本系統(tǒng)系按照歐盟標(biāo)準(zhǔn)（BS EN 15194：2009）、國(guó)標(biāo)（GB/T 24156-2009）、(GB/T 24157-2009)、(GB/T 24158-2009)等標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)計(jì)。測(cè)試操作方便，美觀。測(cè)試速度快。適合于電動(dòng)車廠的型式測(cè)試。
一、 電動(dòng)助力自行車底盤(pán)動(dòng)力機(jī)分項(xiàng)表 (復(fù)圖示)
序號(hào) | 名稱 | 品牌 | 型號(hào) | 單位 | 數(shù)量 | 備注 |
1 | 機(jī)械臺(tái)架 | 威格 | 3000*2000*2600mm | 只 | 1 | |
2 | 轉(zhuǎn)鼓 | 威格 | 鋼制Φ460mm | 只 | 3 | |
3 | 扭矩傳感器及聯(lián)軸器 | 三晶 | JN338-100AE | 只 | 1 | |
4 | 扭矩傳感器及聯(lián)軸器 | 三晶 | JN338-100AE | 只 | 1 | |
5 | 前后輪同步結(jié)構(gòu) | 威格 | 帶輪同步輪 | 套 | 1 | |
6 | 前后輪夾緊結(jié)構(gòu) | 威格 | 非 標(biāo) | 套 | 1 | |
7 | 駕駛員模擬質(zhì)量加載 | 威格 | 車把和座鞍 100KG | 套 | 1 | |
8 | 模擬左右剎把氣動(dòng)剎車結(jié)構(gòu) | 威格 | 質(zhì)量20KG*2 | 套 | 1 | |
9 | 曲柄軸伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)機(jī)構(gòu) | 松下 | 伺服電機(jī)+減速機(jī)+ 聯(lián)軸器 | 套 | 1 | |
10 | 曲柄軸底板三維調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu) | 威格 | 上下前后左右前后調(diào)節(jié) | 套 | 1 | |
11 | 后軸加載伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)機(jī)構(gòu) | 松下 | 伺服電機(jī)+磁粉制動(dòng)器+聯(lián)軸器 | 套 | 1 | |
12 | 氣動(dòng)元件 | SMC | 氣壓表及￠30氣缸 | 套 | 1 | |
13 | 安全裝置 | 2路偵察 | 套 | 1 | ||
14 | 電源配電柜 | 威格 | 標(biāo)準(zhǔn)柜 | 只 | 1 | |
15 | 直流電源柜 | 威格 | DCS6050 60V,50A | 只 | 1 | |
16 | 系統(tǒng)控制柜 | 威格 | 標(biāo)準(zhǔn)柜 | 只 | 1 | |
17 | 無(wú)紙記錄儀 | 盤(pán)古 | VX5308 | 只 | 1 | |
18 | 曲柄軸伺服控制器 | 松下 | 2．2KW， | 只 | 1 | |
19 | 后輪負(fù)載伺服系統(tǒng) | 松下 | 2．2KW | 套 | 1 | |
20 | 工業(yè)控制計(jì)算機(jī)及松下PLC采集卡 | 訊研 | 主機(jī)、17寸LCD/ HP1020激光打印機(jī) | 套 | 1 | |
21 | 控制軟件及測(cè)試軟件 | 威格 | 底盤(pán)動(dòng)力測(cè)試 | 個(gè) | 1 |
二、 主控柜：
使用立式柜；內(nèi)置電腦顯示器、工控機(jī)、鼠標(biāo)鍵盤(pán)；面板上安裝有單相交流電量表、電源開(kāi)關(guān)、急停按鈕；內(nèi)部安裝有PLC控制器、直流電參數(shù)測(cè)量模塊等。
三、 電源配電柜：
使用立式柜；面板上安裝有三個(gè)電壓表，分別為電源配電柜三相進(jìn)線端A相、B相、C相；內(nèi)部主要安裝有一個(gè)2.2kW的松下伺服傳動(dòng)單元、3kW的伺服驅(qū)動(dòng)控制器、電抗器、變壓器等。
