IAI機械手IAI坐標(biāo)機器人
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點焊機器人有多種結(jié)構(gòu)形式，大體上都可以分為3大組成部分，即機器人本體、點焊焊接系統(tǒng)及控制系統(tǒng)。目前應(yīng)用較廣的點焊機器人，其本體形式有落地式的垂直多關(guān)節(jié)型、懸掛式的垂直多關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型和定位焊接用機器人。目前主流機型為多用途的大型六軸垂直多關(guān)節(jié)機器人，這是因為其工作空間安裝面積之比大，持重多數(shù)為100kg左右，還可以附加整機移動的自由度。
點焊機器人控制系統(tǒng)由本體控制部分及焊接控制部分組成。本體控制部分主要是實現(xiàn)示教在線、焊點位置及精度控制，控制分段的時間及程序轉(zhuǎn)換，還通過改變主電路晶閘管的導(dǎo)通角而實現(xiàn)焊接電流控制。
點焊機器人的焊接系統(tǒng)即手臂上所握焊槍包括電極、電纜、氣管、冷卻水管及焊接變壓器。焊槍相對比較重，要求手臂的負(fù)重能力較強。目前使用的機器人點焊電源有兩種，即單相工頻交流點焊電源和逆變二次整流式點焊電源。
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