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了解我們的定量采樣機器人
我們一直不斷的在完善各項技術(shù)指標，現(xiàn)在我們從科學(xué)的角度出發(fā)為您呈現(xiàn)BY-302型定量采樣機器人的全部參數(shù)與設(shè)計思路，以下為我們的想法補充說明，所有參數(shù)均為使用科學(xué)真實的方法測試呈現(xiàn)，無任何莫能兩可的操作。
1，控制系統(tǒng)：針對中國建筑中應(yīng)用的風管材質(zhì)，我們認為定量采樣機器人需要的是線控為主，無線為輔的控制系統(tǒng)，絕大多數(shù)通風管道都由金屬材料制造而成，有線控制是風險低的控制方式，也是穩(wěn)定的控制方式。純無線控制的穩(wěn)定性還無法滿足在金屬管道內(nèi)的控制，無線操控可針對小部分復(fù)合材料風管內(nèi)的采樣控制方式進行快捷便利的操作。
2，移動系統(tǒng)：我們采用了體積小，大扭力的全新進口電機作為動力來源，爬坡時線控插頭會加長車身，包含線控插頭的長度后我們的采樣機器人大離去角度為48度，所以我們測試了47度的爬坡角度，并成功的在光滑的玻璃板表面攀爬至頂點，玻璃板表面無任何增大摩擦系數(shù)的附著物。所以47度爬坡角度是我們產(chǎn)品擁有使用價值的參數(shù)。
3，監(jiān)視系統(tǒng)：由于前置攝像頭安裝在云臺中，所以我們選用了數(shù)碼自動對焦攝像頭，在攝像頭旋轉(zhuǎn)與俯仰時，對觀察的物體會產(chǎn)生距離的改變，自動對焦攝像頭會實時的把畫面調(diào)整至清晰的狀態(tài)。
4，在燈光系統(tǒng)：前后固定照明LED燈都安裝了透鏡，前置使用聚光透鏡可投射遠距離，后置散光透鏡可投射大范圍的照明。
5，采樣系統(tǒng)刮吸法：我們認為如果應(yīng)用刮板與風機相互配合的刮吸法采樣，首先風機的風量要足夠大，本機選用了12V 供電電壓，功率30瓦的全新進口無刷風機，并使用光固化3D打印技術(shù)制造了集塵盒與取樣器連接的全密封回風風道，使得50平方厘米面積內(nèi)的污染物由刮板刮下后靠風機的高速氣流的循環(huán)而收集到集塵袋中的。而不是靠吸，刮吸法采樣器必須有回風風道，如果沒有，風機工作時取樣器中就會形成負壓，取樣器壓住底部取樣面積的邊沿就會被吸進空氣，這種情況的發(fā)生就代表取樣面積的變動，已經(jīng)不再是50平方厘米了。同樣的情況還有對取樣器的回風斷開，看似取樣器中有回風口，但其實內(nèi)部并沒有鏈接，然而取樣器與機身是有縫隙的，污染物很容易進到車體內(nèi)部，沒有與風機連接的回風口在工作時會將進入機身內(nèi)部的污染物吸如取樣器中并隨之進入集塵袋，這種情況同樣無法保障50平方厘米采樣面積的精確度。那為什么假回風口不連接呢？原因很簡單，連接后低廉價格的風機的風速與風壓直線下降，會導(dǎo)致出現(xiàn)極低的采樣效率。
6，采樣系統(tǒng)擦拭法：使用擦拭法測試的項目為微生物檢測，在整個操作過程中需要注意的就是無紡布條的安裝與回收，現(xiàn)場操作時容易發(fā)生二次污染，在我們的采樣機器人取樣器中，配備有特殊結(jié)構(gòu)的磁吸夾子，先安裝夾子再放置無紡布條，或是先放置布條，再將夾子安裝入取樣器中，都是很方便的，安裝與回收時無紡布條均不會接觸到其他物體，*程度降低了產(chǎn)生二次污染的概率，為微生物檢測提供了高精準率。
