ACS精密運動控制器
1.ACS運動控制器 概論：
ACS Motion多軸運動控制器、ACS Motion調節(jié)器、ACS Motion、ACS Motion控制模塊、ACS Motion驅動器，ACS控制器zui多能同步控制64個軸,開放式的EtherCAT風格，能支持第三方的驅動和I O,提供*的軟件工具以便分析，整定和診斷,強大的ACSPL+多線程運動語言,EtherCAT網(wǎng)絡的掃描周期為2KHZ（或者5KHZ），其中所有ACS驅動器的伺服周期為20KHZ。
ACS控制模塊是一個強大的EtherCAT運動控制器，8個獨立的電機驅動器和一個電源集成在一個緊湊的封裝中。電機 的類型可以設置，有旋轉和直線，直流和交流，單相和3相。現(xiàn)在每個控制模塊作為EtherCAT控制器可以控制多達32軸和 幾千個I/O點。
每個控制器管理和產(chǎn)生運動軌跡zui大至32軸。EtherCAT網(wǎng)路程序掃描率達到2KHz。所有驅動器靠分布式的時鐘來實 現(xiàn)高度同步，時鐘精度好于0.1微妙，并且執(zhí)行控制算法在20KHz。
每個控制模塊供電是AC輸入(內部重調整到Vac*1.4電機母線電壓)和一個獨立的24VDC控制電壓輸出以保持所有的 邏輯信號是可用的在緊急條件下。他們支持寬范圍的增量信號，數(shù)字的和模擬量Sin/Cos編碼器和絕dui值位置反饋裝置。
產(chǎn)品線包括以下幾種控制模塊
2.ACS 運動控制器的特性：
1） 模塊化，通過EtherCAT通訊可擴展的解決方案
2） 多軸同步，zui多64軸
3） 驅動器電壓12V到560V
4） 電流從1.25 /2.5 到45/90A
5） 超高精度應用NanoPWM驅動器
6） 20kHZ伺服周期對應位置，速度和電流環(huán)
7） zui大5kHZ的軌跡
8） 軸數(shù)量不影響控制伺服周期
3.ACS運動控制器 強大的運動控制編程功能：
1) ACSPL+ 多任務控制編程語言
2) IEC61131-3 PLC 編程
3) 3 G-M Code
4) 主機語言編程C, C++,VB,Labview等
5）支持所有的Windows 環(huán)境
4.ACS運動控制器 強大的編程和調試工具:
1）Simulator
2）Scope(8通道示波器)
3）Motion Manager(運動管理器)
4）Program manager(程序管理器)
5）Network setup(網(wǎng)絡設置工具)
6）Axis tuning & Setup including Auto Tuning(軸調試和設置包含自動調試)
7）Bode analysis(伯德圖分析)
5.ACS 運動控制器的性能:
1) 多軸點對點，jog.跟隨運動和連續(xù)點位運動
2) 以圓弧和直線轉角處理的帶速度前瞻的多軸路徑規(guī)劃用于*的精度和產(chǎn)量。
3) PVT三次樣條插補的任意軌跡
4) 三階運動規(guī)劃(S型曲線)
5) 飛行運動中改變目標位置和運動參數(shù)
6) 正逆解運動解耦和坐標變換
7) 位置和速度鎖定的主從運動
8) (電子齒輪/CAM)和虛擬主軸
9）用戶界定單位值
10）64位浮點數(shù)運算
11）動態(tài)誤差補償(2D&3D)
12）復雜的數(shù)學表達式和豐富的邏輯，統(tǒng)計，計算，三角函數(shù)和信號處理函數(shù)
13）用戶定義自動執(zhí)行程序（軟件編程中斷），邏輯條件滿足時即刻觸發(fā)
14）自定義各種安全相關或者系統(tǒng)錯誤的響應
15）采集速率達到20kHz的實時數(shù)據(jù)采集
6.ACS運動控制器 擴展的功能集成用于激光微加工行業(yè)：
1）G&M code
2）拐角平滑處理（corner rounding)
3）5-D 前瞻功能用于軌跡控制
4）*的激光控制與運動同步功能: (laser control)
