美國GE IC694BEM331模塊
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工業(yè)機器人按執(zhí)行機構(gòu)運動的控制機能,又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行機構(gòu)由一點到另一點的準(zhǔn)確定位,適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè);連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構(gòu)按給定軌跡運動,適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。 [3]
工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件,通過RS-232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種:一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒),將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng),使執(zhí)行機構(gòu)按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍;另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機構(gòu),按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時,工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時,控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息,將指令信號傳給驅(qū)動機構(gòu),使執(zhí)行機構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。 [3]
(4)按照機器人的運動形式分類 [3]
①直角坐標(biāo)型機器人 這種機器人的外形輪廓與數(shù)控鏜銑床或三坐標(biāo)測量機相似,如圖1-1所示。3個關(guān)節(jié)都是移動關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)軸線相互垂直,相當(dāng)于笛卡兒坐標(biāo)系的x、y和z軸。它主要用于生產(chǎn)設(shè)備的上下料,也可用于高精度的裝卸和檢測作業(yè)。這種形式主要特點如下。 [3]
a.結(jié)構(gòu)簡單,直觀,剛度高。多做成大型龍門式或框架式機器人。 [3]
b. 3個關(guān)節(jié)的運動相互獨立,沒有耦合,運動學(xué)求解簡單,不產(chǎn)生奇異狀態(tài)。采用直線滾動導(dǎo)軌后,速度和定位精度高。 [3]
c.工件的裝卸、夾具的安裝等受到立柱、橫梁等構(gòu)件的限制。 [3]
d.容易編程和控制,控制方式與數(shù)控機床類似。 [3]
e.導(dǎo)軌面防護(hù)比較困難。移動部件的慣量比較大,增加了驅(qū)動裝置的尺寸和能量消耗,操作靈活性較差。 [3]
②圓柱坐標(biāo)型機器人 如圖1-2所示,這種機器人以θ、z和r為參數(shù)構(gòu)成坐標(biāo)系。手腕參考點的位置可表示為P=f(θ,z,r)。其中,r是手臂的徑向長度,θ是手臂繞水平軸的角位移,z是在垂直軸上的高度。如果r不變,操作臂的運動將形成一個圓柱表面,空間定位比較直觀。操作臂收回后,其后端可能與工作空間內(nèi)的其他物體相碰,移動關(guān)節(jié)不易防護(hù)。 [3]
球(極)坐標(biāo)型機器人 如圖1-3所示,腕部參考點運動所形成的大軌跡表面是半徑為r的球面的一部分,以θ、φ、r為坐標(biāo),任意點可表示為P=f(θ,φ,r)。這類機器人占地面積小,工作空間較大,移動關(guān)節(jié)不易防護(hù)。 [3]
福建石屹科技有限公司是zui大銷售工業(yè)自動化與信息化產(chǎn)品的公司。電網(wǎng)、電氣產(chǎn)品、工業(yè)自動化、機器人及運動控制領(lǐng)域的技術(shù)。
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