此柜的主要功能是為曲柄軸加載電機(jī)、轉(zhuǎn)鼓加載電機(jī)和冷卻風(fēng)機(jī)提供電源，并控制其運(yùn)動(dòng)模式等。
四、 直流電源柜：
使用立式柜；面板上安裝有一個(gè)直流電壓表和一個(gè)直流電流表，主要用于顯示當(dāng)前直流穩(wěn)壓電源的輸出狀態(tài)。內(nèi)部主要放置有一臺(tái)DCS6050/60V，50A的直流穩(wěn)壓電源和一些直流主電路切換器件等。
此柜的主要功能是為測(cè)試車體配備外接直流電源代替測(cè)試車體之電池包；能夠?qū)崿F(xiàn)電池包和外接直流電源間的切換使用。
五、 測(cè)試平臺(tái)：
測(cè)試平臺(tái)上主要安裝有前轉(zhuǎn)鼓、后轉(zhuǎn)鼓、轉(zhuǎn)鼓加載變頻電機(jī)、曲柄軸加載電機(jī)、2個(gè)JN338-200AE轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速傳感器、1個(gè)減速機(jī)、若干個(gè)光電開(kāi)關(guān)、冷卻風(fēng)機(jī)等；平臺(tái)上配有配重砝碼，分別放置在車輛坐墊、腳踏板、車把處進(jìn)行模擬駕駛員質(zhì)量；其上還有氣動(dòng)裝置，用于車輛前后輪剎車；車輛固定裝置、車輪固定裝置，使車輛在測(cè)試過(guò)程中保持穩(wěn)定，使前后車輪不偏離、不離開(kāi)轉(zhuǎn)鼓。前后轉(zhuǎn)鼓間有同步帶，可以實(shí)現(xiàn)單后轉(zhuǎn)鼓轉(zhuǎn)動(dòng)加載和前后兩轉(zhuǎn)鼓同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)加載的功能。
此平臺(tái)主要用于放置測(cè)試車輛，各種傳感器進(jìn)行采集和測(cè)量測(cè)試車輛驅(qū)動(dòng)輪的輸出轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩；曲柄軸的輸入轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩；監(jiān)察電池包溫度等。測(cè)試平臺(tái)上的三相伺服電機(jī)用于對(duì)轉(zhuǎn)鼓加載模擬車輛在道路上行駛時(shí)的行駛助力等；松下伺服電機(jī)用于對(duì)曲柄軸進(jìn)行加載，模擬駕駛者腳踏動(dòng)力等。測(cè)試臺(tái)前立柱處安裝的冷卻風(fēng)機(jī)用于跟蹤車速，給予對(duì)應(yīng)的冷卻風(fēng)力，防止車輪等溫度過(guò)高。
注：機(jī)柜尺寸、外形規(guī)格等詳見(jiàn)結(jié)構(gòu)方案！
系統(tǒng)測(cè)試項(xiàng)目和測(cè)試順序：
各測(cè)試項(xiàng)目詳細(xì)測(cè)試內(nèi)容如下：
1、電源操控：測(cè)試內(nèi)容包含前蹬腳蹬、剎車斷電、停止腳蹬、后蹬腳蹬、設(shè)計(jì)助力速度。
圖1
試驗(yàn)方法：
在檢測(cè)臺(tái)上，可以使電機(jī)驅(qū)動(dòng)的車輪空轉(zhuǎn)和模擬地面行駛來(lái)測(cè)試。
對(duì)曲柄軸加載，模擬騎行者蹬踏腳蹬；只有當(dāng)腳蹬向前蹬踏時(shí)，才提供電力助力，電機(jī)具有負(fù)載電流或有扭矩輸出到車輪。
當(dāng)腳蹬向后蹬踏，應(yīng)該沒(méi)有電力助力?；蛟谀_蹬向后蹬踏時(shí)，沒(méi)有負(fù)載電流點(diǎn)或沒(méi)有扭矩輸出到車輪上。
試驗(yàn)車輛在有助力下行駛，系統(tǒng)自動(dòng)控制氣動(dòng)裝置使車輛剎車，助力電動(dòng)裝置將會(huì)自動(dòng)切斷或電流下降直至*斷電。
（以上幾個(gè)測(cè)試都應(yīng)該在該試驗(yàn)車輛斷電速度的90%）