7，采樣機器人體積與重量：主機越小越好，機體越小便可進入更小截面積的風管內(nèi)取樣。重量需要在3-4公斤為佳，太輕壓不住取樣器，太重拿不動，尤其是從管道內(nèi)回收機器人的時候，主機太重操作人員沒拿住，出現(xiàn)損壞設(shè)備的概率就會大大增加。
8，機器人供電系統(tǒng)：采用單顆12伏4000毫安容量的動力鋰電池供電，安裝方便快捷，可提供連續(xù)5小時左右的運行時間，同時我們?yōu)橛脩魳伺?塊電池，這樣可以保障連續(xù)10小時左右的工作時間，為一整天的采樣工作提供充沛的電量。
北京寶云BY-302定量采樣機器人越障礙演示
北京寶云BY-302定量采樣機器人爬坡演示
BY-302采樣機器人參數(shù)與說明
| 控制系統(tǒng) | 系統(tǒng)參數(shù)與說明 | |||
| 無線通訊： | 2.4G WIFI 802.b/g/n 協(xié)議 500MB帶寬 | 有線與無線兩種通訊方式人性化設(shè)計，可根據(jù)檢測現(xiàn)場集中空調(diào)風管的材質(zhì)選擇不同的控制方式。 | ||
| 有線通訊： | RJ45 數(shù)據(jù)傳輸 | |||
| 控制平臺： | Windows10系統(tǒng) | 兩種控制系統(tǒng)的控制軟件均為標配，使用者可根據(jù)公司或單位配置的筆記本電腦，觸控筆記本電腦或安卓平板，安卓平臺手機之間自由選擇控制平臺。（安卓系統(tǒng)控制軟件將于2020年3月開始標配） | ||
| 安卓9.0 系統(tǒng) | ||||
| 移動系統(tǒng) | 移動方向 | 前，后，左，右，四方向移動 | ||
| 轉(zhuǎn)彎半徑 | 原地旋轉(zhuǎn)0半徑 | |||
| 移動速度 | 0-10米/每分鐘可調(diào) | BY-302采樣機器人內(nèi)部所有機電器件全部使用全新進口電機，體積小扭力大，可保障采樣機器人在管道內(nèi)暢通無阻 | ||
| 越障能力 | 可翻越7cm高度障礙物 | 越障測試使用紙張疊加到7cm高度。 | ||
| 可攀爬47度坡度 | 爬坡測試使用底面為光滑玻璃板，表面不增加任何粗糙附著物或貼合物。 | |||
| 行走距離 | 有線控制距離40米 | 有線控制數(shù)據(jù)線線徑僅為4.5mm，40米線軸僅重1.5KG，并可根據(jù)用戶需求可擴展 | ||
| 無線控制無距離限制 | ||||
| 監(jiān)視錄像系統(tǒng) | 前置攝像頭全視角云臺 | 俯仰角度 | 200度俯仰 | |
| 旋轉(zhuǎn)角度 | 360度旋轉(zhuǎn) | |||
| 數(shù)碼攝像頭CMOS感光，硬件高達500萬像素，自動對焦90度橫向視角 | ||||
| 后置固定攝像頭 | 數(shù)碼攝像頭CMOS感光，硬件高達300萬像素，定焦150度廣角橫向視角 | |||
| 前后攝像頭切換 | 機器人的行走操作以視頻顯示的方向為準，無需改變操作習慣 | |||
| 錄像 | Windows系統(tǒng) | 操作軟件可直接錄制視頻并存儲在電腦中 | 視頻可通過U盤或網(wǎng)絡(luò)進行移動傳輸 | |
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| 安卓系統(tǒng) | 操作軟件可直接錄制視頻并存儲在平板電腦或手機中 | ||
