TANGO系列，四軸通道且允許二次開發(fā)的顯微鏡平臺控制器
TANGO系列控制器均允許用戶進行二次開發(fā)集成，允許用戶使用DLL，LabView VI和軟件“ SwitchBoard”進行編程。
德國Marzhauser Wetzlar 為用戶提供完整的XY兩軸和XYZ三軸載物臺配置，其中無論是帶有MR測量系統(tǒng)的測量平臺還是帶有步進電機的電動平臺，均需要與該廠家所生產的TANGO系列控制器相配合，從而實現精準的控制和驅動。
其中常用的為TANGO Desktop桌面式控制器，該控制器可直接使用，并且該控制器最多可提供四軸通道，包括XYZ三軸連接，額外通道可用于集成控制旋轉臺，且臺式機控制器內置更強的電源，因此我們總是建議使用臺式機控制器。而TANGO 3 mini作為微型控制器，為用戶提供集成型小體積控制器，但是相比于臺式機控制器，TANGO 3 mini需要外部電源供電，強度不如臺式機控制器和PCI卡，能量僅由PC端供應。TANGO系列控制器分為四個子系列，TANGO Desktop，TANGO PIC-E，TANGO 3 mini，TANGO integrale
TANGO臺式顯微鏡平臺控制器
允許四軸控制，高分辨率控制器，即插即用
| 電機輸出階段 |
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| 軸數 | 1-4 |
| 支持的電機類型 | 2相或4相步進電機， 個性化適應各種電機類型 |
| 步進分辨率 | 4,096 micro-steps/macro-step, 819,200 micro-steps/revolution (with 200-step motor) |
| 相位電流 | 1-3軸：1.25 A或2.5A（可選） 4軸：1 A |
| 電機電流設定 | 電機電流調節(jié)控制，范圍從0.03 A至相位電流 通過軟件可調節(jié)，電機相位校正，防短路輸出 |
| 停機時電機電流減少 | 電機電流設置的0 ... 100％ |
| 電源供應 | 100 ... 240伏交流電 標準：int. 48 V電源，可選：int. 24 V電源擴展 24 V或48 V電源 |
| 定位系統(tǒng) |
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| 定位方式 | 距離和矢量定位，通過設置速度和方向進行定位， 向量和單軸同時定位，手動定位，無限旋轉 |
| 速度范圍 | 0.000001 ... 70 rps（每個軸單獨） |
| 加速度 | 0.0001 ... 20 m / s2，線性或sin2（每個軸單獨） |
| 行程范圍 | 取決于電機和主軸的螺距（例如200步電機±2.6 m和1毫米的主軸間距） |
| 指令系統(tǒng) | TANGO自然指令（超過180條指令），Venus-1，Venus-2，其他可應要求提供 |
| 處理速度 | 高達250個向量/秒（取決于PC型號和軟件） |
| 接口與功能 |
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| 通訊 | RS-232（115,200波特）和USB 2.0，CAN總線（已準備） |
| 編碼器接口（可選） | 連接增量長度和角度測量系統(tǒng)nanoScale1，1Vpp或RS-422（可通過軟件選擇），用于在閉環(huán)操作中進行精確定位，模擬分辨率：16位RS-422的頻率：30 MHz |
| 操作設備（可選） | 操縱桿，ERGODRIVE（自動識別所有操作設備） |
| 額外的輸入/輸出（AUX I / O，可選） | 模擬輸入0–5 V，模擬輸出0–10 V，TTL I / O，TTL限位開關輸入 |
| 連接其他外圍設備 | 例如 LED 100，PROFILER SCD CL，液體分配器 |
| 輸入/輸出功能 | 保存坐標/移動到坐標，緊急停止，輸出級的安全關閉， 快速觸發(fā)功能（可選），模擬電壓輸出，限位開關評估，閉環(huán)定位（可選） |
| 其他功能 | 承載溫度測量，帶或不帶測量系統(tǒng)的位置校正 |
| 環(huán)境條件 |
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| 環(huán)境溫度 | +5°C ... + 45°C |
| 冷卻 | 對流，無需風扇 |
| 濕度 | 85％，無凝結 |
| 尺寸（長×寬×高） | 238×103.5×160毫米（無電纜/插頭） |
| 重量 | 約 2.5千克（不帶電纜/插頭） |
TANGO 3 mini顯微鏡平臺控制器
更小的體積，緊湊型結構，可靈活安裝條件，允許用戶集成系統(tǒng)
| 電機輸出階段 |
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| 軸數 | 3 |
| 支持的電機類型 | 2相或4相步進電機， 個性化適應各種電機類型 |
| 步進分辨率 | 4,096 micro-steps/macro-step, 819,200 micro-steps/revolution (with 200-step motor) |
| 相位電流 | max. 1.25 A |
| 電機電流設定 | 電機電流調節(jié)控制范圍為0.03…1.25 A，可通過軟件調節(jié)，防短路輸出 |
| 停機時電機電流減少 | 電機電流設置的0 ... 100％ |
| 電源供應 | 20.1…28.9 V DC（外接24 V電源，包括隨附的電源電纜） |
| 定位系統(tǒng) |