激光功率數(shù)字量控制
激光脈沖與2D/3D/5D運動軌跡的特定位置點同步或者運動段同步
5）*的運動控制與振鏡控制同步功能(SLEC)
6）CNC UI (SMC)
7）SPC軟件轉換客戶CAD/3D圖到ACS編程語言實現(xiàn)切割或增材制造(3D打印)
7.ACS運動控制器 供應型號：
SpiiPlus SC、SpiiPlus ES、SpiiPlus EC、SPiiPlusCMNT、MP4U 、SPiiPlusCMNT、SPiiPlusCM、SPiiPlusCMHV
SpiiPlus CM、SPiiPlus SA、SPiiPlus SA-LT、SB1381、SB1391、SB1292、UNILITE、SB214 SA、SpiiPlus 3U、SpiiPlus PCI-ST、SpiiPlus PCI、SpiiPlus PCI-LT、SB214 PC、HSSI-IO16、HSSI-ED2、565X、595x、NanoPWM
8.ACS運動控制器 控制器型號
1）ACS運動控制器 SPiiPlusCMNT
內置8個驅動器，寬電壓和電流范圍，為了滿足特定需求，一個系統(tǒng)可以混合配制控制器，高壓驅動器和電源。
2）ACS運動控制器 MP4U
zui大內置8個驅動器，支持zui高100V直流電壓，寬電流范圍 為了滿足特定需求，一個系統(tǒng)可以混合配制控制器，(納米級PWM驅動器)低壓驅動器 (48,96VDC)和電源。
3）ACS運動控制器 SPiiPlusCMNT
內置2軸驅動器，母線電壓高達320V，輸出電流7.5A/15A
這是一個經(jīng)濟型的EtherCAT網(wǎng)絡多軸運動控制器，內置兩個通用的驅動器。設計這款控制器的目 的是為了滿足成本敏感應用，例如數(shù)字打印機和PCB自動光學檢測系統(tǒng)。
SPiiPlusCMNT由單相AC電壓85到230VAC供電并提供以下幾個電流等級：2.5A/5A(連續(xù)/峰值) 5A/10A(連續(xù)/峰值)和7.5A/15A?？蛇x的安全轉矩切斷，可以只切斷馬達功率電源而不切斷總電 源，滿足SIL-3和PLe安全等級。支持增量和絕dui位置反饋器件，增量數(shù)字(總共4個)和模擬量編 碼器(sin/cos)，絕dui編碼器和旋變。
4）ACS運動控制器 SPiiPlusCM
內置zui大3軸驅動器，高達320V, 15A/30A
這是一個EtherCAT的多軸運動控制器，內置zui多3個通用的驅動器。SpiiPlusCMhp定位在高精度 需求的應用，SpiiPlusCMba定位在低成本應用。模塊供電可以單相或3相AC電壓供電，范圍85到 230VAC。提供三種電流規(guī)格： 5A/10A(連續(xù)/峰值)，10/20和15/30A。 模塊支持多種位置反饋器件：增量式數(shù)字量編碼器(共4個)，增量式模擬量編碼器(Sin-Cos)及絕dui式編碼器。
可選內置LC1激光控制接口以及PDM 脈沖/方向接口，zui多可控制4路步進驅動器。
5）ACS運動控制器 SPiiPlusCMHV
內置2個驅動器，zui大到480V, 15/30A或230V, 20/60A
SpiiPlus CMhv EtherCAT運動控制器包含兩個高壓通用驅動器，它的設計定位于那些需要高動態(tài)
和精度的大定位平臺，比如FPD(扁平面板)搬運系統(tǒng)。大型工業(yè)打印機和醫(yī)學影像掃描。 SpiiPLusCMhv提供下面的電壓和電流水平：
230-480V帶電流5/10A,10/20A,15/30A用于每個驅動器，和帶20/20A一個驅動器和5/10A第二 個驅動器.
230V 帶10/30A, 15/45A和20/60A 對兩個驅動器 可選的安全轉矩關閉(STO)切斷電源到電機不需要去切斷電源以符合SIL-3和PLe安全標準。它支 持下面的位置反饋器件：數(shù)字增量（共4個）和模擬量(SIN-COS)編碼器，絕度值編碼器和旋轉 變壓器。