使試驗(yàn)車輛達(dá)到設(shè)計(jì)助力速度，此時(shí)車輛的電力輸出或助力應(yīng)逐漸減小直至*斷電。且電力助動(dòng)的增加與減少應(yīng)逐漸而平穩(wěn)進(jìn)行。
在上述測(cè)試過(guò)程中，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)測(cè)試車輛的速度、試驗(yàn)時(shí)間、助力電機(jī)的輸入電流或驅(qū)動(dòng)輪的輸出扭矩、距離等。
2、啟動(dòng)助力模式（若車輛無(wú)此功能或未*則不需要進(jìn)行此項(xiàng)目的測(cè)試）：騎行時(shí)、停車時(shí)、推行時(shí)啟動(dòng)助力模式。
圖2
試驗(yàn)方法：
給曲柄軸加載，使試驗(yàn)車輛達(dá)到助力速度的80%，然后卸掉曲柄軸驅(qū)動(dòng)力，并啟動(dòng)助力模式，檢測(cè)車輛是否能保持6km/h的設(shè)計(jì)速度或以下；然后關(guān)閉啟動(dòng)助力模式，查看車輛速度是否能回0km/h；當(dāng)車輛停止后再啟動(dòng)助力模式，確認(rèn)電流降至相當(dāng)于或低于無(wú)負(fù)荷電流點(diǎn)；然后測(cè)功機(jī)模擬車輛推行時(shí)的速度，并啟動(dòng)助力模式，并保持1分鐘，確認(rèn)速度等于或低于6km/h。
在上述試驗(yàn)過(guò)程中系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)測(cè)量測(cè)試車輛的速度、試驗(yàn)時(shí)間、助力電機(jī)輸入電流或驅(qū)動(dòng)輪輸出扭矩等。
注：無(wú)*或無(wú)此功能車輛不需要測(cè)量。
3、車速：
圖3
試驗(yàn)方法：
將試驗(yàn)車輛置于底盤(pán)測(cè)功機(jī)上，轉(zhuǎn)鼓模擬車輛在道路上的行駛助力，試驗(yàn)車輛在底盤(pán)測(cè)功機(jī)上以車速運(yùn)轉(zhuǎn)；直接讀取車速。連續(xù)試驗(yàn)三次，車速為三次試驗(yàn)測(cè)得車速的平均值。且每次試驗(yàn)所測(cè)得的平均車速的低值和值之差不得大于低值的3%，否則應(yīng)追加測(cè)試次數(shù)，舍去偏散較遠(yuǎn)的值。
在上述試驗(yàn)過(guò)程中系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)測(cè)量測(cè)試車輛的速度。
4、啟動(dòng)性能：測(cè)試內(nèi)容包含啟動(dòng)時(shí)間、啟動(dòng)加速度。
圖4
試驗(yàn)方法：
將試驗(yàn)車輛裝夾完成，在0車速的情況下，對(duì)曲柄軸施加額定扭矩的力，使試驗(yàn)車輛進(jìn)行急加速，并開(kāi)始計(jì)時(shí)；同時(shí)轉(zhuǎn)鼓測(cè)功機(jī)0秒延時(shí)輸出模擬阻力扭矩，直接讀取行駛30m，100m，200m，400m的時(shí)間(距離可設(shè)定)。連續(xù)試驗(yàn)三次。在此過(guò)程中還需記錄車輛達(dá)到車速時(shí)的時(shí)間，記錄為啟動(dòng)時(shí)間。
啟動(dòng)加速度計(jì)算：
根據(jù)上述試驗(yàn)方法求出測(cè)定時(shí)間的平均值，用式（1）求出起始點(diǎn)到各標(biāo)點(diǎn)的加速度，數(shù)值精確到一位小數(shù)。
………………………（1）
式中：
a——加速度，單位m/s²；
S——起點(diǎn)至各標(biāo)點(diǎn)的距離，單位m；
t——起點(diǎn)至各標(biāo)點(diǎn)的時(shí)間，單位s。
在上述試驗(yàn)過(guò)程中系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)測(cè)量測(cè)試車輛的速度、加速時(shí)間、距離等。
