西門子PLC模塊6ES7231-4HF32-0XB0
*與德國(guó)SIMATIC（西門子）.瑞士ABB.美國(guó)羅克韋爾（AB）.法國(guó)施耐德.美國(guó)霍尼韋爾.美國(guó)艾默生合作。
公司有專業(yè)的技術(shù)團(tuán)隊(duì)，銷售團(tuán)隊(duì)，公司成員150于人.為客戶提供專業(yè)的技術(shù)支持，產(chǎn)品資料，售后服務(wù)。
重慶索利亞電氣設(shè)備有限公司
西門子PLC模塊6ES7231-4HF32-0XB0
西門子PLC模塊6ES7231-4HF32-0XB0
在工控領(lǐng)域，公司以精益求精的經(jīng)營(yíng)理念，從產(chǎn)品、方案到服務(wù)，致力于塑造一個(gè)“行業(yè)專家”品牌，以實(shí)現(xiàn)可持續(xù)的發(fā)展。
對(duì)于 AGV 這種移動(dòng)設(shè)備，通常會(huì)采用無線通訊接收調(diào)度系統(tǒng)等控制中心的指令。常用的無線通信方式有 WIFI、ZigBee等等。由于 WIFI 在實(shí)際中使用較多，我介紹一下它的配置方法。使用 WIFI 連接西門子 PLC 非常方便，只需要用網(wǎng)線將 PLC 的以太網(wǎng)口連接到無線路由器的 LAN 口，然后用筆記本搜索到對(duì)應(yīng)的 WIFI 后連接即可訪問 PLC。所用的無線路由器可以是任意品牌，甚至家用路由器都可以。筆者在淘寶買過一款國(guó)產(chǎn)以太網(wǎng)轉(zhuǎn) WIFI 轉(zhuǎn)換器，但奇怪的是不支持博途軟件（博途的IDE無法訪問到PLC設(shè)備），所以你購買前跟商家確認(rèn)是否能用于博途。如果你想追求更穩(wěn)定可靠的通信，可以選擇工業(yè)級(jí)通訊模塊，例如摩莎（MOXA），它的供電電壓兼容12V~48V。摩莎是品牌，其價(jià)格比PLC本身還要高。但是注意，目前的無線技術(shù)僅能實(shí)現(xiàn)非實(shí)時(shí)通信，不可作為實(shí)時(shí)通信手段（例如后面提到的與驅(qū)動(dòng)器的通信）。使用無線通信要注意距離，AGV大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)需要考慮在多個(gè)WIFI模塊之間漫游切換，在這方面菲尼克斯的WiFi比MOXA要好，延遲更低。
名稱 型號(hào) 價(jià)格
MOXA 無線通訊模塊 AWK-3131A-US 5200元
2. 驅(qū)動(dòng)器
如果說車載控制器是 AGV 的大腦，那么 AGV 還要有心臟和肌肉才能運(yùn)動(dòng)起來，驅(qū)動(dòng)器給車輪的電機(jī)提供電流，相當(dāng)于心臟。
2.1 低壓驅(qū)動(dòng)器品牌
由于 AGV 普遍采用蓄電池供電，其電壓一般在 12V~72V 左右。因此 AGV 使用的驅(qū)動(dòng)器屬于低壓直流型伺服驅(qū)動(dòng)器。國(guó)外的低壓驅(qū)動(dòng)器品牌有：AMC、RoboteQ、ZAPI（薩牌）、Curtis（柯蒂斯）、Elmo（埃莫）等，中國(guó)國(guó)內(nèi)的低壓驅(qū)動(dòng)器品牌有：步科、森創(chuàng)、英博爾、凱利。
2.2 PLC與驅(qū)動(dòng)器通信
PLC 要想控制驅(qū)動(dòng)器就要向它發(fā)送指令數(shù)據(jù)。低端驅(qū)動(dòng)器可以用模擬量或者脈沖信號(hào)傳遞數(shù)據(jù)，驅(qū)動(dòng)器則采用規(guī)范的通信協(xié)議傳遞數(shù)據(jù)，這樣的通信可以借助 RS232、RS485、CAN、以太網(wǎng)等現(xiàn)場(chǎng)總線或者工業(yè)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)。因?yàn)?S1200 的 CPU 模塊沒有這些通訊接口，所以要想連接驅(qū)動(dòng)器，需要購買額外的通信模塊（CM：Communication Module）。上面提到的幾種協(xié)議西門子都有對(duì)應(yīng)的通信模塊支持，比如西門子的 232 、485 和 CANopen 通信模塊如下圖所示（這三種模塊外形*一樣），注意 232 和 CANopen 模塊的插頭是公頭，而485的則是母頭。
232通信模塊 485通信模塊 CANopen通信模塊
對(duì)于移動(dòng)設(shè)備來說，CAN總線是用的通訊方式，像汽車、挖掘機(jī)、AGV一般都采用CAN總線通訊。CAN 總線的速度快（可達(dá)1Mb/s）、穩(wěn)定性高（采用差分信號(hào)，抗干擾），更“智能”（有優(yōu)先級(jí)和仲裁機(jī)制），因此應(yīng)該優(yōu)先選擇 CAN 總線。但是考慮到西門子本身沒有 CAN通信模塊（如果想使用CAN，要購買第三方公司HMS提供的CANopen模塊），本文使用的驅(qū)動(dòng)器采用 485 協(xié)議，所以我們選擇485模塊。隨之而來的一個(gè)問題是：S1200能外擴(kuò)幾個(gè)通信模塊？答案是：3個(gè)。不管是哪種通信模塊，數(shù)量多只能是3個(gè)，種類不限可以混用。如果你的驅(qū)動(dòng)器是總線型（485和CAN都屬于總線型）的，那么只要一個(gè)485模塊或者 CANopen 模塊就行了。注意232不是總線型的，所以用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器就要添加兩個(gè)通信模塊。如果你的 AGV 還有其它走通信協(xié)議的傳感器（例如磁導(dǎo)航傳感器、RFID傳感器），那么3個(gè)通信模塊很有可能就顯得捉襟見肘。
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