都無須變更。再者，程序代碼還可以任意使用。
ROS很適合用在Ubuntu或Debian上，無須編譯。建置時要在Linux機器上執(zhí)行Ubuntu，使用業(yè)余用伺服機、Arduino和普通的導線。ROS要在Ubuntu機器上啟動，訊息則透過USB傳送到Arduino。只要安裝二進制的ROS套件，就會在主控臺程序（像是gnome-terminal或konsole）追加以下指令，這樣Arduino系統(tǒng)就能辨識ROS函式庫。
cd~/sketchbook/libraries
rm-rf ros_lib
rosrunrosserial_arduino make_l ibraries.py .
Arduino的程序
接下來要將程序代碼上傳到Arduino當中，執(zhí)行低階的伺服機控制，以便能從Linux機器操作。這時要以限制范圍內(nèi)的百分比（0.0～1.0）伺服機的位置。之所以使用百分比而不是寫明角度，是因為Arduino的程序代碼限制了正確的角度，要避免在角度時發(fā)生沖突。
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A06B-0127-B077 A06B-0502-B072 A06B-6078-k840
A06B-0127-B175 A06B-0502-B074 A06B-6079-H103
A06B-0127-B177 A06B-0502-B172 A06B-6079-H104
A06B-0127-B575 A06B-0502-B202 A06B-6079-H106IC200UDR040完整IC200UDR040完整IC200UDR040完整
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A06B-0127-B588 A06B-0502-B272 A06B-6079-H203
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