沖壓上下料機械臂方案
機臺整體信息
項目 | 功能介紹 | 備注 |
用途 | 沖壓品自動上下料加工 | |
設備尺寸mm（LWH) | 900*800*1500 | 不含振動盤 |
機械臂尺寸 | 6軸機器人 臂長580mm | |
產能 | 4000uph | 工裝為10穴 |
額定氣壓 | 0.5mPa | |
額定電壓 | AC220v 50/60Hz |
機臺外觀
機構簡介
CCD
取放蓋板機構
錯分機構
吸附下料機構
上產品機構
直振
雙取放夾爪
振動盤
機械臂
負壓管道
分割器
成品盒
清潔滾輪
分割器
轉盤：
轉盤面上設定四個工裝放置位
工裝：
直接使用貴司現有沖壓工裝，可保證生產工藝一致性
感應：
在轉盤下方安裝感應，實時監(jiān)控轉盤轉動位置
四等分分割器：
在步進電機驅動下，
使得每次都旋轉90°
步進電機：
通過鏈條帶動分割器動作
設計思路：
依靠分割器的等角度旋轉特性，使得工裝沿著分割器出力軸逆時針旋轉，使得工裝流轉合理化
供料系統(tǒng)
5出流道：
為了保證產能流道同時供4pcs產品
產品形態(tài)；
由于工裝直接使用貴司現有工裝，所以供料系統(tǒng)依照該工裝進行定制
震動盤:
產品倒進盤內后，經過震動篩選，產品按照形態(tài)排列。
直振：
通過震動，將產品沿直線向前運動到流道前端
設計思路：
振動盤與直振相結合，將產品由無序狀態(tài)轉變?yōu)橛行驙顟B(tài)，從而解決人工篩選，人工排列等一系列人工操作。
錯分裝置
料道終端：
5出料道的終點，
上料機構從此處吸取產品放入沖孔工裝。
滑臺氣缸:
氣缸在氣壓驅動下，進行往返運動。
支架：
支架高度可調節(jié)，可保證5出料道與料道終端保持統(tǒng)一水平高度。
設計思路：
通過氣缸帶動，將料道終端與直振上的5出料道進行位置錯對，避免后續(xù)產品干擾終端產品的吸取。保證產品吸取過程中沒有干涉。
上產品機構
絲杠滑臺:
受伺服電機驅動，提供一個穩(wěn)定的橫向運動平臺。
滑臺氣缸：上料過程中進行往復運動，
伺服電機:
為絲杠滑臺提供動力，
使得滑臺位移
設計思路：
該機構通過絲杠滑臺與滑臺氣缸組合，在設備上構成YZ方向運動平臺，使得產品可由流道終端按照預設速度，位置放入工裝中。實現99%自動化上料。
CCD
相機懸掛在1號工位正上方，當完成上料動作后，對工裝內產品姿態(tài)進行檢測
設計思路：
通過視覺檢測，管控工裝內產品是否放正
幻燈片10
蓋板搬運&下料清潔
伺服電機：
通過皮帶傳動，驅動滑臺氣缸模組左右位移
取蓋板機構：
從四號位取出工裝蓋板，放入二號工位中
吸附下料機構：
A蓋板被取走之后，通過吸盤，將產品從工裝中取出放入成品盒。
B完成下料后，吸盤旁的吹起孔吹氣，將工裝進行清潔
清潔毛刷：
達到定義工作次數之后，電機帶動毛刷工作旋轉清潔工裝殘渣
設計思路：
通過取蓋板機構，實現工裝蓋板的過渡流轉。同時將成品放進成品盒，完成收料動作。
幻燈片11
負壓管道
負壓吸廢口
設計思路：
在毛刷旋轉清潔的過程中，同時開啟負壓吸附，將工裝中的碎屑吸走，提高機臺整潔度
幻燈片12
機械臂
6軸機械臂
機械臂2號爪：
將已經完成沖壓加工的產品工裝夾取并放回設備三號工位
客戶現場沖床沖壓位
機械臂1號爪：
將未經沖壓加工的產品工裝夾取并放入沖床中
設計思路：
由于沖壓和工裝都是使用貴司現有的，所以需要機械臂將兩處工裝進行位置對調，完成沖壓動作
動作說明
2號工位：
從4號工位把蓋板搬運到2號工位的工裝上
1號工位：
上料機械臂從流道終端吸取產品放入工裝，直到工裝放滿產品
CCD檢測產品是否放正
3號工位：
機械臂將3號工位的工裝與客戶現場沖床沖壓位中的工裝實現位置對調
4號工位：
蓋板被搬運到2號工位之后，下料機構將產品放入成品盒，并對工裝吹風,毛刷旋轉進行清潔
THE END