5、爬坡性能：定速爬坡、定坡度爬坡。
圖5
試驗(yàn)方法：
定速爬坡：將試驗(yàn)車輛置于底盤(pán)測(cè)功機(jī)上，底盤(pán)測(cè)功機(jī)設(shè)定為定速控制模式，讓底盤(pán)測(cè)功機(jī)反帶車輛至設(shè)定車速，車速穩(wěn)定后，對(duì)曲柄軸施加額定扭矩的力，使試驗(yàn)車輛進(jìn)行急加速，帶試驗(yàn)車輛再度穩(wěn)定后，記錄試驗(yàn)車輛輸出的功率，由此輸出功率，按照下列公式計(jì)算出此車速下的大爬坡角度。
………………………（2）
………………………（3）
………………（4）
………………（5）
式中：
——前進(jìn)功率，單位W；
——底盤(pán)測(cè)功機(jī)的模擬負(fù)載參數(shù)，單位kg；
——設(shè)定速度，單位km/h；
——急加速時(shí)試驗(yàn)車輛爬坡輸出功率；
——克服下滑功率；
——試驗(yàn)質(zhì)量，單位kg；
——爬坡角度，單位°；
定坡度爬坡：將底盤(pán)測(cè)功機(jī)依據(jù)爬坡的角度，設(shè)定爬坡負(fù)載系數(shù)。試驗(yàn)車輛起步后，急加速，使試驗(yàn)車輛車速達(dá)到設(shè)定車速以上的穩(wěn)定值。若試驗(yàn)車輛起步后，在30s內(nèi)無(wú)法上升至設(shè)定車速，則停機(jī)降低底盤(pán)測(cè)功機(jī)的爬坡負(fù)載系數(shù)（即降低爬坡角度）再行試驗(yàn)。
在上述試驗(yàn)過(guò)程中系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)測(cè)量測(cè)試車輛的功率、車速、負(fù)載、坡度、質(zhì)量等。
6、滑行性能：滑行距離。
圖6
試驗(yàn)方法：
將試驗(yàn)車輛置于底盤(pán)測(cè)功機(jī)上，轉(zhuǎn)鼓模擬車輛在道路上的行駛阻力；曲柄軸伺服加載電機(jī)對(duì)試驗(yàn)車輛曲柄軸進(jìn)行加載，使試驗(yàn)車輛在底盤(pán)測(cè)功機(jī)上以設(shè)定速度運(yùn)行并穩(wěn)定；然后停止曲柄軸加載電機(jī)并同時(shí)切斷助力電機(jī)電源電路，使試驗(yàn)車輛車輪自由轉(zhuǎn)動(dòng)，直到車輛因受行駛阻力而停止，測(cè)量車輛此段自由滑行的距離即為滑行距離。
在上述試驗(yàn)過(guò)程中系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)測(cè)量測(cè)試車輛的速度、滑行距離。
7、整車效率：
圖7
試驗(yàn)方法：
將試驗(yàn)車輛放置在轉(zhuǎn)鼓測(cè)試，經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的測(cè)試。車輛輸出功率=測(cè)試扭矩×測(cè)試轉(zhuǎn)速÷9.55+測(cè)功機(jī)轉(zhuǎn)鼓吸收功率。
輸入功率：是曲柄軸加載在試驗(yàn)車輛上的功率和直流電源或電瓶輸出功率之和，直流部分的功率由PLC的ad采樣計(jì)算得出。
整車效率=試驗(yàn)車輛輸出功率÷輸入功率×
在上述試驗(yàn)過(guò)程中系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)測(cè)量測(cè)試車輛的輸入功率、輸出功率。
8、續(xù)航里程：
圖8
試驗(yàn)方法：
蓄電池進(jìn)行*放電和充電，測(cè)量電網(wǎng)消耗的電量
按循環(huán)工況法或等速法進(jìn)行續(xù)駛里程
再次為動(dòng)力蓄電池充電到原來(lái)存量，測(cè)量電網(wǎng)消耗的電量
由續(xù)行里程和再次充電量計(jì)算能量消耗。
能量消耗的計(jì)算：C=E/D C能量消耗率。E再次充電的電網(wǎng)電量。D是試驗(yàn)期間的總里程。
續(xù)駛里程與能量消耗率的評(píng)定。
