IMC100控制器
支持多自由度的機(jī)器人動力學(xué)解耦控制，實現(xiàn)實時力矩補(bǔ)償，提高機(jī)器人的動態(tài)特性及軌跡跟蹤精度；
支持機(jī)器人動力學(xué)模型參數(shù)辨識功能，提高機(jī)器人動力學(xué)模型不準(zhǔn)時引起的誤差精度；
支持基于機(jī)械模型辨識的魯棒控制等算法。
| 項目 | 規(guī)格 | 詳細(xì)描述IMC100控制器 |
名稱 |
IMC100R | 多微處理器實時運(yùn)算平臺，具有運(yùn)動控制功能，支持多種型號工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)；采用EtherCAT總線實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)化控制，以及遠(yuǎn)程和本地IRlink總線的擴(kuò)展模塊邏輯控制。 |
控制軸數(shù) |
>16軸 | 支持至少16軸插補(bǔ)運(yùn)動控制器；單臺控制器控制多臺機(jī)器人，并可同時控制多個外部擴(kuò)展軸。 |
適用機(jī)型 |
標(biāo)準(zhǔn)及非標(biāo)機(jī)型 | 支持直角坐標(biāo)、SCARA，DELTA，四軸碼垛、六關(guān)節(jié)機(jī)器人等標(biāo)準(zhǔn)機(jī)型，以及各種非標(biāo)機(jī)型。 |
| 運(yùn)動方式 | PTP方式，CP方式（連續(xù)路徑控制） 支持空間直線插補(bǔ)，空間圓弧插補(bǔ) | |
控制功能 | 編程語言自定義：GUI開發(fā)環(huán)境（易用化，集成化，工藝內(nèi)嵌） 關(guān)節(jié)控制：同時控制至少16軸，AC伺服控制器 速度控制：PTP控制時，可在1-間編程控制；CP控制時，可以自由實際速度控制 加速度控制：PTP控制時，可在1-間編程控制；CP控制時，可以自由實際速度控制 | |
| PLC功能 | 支持IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)，PLC編程功能，實現(xiàn)對所有I/O資源的靈活編程，對輸入口的檢測和對輸出口的控制以及與系統(tǒng)內(nèi)核進(jìn)行數(shù)據(jù)交換 | |
| 安全功能 | 異常停止開關(guān)，有安全門輸入而暫時停止，速度偏差過量檢測，位置偏差過量檢測，存儲異常檢測，CPU異常檢測，帶鍵模式切換，鎖定； | |
| 記憶容量 | 程序類：>16Mb 點(diǎn)數(shù)據(jù)類：大10000點(diǎn)
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| 存儲方式 | 外部SD擴(kuò)展卡 | 8G容量，運(yùn)行程序備份存儲 |
| 示教方法 | 遠(yuǎn)程示教，手持示教器，CAD-to-Point示教（離線編程） | |
| 伺服接口 | 總線配置EtherCAT主站接口;全雙工，100 Mbit/s (100Base-TX) | 32軸聯(lián)動，掃描周期<500us；實時數(shù)量 >20字/軸；支持多通道機(jī)器人控制； |
| 電源 | 控制器輸入電壓：24V；不含驅(qū)動裝置； | |
| 運(yùn)行溫度 | -10°C~45°C，按照IEC61131-2 | |
| 存儲溫度 | -20°C~85°C，按照IEC61131-2 | |
| 安全等級 | IEC61131-2 | |
EPS從屬系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計，具有靈活的高通道密度，堅固的架構(gòu)，易于維護(hù)且具備智能 管理能力，與第三方的EtherCAT產(chǎn)品*兼容。精確的時間控制功能可以針對關(guān)鍵應(yīng)用實現(xiàn)I/O同步， FPGA和ARM技術(shù)的使用，可以讓用戶監(jiān)測EPS模塊和系統(tǒng)的狀態(tài)，包括工作溫度，繼電器開關(guān)的使用周 期和通用電機(jī)驅(qū)動控制的運(yùn)動控制狀態(tài)。此外，EtherCAT產(chǎn)品的組態(tài)自動掃描和配置，更加有 利于配置整個EtherCAT系統(tǒng)。
EPS*的架構(gòu)和電子設(shè)計，不僅支持熱插拔功能，減少維修時間，同時其堅固的結(jié)構(gòu)和-20℃至+60℃ 的寬溫工作范圍，使得其可以在的環(huán)境中運(yùn)行。
作為工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動控制和現(xiàn)場工藝控制的載體，IMC100控制器在大風(fēng)科技工業(yè)自動化產(chǎn)品族中占據(jù)重要而核心的地位。IMC100作為精心打造的一款高性價比的運(yùn)動控制產(chǎn)品，將和匯川技術(shù)的伺服產(chǎn)品、視覺產(chǎn)品一起滿足中國工業(yè)機(jī)器人市場的各種需求。
IMC100系列產(chǎn)品堅持模塊化的設(shè)計理念，產(chǎn)品兼具機(jī)器人運(yùn)動控制功能和基于PLCopen的邏輯控制功能。具有EtherCAT，PROFIBUS-DP，CANOpen等多種與經(jīng)濟(jì)型工業(yè)現(xiàn)場總線?？赏ㄟ^EtherCAT總線實現(xiàn)多軸伺服指令的實時性傳輸，支持16軸和32軸運(yùn)動控制功能，支持SCARA、DELTA。
