TRICONEX 3008

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　一、導言
 

　　物流操控系統(tǒng)集現(xiàn)代物流技能、倉儲技能、主動化技能于一體，是cims中的重要環(huán)節(jié)，在國外現(xiàn)已得到較廣泛的應用，該技能也正在逐步地應用于我國許多行業(yè)中。在美國、德國和日本，逐步成為機械制作業(yè)中大的分枝之一。整個系統(tǒng)的首要設(shè)備有：全主動堆垛機、四自由度機械手、立體倉庫、輥道輸送機。
 

　　二、硬件組成
 

　　本系統(tǒng)共選用3臺輥道輸送機，其傳動選用溝通變頻調(diào)速系統(tǒng)(別離由西門子420系列溝通變頻器操控)。每條輥道的前后皆裝有光電傳感器，其作用是承認操控目標(以小實心物塊替代)的所在方位。當有物體經(jīng)過期，傳感器所連接的繼電器瞬間收到脈沖信號，從而承認其方位。皮帶規(guī)劃為既可正轉(zhuǎn)也可回轉(zhuǎn)，速度也分為高速及低速兩檔，在輥道中間咱們還接入了各種傳感器作為主動辨認信息元件，如條碼讀入器、鐵/非鐵辨認傳感器、色彩辨認傳感器等。在物體傳送過程中，物體的質(zhì)地直接在鐵/非鐵辨認傳感器上顯現(xiàn)，色彩辨認也是直接顯現(xiàn)，而讀入的條碼將輸入至計算機或plc中，作為物體區(qū)別于其他物體的代碼存入物流信息系統(tǒng)。在此規(guī)劃中，選用vb編寫一段程序以完結(jié)條碼信息與pc相連接。其中變頻器是整個輥道操控中重要的環(huán)節(jié)。
 

　　2.1變頻器的操控方法及參數(shù)設(shè)定
 

　　變頻器micromaster420是用于操控三相溝通電動機速度的變頻器，具有很高的運轉(zhuǎn)可靠性和功用的多樣性，其脈沖寬度調(diào)制的開關(guān)頻率是可選的，因而降低了電動機運轉(zhuǎn)的噪聲，全面而完善的維護功用為變頻器和電動機提供了杰出的維護護特性。
 

　　性能特性：
 

　　磁通電流操控fcc改善了動態(tài)響應和電動機的操控特性
 

　　快速電流約束fcl功用完結(jié)正常狀態(tài)下的無跳閘運轉(zhuǎn)
 

　　內(nèi)置的直流注入制動
 

　　復合制動功用改善了制動特性l多點v/f特性
 

　　加速/減速斜坡特性具有可編程的滑潤功用
 

　　具有份額積分pi操控功用的閉環(huán)操控
 

　　其設(shè)備圖如圖1所示。
 

　　(1)用根本操作板bop進行調(diào)試
 

　　利用根本操作面板bop(如圖2所示)能夠改變變頻器的各個參數(shù)，bop具有7段顯現(xiàn)的五位數(shù)字，能夠顯現(xiàn)參數(shù)的序號和數(shù)值報警和故障信息以及設(shè)定值和實際值參數(shù)的信息，不能用bop存儲。
 

　　參數(shù)闡明缺省值
 

　　p0100運轉(zhuǎn)方法歐洲/北美50hzkw60hzhp
 

　　p0307功率(電動機額外值)kwhp
 

　　p0310電動機的額外頻率50hz(60hz)
 

　　p0311電動機的額外速度1395(1680)rpm[決定于變量]
 

　　p1082大電動機頻率50hz(60hz)
 

