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智能化是未來汽車制造業(yè)的大方向,在燃油車上聊油耗、聊動力、聊引擎轟鳴聲的時(shí)代已成為過去,現(xiàn)在的人們,更愿意關(guān)注的是觸控大屏、車聯(lián)網(wǎng)、智能AI助手以及——無人駕駛。

電動車正處于快速發(fā)展的階段,各類新技術(shù)不斷在電動車上得以實(shí)現(xiàn),無人駕駛也不例外。由于科普知識的欠缺,大部分人對無人駕駛都有所誤解,不僅包括它的功能實(shí)質(zhì),還包括它的技術(shù)水平,由此也導(dǎo)致了許多由無人駕駛而引發(fā)的爭論甚至事故。無人駕駛汽車隱藏的關(guān)鍵技術(shù)究竟是什么?

0 1環(huán)境感知

傳感器探測環(huán)境信息,只是將探測的物理量進(jìn)行了有序排列與存儲。需要通過適當(dāng)?shù)乃惴◤奶綔y得到的數(shù)據(jù)中挖掘出我們關(guān)注的數(shù)據(jù)并賦予物理含義,從而達(dá)到感知環(huán)境的目的??梢岳斫獬善?yán)脗鞲衅魈准嚿碇車膭訐u和靜態(tài)對象進(jìn)行3D重構(gòu)。

環(huán)境感知技術(shù)有兩種技術(shù)路線,一種是以特斯拉為代表的以攝像機(jī)為主導(dǎo)的多傳感器融合方案;另一種是以為代表的以激光雷達(dá)為主導(dǎo),其他傳感器為輔助的技術(shù)方案。

0 2行為規(guī)劃

說到行為規(guī)劃也許大家會比較陌生,我們可以先從路徑規(guī)劃開始講講。

對于無人車來講,若確定了目標(biāo)地點(diǎn)的車輛位姿,車輛具體以怎樣一條運(yùn)動路徑行駛到目標(biāo)地點(diǎn),即為路徑規(guī)劃。

為了將無人車的局部路徑進(jìn)行形象地歸類、分析,引入了“行為”的概念。車輛在城市道路自主行駛時(shí),它應(yīng)具備車道保持、變換車道、路口直行、路口拐彎、掉頭、繞障、智能啟停、自動泊車等駕駛行為。行為的有序排列及有機(jī)銜接,方可完成整個無人駕駛?cè)蝿?wù)。目前,針對無人駕駛決策與規(guī)劃的專用芯片/計(jì)算平臺包括英特爾-ye開發(fā)的EyeQX和英偉達(dá)的NVIDIA Drive PX系列。

0 3車輛定位

無人駕駛汽車進(jìn)行全自主行駛時(shí),需要解決三個基本問題:1.車輛在哪;2.往哪兒去;3.怎么去。

車輛在哪其實(shí)就是對車輛的定位。定位方法有多種,比如衛(wèi)星定位、地面基站定位、視覺或激光定位以及慣導(dǎo)定位等。

將定位技術(shù)應(yīng)用到無人車上時(shí),衛(wèi)星定位可以解決大范圍絕對位置定位、高速公路定位以及其他開闊空間定位問題,但是當(dāng)車進(jìn)入隧道、高建筑物路段或室內(nèi)時(shí),定位信號會不穩(wěn)定或丟失。這時(shí)需要視覺或慣導(dǎo)等室內(nèi)定位方式去彌補(bǔ)。

車輛定位會直接或間接影響車輛運(yùn)動控制與行為決策的實(shí)現(xiàn),甚至也是感知環(huán)境所需的重要信息。在執(zhí)行已經(jīng)規(guī)劃出來的運(yùn)動軌跡時(shí),運(yùn)動控制算法需要定位信息不斷反饋實(shí)際的運(yùn)動狀態(tài)做實(shí)時(shí)的調(diào)整。在進(jìn)行行為切換時(shí),切換時(shí)機(jī)需要充分了解到車輛所處交通環(huán)境的位置。感知方面,比如利用SLAM技術(shù)構(gòu)建地圖,就需要車輛的相對定位信息。

0 4控制與執(zhí)行系統(tǒng)

車輛控制平臺是無人車的核心部件,控制著車輛的各種控制系統(tǒng)。車輛控制系統(tǒng)可以分為縱向控制(采用油門和制動綜合控制的方法實(shí)現(xiàn)對預(yù)定車速的跟蹤)和橫向控制(包括對駕駛員行為的模擬和車輛動力學(xué)的分析)兩個環(huán)節(jié)。

0 5高精地圖與車聯(lián)網(wǎng)V2X

為了更好的規(guī)避潛在風(fēng)險(xiǎn),幫助車輛預(yù)知路面復(fù)雜信息,如坡度、曲率、航向等,無人駕駛往往需要結(jié)合實(shí)時(shí)的高精地圖,而這種實(shí)時(shí)性,可以通過車聯(lián)網(wǎng)(V2X系統(tǒng))實(shí)現(xiàn)。


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