CAN2.0B 協(xié)議說明書（4.0版）
★在使用編碼器前，請完整閱讀下面的說明，正確使用！
機(jī)械參數(shù) | 電氣參數(shù) | ||
蕞大轉(zhuǎn)速 | 6000轉(zhuǎn)/分 | 工作電壓 | 10-30Vdc (5Vdc可定制） |
主軸負(fù)載 | 軸向40N，徑向100N | 消耗電流 | < 50mA (24Vdc)空載 |
抗沖擊 | 1000m/s2(6ms),等于100g | 輸出信號 | CAN 2.0B協(xié)議 |
抗振動 | 200m/s2(10-2000Hz),等于20g | 線性分辨率 | 1/4096FSFS |
允許軸向竄動 | ±1.5mm | IP等級 | IP65或IP68 |
允許徑向跳動 | ±0.2mm | 重復(fù)定位精度 | 小于2Bit |
外形結(jié)構(gòu) | 60mm外徑，實(shí)心軸，盲孔軸 | 工作溫度 | -40℃~85℃ |
連接形式 | 8芯屏蔽電纜或航空插頭 | 儲存溫度 | -40℃~85℃ |
接線圖：
功能 | Vcc | GND | CAN H | CAN L | 置位 | 設(shè)置線 | 屏蔽 |
顏色 | 棕色 | 白色 | 綠色 | 黃色 | 灰色 | 藍(lán)色 | 粗紅色 |
注：1、置位線（灰色）的使用
當(dāng)置位線（灰色）觸碰Vcc大于1秒鐘，編碼器的當(dāng)前數(shù)據(jù)即變?yōu)橹梦恢担泓c(diǎn)）
出廠參數(shù)：
地址 | 波特率 | 工作模式 | 幀格式 | 方向 | 分辨率 | 置位值 | 傳輸周期 |
182 | 125K | 異步模式 | 擴(kuò)展幀 | 順時(shí)針 | 4096 | 1 | 16ms |
尺寸圖：
編碼器參數(shù)設(shè)置:修改參數(shù)時(shí)設(shè)置線必須接高電平。波特率固定250K.
1、修改節(jié)點(diǎn)號報(bào)文如下：編碼器默認(rèn)節(jié)點(diǎn)號為16#182，則發(fā)送ID為182
ID DATA
182 22 00 30 00 82 01 00 00
編碼器回：
ID DATA
182 23 00 30 00 82 01 00 00
設(shè)置數(shù)值為16#10，則修改后編碼器的節(jié)點(diǎn)號為16#10，新節(jié)點(diǎn)號修改后馬上生效。
2、修改波特率報(bào)文如下：編碼器默認(rèn)波特率為125K，
ID DATA
182 22 01 30 00 04 00 00 00
編碼器回：
ID DATA
182 23 01 30 00 04 00 00 00
08 | 10K | 03 | 250K |
07 | 20K | 02 | 500K |
06 | 50K | 01 | 800K |
05 | 100K | 00 | 1000K |
04 | 125K |
3、修改工作模式報(bào)文如下：編碼器默認(rèn)異步模式08
ID DATA
182 22 02 30 00 08 00 00 00
08 | 異步模式 |
09 | 同步模式 |
編碼器回：ID DATA
182 23 02 30 00 08 00 00 00
4、修改輸出幀模式報(bào)文如下：編碼器默認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)幀
ID DATA
182 22 03 30 00 00 00 00 00
00 | 標(biāo)準(zhǔn)幀 |
04 | 擴(kuò)展幀 |
編碼器回：ID DATA
182 23 03 30 00 00 00 00 00
修改方向報(bào)文如下：編碼器默認(rèn)順時(shí)針數(shù)據(jù)增加
ID DATA
182 22 00 60 00 04 00 00 00
04 | 順時(shí)針 |
05 | 逆時(shí)針 |
編碼器回：ID DATA
182 23 00 60 00 04 00 00 00
5、修改編碼器單圈分辨率報(bào)文如下：編碼器默認(rèn)分辨率4096
ID DATA
182 22 01 60 00 00 01 00 00
編碼器回：ID DATA
182 23 01 60 00 00 01 00 00
6、修改編碼器置位值報(bào)文如下：編碼器默認(rèn)編碼器置位值1
ID DATA
182 22 03 60 00 01 00 00 00
編碼器回：ID DATA
182 23 03 60 00 01 00 00 00
7、修改編碼器傳輸周期報(bào)文如下：編碼器默認(rèn)編碼器傳輸周期16ms
ID DATA
182 22 17 10 00 10 00 00 00
編碼器回：ID DATA
182 23 17 10 00 10 00 00 00
8、編碼器置位報(bào)文如下：
ID DATA
182 22 06 00 00 00 00 00 00
編碼器回：ID DATA
182 23 06 00 00 00 00 00 00
9、編碼器讀取參數(shù)報(bào)文如下：ID固定是601
ID DATA
601 22 18 20 00 00 00 00 00
編碼器回：ID DATA
182 00 02 00 00 00 10 00 00
地址 + 分辨率4個(gè)字節(jié) + 置位值4個(gè)字節(jié)
182 04 05 08 00 32 00 00 00
地址 + 波特率 + 方向 + 主/被動模式 + 幀格式 + 輸出時(shí)間
發(fā)送成功 | 601 | DATA | STANDARD | 8 | 22 18 20 00 00 00 00 00 | 16 |
接收 | 182 | DATA | STANDARD | 8 | 00 02 00 00 00 10 00 00 | 16 |
接收 | 182 | DATA | STANDARD | 8 | 04 05 08 00 32 00 00 00 | 16 |
10、編碼器讀數(shù)據(jù)報(bào)文如下：
ID DATA
182 22 00 00 00 00 00 00 00
通訊的注意事項(xiàng)：
1． 通訊速率與傳輸距離是一對矛盾。速率越高，傳輸距離越近、但也越穩(wěn)定，反之亦然。
2． 在外部電磁干擾強(qiáng)時(shí)，外部置位線在對編碼器置位需接高電平，但置位結(jié)束后建議強(qiáng)制接低電平，
以防止編碼器由于外部干擾而突然回零。
3． 在外部電磁干擾強(qiáng)時(shí)，使用雙屏蔽電纜。
上海自橫自動化科技有限公司技術(shù)部