　　操控方法(p1300)
 

　　micromaster420變頻器的所有操控方法都是依據(jù)v/f操控特性下面各種不同的操控關(guān)系適用于各種不同的應用目標：
 

　　線性v/f操控p1300=0，可用于可變轉(zhuǎn)矩和穩(wěn)定轉(zhuǎn)矩的負載例如帶式運輸機和正排量泵類。
 

　　帶磁通電流操控fcc的線性v/f操控p1300=1，這一操控方法可用于進步電動機的功率和改善其動態(tài)響應特性。
 

　　拋物線平方v/f操控p1300=2，這一方法可用于可變轉(zhuǎn)矩負載例如風機和水泵。
 

　　多點v/f操控p1300=3
 

　　(2)plc操控系統(tǒng)
 

　　除了用面板操控外，也能夠選用用plc直接編程進行對輥道啟停、正回轉(zhuǎn)、及皮帶轉(zhuǎn)速的操控。用plc操控輥道的接線圖如圖3所示。
 

　　作者選用omron公司出產(chǎn)的c200he型plc，在這項規(guī)劃中選用一個id212直流輸入單元模塊，一個od212晶體管輸出單元模塊和兩個d/a模擬量輸出模塊。模擬輸入信號源選用輸入電壓：0至10v，別離經(jīng)過d/a模塊的輸出端接到變頻器的3、4端子上操控輥道輸送帶的轉(zhuǎn)速。具體軟件編程見以下部分。
 

　　(3)光電傳感器
 

　　光電傳感器是外部觸發(fā)開關(guān)或許說是經(jīng)過夾襲經(jīng)過輻射來感應的開關(guān)，具體的說，光電傳感器受激后由一透光元件變成不透光元件。它不但性能*，并且非常容易設(shè)備，設(shè)定/調(diào)整，操作和維護。它包含微小的電子元件，在簡略的高質(zhì)量監(jiān)控應用場合，能夠經(jīng)過它的模擬輸出很快地改寫數(shù)據(jù)提交給plc處理。當有物體經(jīng)過期，利用光的反射性質(zhì)產(chǎn)生信號經(jīng)過操控柜送到plc的輸入模塊，經(jīng)過上位機編程來操控貨品的運轉(zhuǎn)。
 

　　三、軟件部分
 

　　3.1貨品進出的操控流程
 

　　首先介紹一下要完結(jié)的進出貨品操控的流程：當輥道1上的進貨側(cè)光電開關(guān)有信號的時候，主動開啟輥道電源，挑選主動手動開關(guān)，發(fā)動輥道1運轉(zhuǎn)(挑選正/回轉(zhuǎn)，挑選高/低速)。貨品經(jīng)過條碼掃描傳感器(挑選輥道2時經(jīng)過金屬/非金屬辨認傳感器和色彩辨認器)時，將條碼值(或金屬/非金屬辨認信號，色彩辨認信號)讀入plc，經(jīng)過dp網(wǎng)絡別離送到機械手操控﹑堆垛機操控plc中，機械手和堆垛機依據(jù)條碼信號(或金屬/非金屬辨認信號，色彩辨認信號)運轉(zhuǎn)，完結(jié)貨品的入庫辨認(或金屬/非金屬辨認信號，色彩辨認信號)定位操作。
 

　　下面以一個輥道為例介紹一下軟件編程，表2是輥道1輸送機部分高速運轉(zhuǎn)情況下的i/o(輸入/輸出)表，其它輥道以及低速運轉(zhuǎn)的操控與之相同。
 

　　用cx-programmer軟件對此流程進程編程，程序如圖4所示
 

　　四、結(jié)束語
 

　　本文以武漢大學物流操控系統(tǒng)試驗設(shè)備為例，簡要介紹了依據(jù)plc操控網(wǎng)絡的一種主動化立體倉庫物流辦理輥道部分的操控系統(tǒng)規(guī)劃，整個物流系統(tǒng)現(xiàn)已投入使用，它對于網(wǎng)絡信息時代企事業(yè)計算機集成制作過程以及網(wǎng)絡出售范疇等物流主動化系統(tǒng)的開發(fā)規(guī)劃具有重要的參考價值。