每種PLC都有各自的編程軟件作為應(yīng)用程序的編程工具，常用的編程語(yǔ)言是梯形圖語(yǔ)言，也有ST、IL和其它的語(yǔ)言。如何使用編程語(yǔ)言進(jìn)行編程，這里就不細(xì)述了。

1756-A17 ControlLogix 17插槽機(jī)箱

    但是，用一種編程語(yǔ)言編出十分優(yōu)化的程序，則是工程師編程水平的體現(xiàn)。每一種PLC的編程語(yǔ)言都有自己的特色，指令的設(shè)計(jì)與編排思路都不一樣。如果對(duì)一種PLC的指令十分熟悉，就可以編出十分簡(jiǎn)潔、優(yōu)美、流暢的程序。例如，對(duì)于同樣的一款PLC的同樣一個(gè)程序的設(shè)計(jì)，如果編程工程師對(duì)指令不熟悉，編程技巧也差的話，需要1000條語(yǔ)句；但一個(gè)編程技巧高超的工程師，可能只需要200條語(yǔ)句就可以實(shí)現(xiàn)同樣的功能。程序的簡(jiǎn)潔不僅可以節(jié)約內(nèi)存，出錯(cuò)的概率也會(huì)小很多，程序的執(zhí)行速度也快很多，而且，今后對(duì)程序進(jìn)行修改和升級(jí)也容易很多。

    所以，雖然說(shuō)所有的PLC的梯形圖邏輯都大同小異，一個(gè)工程師只要熟悉了一種PLC的編程，再學(xué)習(xí)第二個(gè)品牌的PLC就可以很快上手。但是，工程師在使用一個(gè)新的PLC的時(shí)候，還是應(yīng)該仔細(xì)將新的PLC的編程手冊(cè)認(rèn)真看一遍，看看指令的特別之處，尤其是自己可能要用到的指令，并考慮如何利用這些特別的方式來(lái)優(yōu)化自己的程序。

    各個(gè)PLC的編程語(yǔ)言的指令設(shè)計(jì)、界面設(shè)計(jì)都不一樣，不存在孰優(yōu)孰劣的問(wèn)題，主要是風(fēng)格不同。我們不能武斷地說(shuō)三菱PLC的編程語(yǔ)言不如西門子的STEP7，也不能說(shuō)STEP7比ROCKWELL的RSLOGIX要好，所謂的好與不好，大部分是工程師形成的編程習(xí)慣與編程語(yǔ)言的設(shè)計(jì)風(fēng)格是否適用的問(wèn)題。

    現(xiàn)場(chǎng)常常需要對(duì)已經(jīng)編好的程序進(jìn)行修改。修改的原因可能是用戶的需求變更了，可能是發(fā)現(xiàn)了原來(lái)編程時(shí)的錯(cuò)誤，或者是PLC運(yùn)行時(shí)發(fā)生了電源中斷，有些狀態(tài)數(shù)據(jù)會(huì)丟失，如非保持的定時(shí)器會(huì)復(fù)位，輸入映射區(qū)會(huì)刷新，輸出映射區(qū)可能會(huì)清零，但狀態(tài)文件的所有組態(tài)數(shù)據(jù)和偶然的事件如計(jì)數(shù)器的累計(jì)值會(huì)被保存。

    工程師在這個(gè)時(shí)候可能會(huì)需要對(duì)PLC進(jìn)行編程，使某些內(nèi)存可以恢復(fù)到缺省的狀態(tài)。在程序不需要修改的時(shí)候，可以設(shè)計(jì)應(yīng)用默認(rèn)途徑來(lái)重新啟動(dòng)，或者利用掃描位的功能。

    所有的智能I/O模塊，包括模擬量I/O模塊，在進(jìn)入編程模式后或者電源中斷后，都會(huì)丟失其組態(tài)數(shù)據(jù)，用戶程序必須確認(rèn)每次重新進(jìn)入運(yùn)行模式時(shí)，組態(tài)數(shù)據(jù)能夠被重新寫入智能I/O模塊。

    在現(xiàn)場(chǎng)修改已經(jīng)運(yùn)行時(shí)常被忽略的一個(gè)問(wèn)題是，工程師忘記將PLC切換到編程模式，雖然這個(gè)錯(cuò)誤不難發(fā)現(xiàn)，但工程師在疏忽時(shí)，往往會(huì)誤以為PLC發(fā)生了故障，因此耽誤了許多時(shí)間。

    另外，在PLC進(jìn)行程序下載時(shí)，許多PLC是不允許進(jìn)行電源中斷的，因?yàn)檫@時(shí)，舊的程序已經(jīng)部分被改寫，但新的程序又沒(méi)有*寫完，因此，如果電源中斷，會(huì)造成PLC無(wú)法運(yùn)行，這時(shí)，可能需要對(duì)PLC的底層軟件進(jìn)行重新裝入，而許多廠家是不允許在現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行這個(gè)操作的。大部分新的PLC已經(jīng)將用戶程序與PLC的系統(tǒng)程序分開(kāi)了，可以避免這個(gè)問(wèn)題。

伺服系統(tǒng)：是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出，能夠跟隨輸入量（或給定值）的任意變化而變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。

（2）在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，能夠以一定的準(zhǔn)確度響應(yīng)控制信號(hào)的系統(tǒng)稱為隨動(dòng)系統(tǒng)，亦稱伺服系統(tǒng)。

伺服的主要任務(wù)是按控制命令的要求，對(duì)功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩、速度和位置控制得非常靈活方便。

1.3 伺服系統(tǒng)的組成

伺服系統(tǒng)可分為開(kāi)環(huán)、半閉環(huán)、閉環(huán)控制系統(tǒng)。

具有反饋的閉環(huán)自動(dòng)控制系統(tǒng)由位置檢測(cè)部分、偏差放大部分、執(zhí)行部分及被控對(duì)象組成。

1.4 伺服系統(tǒng)的性能要求

伺服系統(tǒng)必須具備可控性好，穩(wěn)定性高和適應(yīng)性強(qiáng)等基本性能。說(shuō)明一下，可控性好是指訊號(hào)消失以后，能立即自行停轉(zhuǎn)；穩(wěn)定性高是指轉(zhuǎn)矩隨轉(zhuǎn)速的增加而均勻下降；適應(yīng)性強(qiáng)是指反應(yīng)快、靈敏、響態(tài)品質(zhì)好。

1.5 伺服系統(tǒng)的種類

通常根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)的種類來(lái)分類，有電氣式、油壓式或電氣—油壓式三種。

伺服系統(tǒng)若按功能來(lái)分，則有計(jì)量伺服和功率伺服系統(tǒng)；模擬伺服和功率伺服系統(tǒng)；位置伺服和加速度伺服系統(tǒng)等。

電氣式伺服系統(tǒng)根據(jù)電氣信號(hào)可分為DC直流伺服系統(tǒng)和AC交流伺服系統(tǒng)二大類。AC交流伺服系統(tǒng)又有異步電機(jī)伺服系統(tǒng)和同步電機(jī)伺服系統(tǒng)兩種。1756-A17 ControlLogix 17插槽機(jī)箱

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