設備概述: 該扭轉(zhuǎn)系統(tǒng)是一個適用于自動化及其相關專業(yè)實驗以及擴展提高的理想平臺,其具有很高的通用性,同時也可廣泛應用于*性科學研究??蛇M行多種配置,來展示和體現(xiàn)工業(yè)中一類廣泛而重要的實際應用,其中包括:剛體/柔性驅(qū)動和耦合離散振動系統(tǒng)。另外,還可輕松轉(zhuǎn)換為并置式或非并置式傳感器/執(zhí)行器控制的2階、4階或6階(可選)系統(tǒng)。該實驗系統(tǒng)具有易于調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動慣量和彈性系數(shù)等物理參數(shù)的性能,非常適合于多組學生同時進行實驗。本系統(tǒng)裝置嚴格遵循其動態(tài)模型,并對開/閉環(huán)特性進行理論預測?,F(xiàn)已表明,本實驗系統(tǒng)在經(jīng)典控制領域具有高度魯棒性和可靠性。 主要特點: •提供動力學模型 •多輸入多輸出 •可用matlab編寫算法 •非線性控制 •控制變量多 •自抗擾 實驗內(nèi)容: •系統(tǒng)辨識&動態(tài)建模; •剛體PD&PID控制 •基本的開環(huán)&閉環(huán)特性(二階系統(tǒng),瞬態(tài)響應和頻率響應,剛體&柔性結(jié)構,模態(tài)&頻率、時域&頻域關系) •相位&增益裕量 •奈奎斯特(Nyquist)穩(wěn)定性 •根軌跡設計 •參數(shù)變化靈敏度 •魯棒控制 •跟蹤控制 •自抗擾(需要二級驅(qū)動) •柔性結(jié)構控制(陷波濾波器,并置式傳感器/執(zhí)行器,非并置式控制,低權限閉環(huán)控制&高權限閉環(huán)控制,極點配置,線性二次調(diào)節(jié)器) •實際控制問題(驅(qū)動器飽和,傳感器量化,離散時間采樣,自定義控制執(zhí)行) •可重構裝置和接口軟件的通用性可支持實際控制系統(tǒng)中幾乎所有問題的研究。該實驗裝置非常適用于剛體和高階離散柔性系統(tǒng)的研究 主要規(guī)格: •尺寸:30cmx30cmx96cm • • • • • |