公式：當(dāng)量續(xù)行里程D當(dāng)量=aD*D工況+（1-aD）D等速
當(dāng)量能量消耗率：C當(dāng)量=aC*C工況+（1-aC）C等速
aC取0.6; aD取0.6
試驗(yàn)終止條件：a）車輛欠壓保護(hù)裝置動(dòng)作。b)等速，行駛速度達(dá)不到設(shè)計(jì)車速的70%。
在上述試驗(yàn)過(guò)程中系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)測(cè)量測(cè)試車輛的車速、電池包充電電量、行駛距離等。
注：試驗(yàn)過(guò)程中軟件界面及操作詳見(jiàn)軟件方案！
系統(tǒng)測(cè)量參數(shù)：
參數(shù) | 轉(zhuǎn)矩 （JN338） | 轉(zhuǎn)速 （JN338） | 電壓 DC | 電流 DC | ||
轉(zhuǎn)鼓 | 曲柄軸 | 轉(zhuǎn)鼓 | 曲柄軸 | |||
量程 | 200N.m | 200N.m | 4000rpm | 4000rpm | 60V | 50A |
精度 | 0.5% | 0.5% | 0.2% | 0.2% | 0.5% | 0.5% |
主要配置：
名稱 | 型號(hào)/主要規(guī)格 |
‘轉(zhuǎn)鼓’轉(zhuǎn)矩傳感器 | JN338-100AE/100N.m |
‘曲柄軸’轉(zhuǎn)矩傳感器 | JN338-200AE/200N.m |
‘轉(zhuǎn)鼓’負(fù)載電機(jī) | MGME302GGG/3kW松下伺服電機(jī) 額定扭矩：28.7N.m/同步轉(zhuǎn)速：750rpm |
‘曲柄軸’加載電機(jī) | MGME302GGG/3kW松下伺服電機(jī) 額定扭矩：28.7N.m/額定轉(zhuǎn)速：1000rpm |
‘轉(zhuǎn)鼓’負(fù)載伺服控制器 | 松下MFDHTB3A2傳動(dòng)單元 四象限工作模式 |
‘曲柄軸’伺服控制器 | 松下MFDHTB3A2 |
‘曲柄軸’減速機(jī) | BH150-L1-7-B1-D1-S7 額定輸出扭矩：200N.m；額定輸入轉(zhuǎn)速：3000rpm；減速比：1/7 |
1、光電開(kāi)關(guān)：光電開(kāi)關(guān)共設(shè)三處，分別為前、后轉(zhuǎn)鼓及臺(tái)架兩側(cè)處。
前、后轉(zhuǎn)鼓處的光電開(kāi)關(guān)為對(duì)射型的光電傳感器，其主要作用在于檢測(cè)轉(zhuǎn)鼓上是否放置了被試車輛，并且車輪位置是否正確；當(dāng)傳感器未檢測(cè)到被試車輛的車輪時(shí)，系統(tǒng)是不能進(jìn)行試驗(yàn)操作的，如果在測(cè)試過(guò)程中車輛車輪脫離正確位置，系統(tǒng)也將停止測(cè)試。
臺(tái)架兩側(cè)處的光電開(kāi)關(guān)為光幕型光電傳感器，其主要作用是在系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試過(guò)程中防止現(xiàn)場(chǎng)人員進(jìn)入測(cè)試臺(tái)發(fā)生意外；在系統(tǒng)未測(cè)試狀態(tài)下，此光幕是不起任何作用的，只有在系統(tǒng)測(cè)試過(guò)程中才有相應(yīng)的作用，當(dāng)觸發(fā)時(shí)，系統(tǒng)將停止測(cè)試。
2、冷卻風(fēng)機(jī)：主要用于車輪和馬達(dá)的散熱之用。
冷卻風(fēng)機(jī)的放置位置暫定于被試車輛的正前方，其工作方式是在車輛進(jìn)行各種實(shí)驗(yàn)時(shí)，自動(dòng)啟動(dòng)風(fēng)機(jī)，對(duì)車輛車輪等部位進(jìn)行散熱，當(dāng)系統(tǒng)停止測(cè)試后，風(fēng)機(jī)也將自動(dòng)停止工作。
