 設(shè)備概述： 該設(shè)備裝置嚴(yán)格遵循其動(dòng)態(tài)模型，并對(duì)開(kāi)/閉環(huán)特性進(jìn)行理論預(yù)測(cè)。現(xiàn)已表明，本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)在經(jīng)典控制領(lǐng)域具有高度魯棒性和可靠性。系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)具備可調(diào)質(zhì)量塊、可變彈簧和可調(diào)阻尼器。與高階柔性扭轉(zhuǎn)控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)一樣，該系統(tǒng)也可演示如剛體PID控制、超前/滯后補(bǔ)償、相位和增益裕量、軌跡跟蹤與調(diào)節(jié)、*的高階并置和非并置系統(tǒng)控制等基本問(wèn)題。 同時(shí)，該設(shè)備還可展示柔性系統(tǒng)的顯著特征，如模態(tài)、固有頻率、瞬態(tài)和頻率響應(yīng)特性。在任意輸出端（質(zhì)量塊載體）可增加一個(gè)二級(jí)驅(qū)動(dòng)（可選），以構(gòu)成一個(gè)多輸入多輸出（MIMO）系統(tǒng)（需要USR或RTWT/RTLT應(yīng)用軟件），用于自抗擾的研究。 主要特點(diǎn)： •提供動(dòng)力學(xué)模型 •多輸入多輸出 •可用matlab編寫算法 •非線性控制 •控制變量多 •自抗擾 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容： •系統(tǒng)辨識(shí)&動(dòng)態(tài)建模 • 剛體PD&PID控制 •基本的開(kāi)環(huán)&閉環(huán)特性（二階系統(tǒng)，瞬態(tài)響應(yīng)和頻率響應(yīng)，剛體&柔性體，模態(tài)&頻率、時(shí)域&頻域關(guān)系） •相位&增益裕量 •奈奎斯特（Nyquist）穩(wěn)定性 •根軌跡設(shè)計(jì) •參數(shù)變化靈敏度 •魯棒控制 •跟蹤控制 •自抗擾（需要二級(jí)驅(qū)動(dòng)） •柔性結(jié)構(gòu)控制（陷波濾波器，并置式傳感器/執(zhí)行器，非并置式控制，低權(quán)限閉環(huán)控制&高權(quán)限閉環(huán)控制，極點(diǎn)配置，線性二次調(diào)節(jié)器） •實(shí)際控制問(wèn)題（驅(qū)動(dòng)器飽和，傳感器量化，離散時(shí)間采樣，自定義控制執(zhí)行） •可重構(gòu)裝置和接口軟件的通用性可支持實(shí)際控制系統(tǒng)中幾乎所有問(wèn)題的研究。該實(shí)驗(yàn)裝置非常適用于剛體和高階離散柔性系統(tǒng)的研究 主要規(guī)格： •尺寸：31cm x 92cm x 15cm • • • • • |