| 拍照 | Windows系統(tǒng) | 操作軟件可直接拍照并存儲在電腦中 | 照片可通過U盤或網(wǎng)絡(luò)進行移動傳輸 | |
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| 安卓系統(tǒng) | 操作軟件可直接拍照并存儲在平板電腦或手機中 | ||
| 燈光系統(tǒng) | 前置燈光 | 3W*4 LED | 正白光，高亮度 | 2顆LED燈與云臺隨動 |
| 2顆LED燈加裝30度透鏡，照射距離可達5米 | ||||
| 后置燈光 | 5W*2 LED | 正白光，高亮度 | 2顆LED燈加裝120度散光透鏡，照射范圍更廣 | |
| 采樣系統(tǒng) | 刮吸法采樣參數(shù)及說明 | 采樣精度與標準方法之間相對誤差<4% | 使用集塵袋（集塵袋為耗材），在大扭力刮片與高速氣流的輔助下，將50平方厘米內(nèi)的污染物收集到集塵袋中，全部采樣過程均由電腦程序控制，無人工干涉，實現(xiàn)方便快捷的一件采樣 | 采用全新進口無刷鼓風機通過光固化3D打印技術(shù)制造的氣流回路風道與50平方厘米內(nèi)徑取樣器和集塵器進行密封連接，在刮片大扭力旋轉(zhuǎn)的配合下高速鼓風機會將污染物全部吸進集塵袋內(nèi)，由于高速氣流只會在全密閉的采樣器和鼓風機與氣流回路之間進行循環(huán)，所以可以*程度的保障50平方厘米的精準取樣面積以及高速氣流帶來的污染物高回收比例。 |
| 采樣一致性：相同集塵量樣品之間相對偏差<3% | ||||
| 采樣面積50平方厘米 | ||||
| 65轉(zhuǎn)每分鐘 | ||||
| 采樣時間0-60秒可調(diào) | ||||
| 采樣過程自動化一鍵采樣 | ||||
| 擦拭法采樣參數(shù)及說明 | 采樣精度與標準方法之間相對誤差<4% | 使用特殊設(shè)計的磁吸旋轉(zhuǎn)夾，與定制的擦拭無紡布條（無紡布條為耗材），在取樣其中進行360度連續(xù)旋轉(zhuǎn)，將污染物擦拭到無紡布條上，在現(xiàn)場回收擦拭無紡布條時，均不會與任何其他物體接觸，避免二次污染的發(fā)生，全部采樣過程均由電腦程序控制，無人工干涉，實現(xiàn)方便快捷的一件采樣 | 采用磁吸式無紡布條夾，安裝簡便快速，取樣現(xiàn)場可輕松實現(xiàn)無菌操作 | |
| 采樣一致性：相同集塵量樣品之間相對偏差<3% | ||||
| 采樣面積50平方厘米 | ||||
| 65轉(zhuǎn)每分鐘 | ||||
| 采樣時間0-60秒可調(diào) | ||||
| 采樣過程自動化一鍵采樣 | ||||
| 主機尺寸與重量 | 采樣機器人重量 | 單機重量3.6KG 含電池工作重量3.9KG | 整機采用模塊化設(shè)計，航空鋁合金材料應(yīng)用超過95% | 采樣機器人在使用時放入風管這個操作步驟很重要，主機過沉會導(dǎo)致上下梯子時發(fā)生意外，我們將主機工作重量降低到4KG以內(nèi)，就是為了減輕操作人員的體力負擔 |
| 采樣機器人尺寸 | 長305mm 寬154mm，高96mm | 可進入寬160mm，高100mm的矩形風管中進行采樣 | 體積越小，可進入的管道也就越多 | |
| 機器人供電系統(tǒng) | 供電裝置 | 鋰電池 | 聚合物鋰電池供電，壽命長，使用方便，安全可靠。 | |
| 供電電壓 | 12V | |||
| 供電功率 | 80w | 器件全峰值運行功耗 | ||