3、觸摸屏：主要使客戶在現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試臺(tái)處能實(shí)時(shí)了解到系統(tǒng)和被試車輛的基本信息。
此兩個(gè)儀器安裝在臺(tái)架上，觸摸屏上主要的控制是現(xiàn)場(chǎng)裝夾裝置等，并在測(cè)試過(guò)程中可以對(duì)電機(jī)電流、電壓等基本信息進(jìn)行監(jiān)測(cè)。
4、電參數(shù)測(cè)試方式和技術(shù)參數(shù)
技術(shù)參數(shù)：
測(cè)量參數(shù) | 測(cè)量范圍 | 測(cè)量誤差 | 分辨力 | |
電壓(DC) | ±（0.80～60.0）V | ±（0.4%讀數(shù)+0.1%量程） | 0.01V | |
電流(DC) | ±（0.050～50.00）A | <10A 0.001A ≥10A 0.01A | ||
功率 | U*I | <1000W 0.1W ≥1000W 1W ≥2kW 10W |
注：轉(zhuǎn)換速率：約10次/秒。
如圖1所示，客戶需配備XP1、XP2兩處連接頭以用于電參數(shù)測(cè)試，測(cè)試方式及電池包與配備直流電源間的切換如圖中所示。
圖1
5、純加速油門(mén)：
我們可以提供一個(gè)信號(hào)接線端子，但其需要的信號(hào)類型必須由客戶自己提供（控制油門(mén)的電壓信號(hào)？0-10V？）
純加速油門(mén)的測(cè)試由客戶在軟件上自行填寫(xiě)控制油門(mén)的信號(hào)強(qiáng)度（如3V?5V?）
6、系統(tǒng)待測(cè)量：
待測(cè)量 | 單位 |
曲柄軸扭矩 | N.m |
曲柄軸轉(zhuǎn)速 | rpm |
轉(zhuǎn)鼓扭矩 | N.m |
轉(zhuǎn)鼓轉(zhuǎn)速 | rpm |
電機(jī)電流 | A |
電機(jī)電壓 | V |
時(shí)間 | S |
說(shuō)明：
關(guān)于轉(zhuǎn)換供電模式、測(cè)量電參數(shù)的電路，貴方提供的方法和特制電池包組合實(shí)施可行，我們將會(huì)根據(jù)貴方要求的電路和接線方法進(jìn)行設(shè)計(jì)，在系統(tǒng)測(cè)試過(guò)程中，如需轉(zhuǎn)換供電模式，則也將根據(jù)貴方要求的類型進(jìn)行切換電路。
貴方要求的電路和電池包連接方式確認(rèn)如下：
角度、角速度這兩項(xiàng)的數(shù)據(jù)采集將通過(guò)PLC進(jìn)行，此2項(xiàng)數(shù)據(jù)不會(huì)在上位機(jī)上實(shí)時(shí)顯示，只在需要時(shí)可以從PLC中調(diào)幾組數(shù)據(jù)出來(lái)查看。
轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩這兩項(xiàng)的數(shù)據(jù)將通過(guò)上位機(jī)板卡類設(shè)備直接采集，并可在上位機(jī)上實(shí)時(shí)顯示數(shù)值。
1、 0～30rpm，每間隔4度取數(shù)據(jù)，共90組數(shù)據(jù)（角度、角速度、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩），誤差≤5%；
2、 30～60rpm，每間隔8度取數(shù)據(jù)，共45組數(shù)據(jù)（角度、角速度、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩），誤差≤5%；
3、 60～90rpm，每間隔12度取數(shù)據(jù)，共30組數(shù)據(jù)（角度、角速度、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩），誤差≤5%；
4、 90～120rpm，每間隔18度取數(shù)據(jù)，共20組數(shù)據(jù)（角度、角速度、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩）