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| 定位方式 | 距離和矢量定位，通過設置速度和方向進行定位， 向量和單軸同時定位，手動定位，無限旋轉 |
| 速度范圍 | 0.000001 ... 70 rps（每個軸單獨） |
| 加速度 | 0.0001 ... 20 m / s2，線性或sin2（每個軸單獨） |
| 行程范圍 | 取決于電機和主軸的螺距（例如200步電機±2.6 m和1毫米的主軸間距） |
| 指令系統(tǒng) | TANGO自然指令（超過180條指令），Venus-1，Venus-2，其他可應要求提供 |
| 處理速度 | 高達250個向量/秒（取決于PC型號和軟件） |
| 接口與功能 |
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| 通訊 | USB 2.0（標準），RS-232（需要附加電纜），CAN總線（可根據要求在AUX微型端口上使用） |
| 電機連接 | 輸出24 V /0.5 A （例如用于電機制動），TTL限位開關輸入 |
| 編碼器接口（可選） | 連接增量長度和角度測量系統(tǒng)nanoScale1，1Vpp或RS-422（可通過軟件選擇），用于在閉環(huán)操作中進行精確定位，模擬分辨率：16位RS-422的頻率：33 MHz |
| 操作設備（可選） | 操縱桿，ERGODRIVE（自動識別所有操作設備） |
| 額外的輸入/輸出（AUX I / O，可選） | 模擬輸出0-5 V，輸出24 V / 1A。 （可切換到vis軟件，例如用于連接其他外圍設備），TTL I / O |
| 連接其他外圍設備 | 例如 LED 100，PROFILER SCD CL，液體分配器（每個設備都需要適配器電纜） |
| 輸入/輸出功能 | 保存坐標/移動到坐標，輸出級的安全關閉，限位開關評估，快速觸發(fā)功能（可選），閉環(huán)定位（可選） |
| 其他功能 | 承載溫度測量，電流消耗測量，帶和不帶測量系統(tǒng)的位置校正 |
| 環(huán)境條件 |
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| 環(huán)境溫度 | + 5…+ 45°C（外部電源：0…+ 40°C） |
| 冷卻 | 對流，無需風扇 |
| 濕度 | 85％，無凝結 |
| 尺寸（長×寬×高） | 大約 190×30.5×67毫米（寬×高×深，含安裝板） |
| 重量 | 約 500 克（含安裝板，不帶電纜/插頭） |
TANGO PCI-E顯微鏡平臺控制器
可通過PCI-Express總線在PC系統(tǒng)中集成
| 電機輸出階段 |
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| 軸數 | 1-4 |
| 支持的電機類型 | 2相或4相步進電機， 個性化適應各種電機類型 |
| 步進分辨率 | 4,096 micro-steps/macro-step, 819,200 micro-steps/revolution (with 200-step motor) |
| 相位電流 | 1-3軸：1.25 A或2.5A（可選） 4軸：1 A |
| 電機電流設定 | 電機電流調節(jié)控制，范圍從0.03 A至相位電流 通過軟件可調節(jié)，電機相位校正，防短路輸出 |
| 停機時電機電流減少 | 電機電流設置的0 ... 100％ |
| 電源供應 | 12 V DC（PC的電源） 可選：外部24 V或48 V電源（100 ... 240 V AC） |
| 定位系統(tǒng) |
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| 定位方式 | 距離和矢量定位，通過設置速度和方向進行定位， 向量和單軸同時定位，手動定位，無限旋轉 |
| 速度范圍 | 0.000001 ... 70 rps（每個軸單獨） |
| 加速度 | 0.0001 ... 20 m / s2，線性或sin2（每個軸單獨） |
| 行程范圍 | 取決于電機和主軸的螺距（例如200步電機±2.6 m和1毫米的主軸間距） |
| 指令系統(tǒng) | TANGO自然指令（超過180條指令），Venus-1，Venus-2，其他可應要求提供 |
| 處理速度 | 高達250個向量/秒（取決于PC型號和軟件） |
| 接口與功能 |
|
| 通訊 | PCI Express總線 |
| 編碼器接口（可選） | 連接增量長度和角度測量系統(tǒng)nanoScale1，1Vpp或RS-422（可通過軟件選擇），用于在閉環(huán)操作中進行精確定位，模擬分辨率：16位RS-422的頻率：30 MHz |
| 操作設備（可選） | 操縱桿，ERGODRIVE（自動識別所有操作設備） |
| 額外的輸入/輸出（AUX I / O，可選） | 模擬輸入0–5 V，模擬輸出0–10 V，TTL I / O，TTL限位開關輸入 |
| 連接其他外圍設備 | 例如 LED 100，PROFILER SCD CL，液體分配器 |
| 輸入/輸出功能 | 保存坐標/移動到坐標，緊急停止，輸出級的安全關閉， 快速觸發(fā)功能（可選），模擬電壓輸出，限位開關評估，閉環(huán)定位（可選） |
| 其他功能 | 承載溫度測量，帶或不帶測量系統(tǒng)的位置校正 |
| 環(huán)境條件 |
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| 環(huán)境溫度 | +5 °C...+70 °C |
| 冷卻 | 對流，無需風扇 |
| 濕度 | 85％，無凝結 |
| 尺寸（長×寬×高） | 167.6 × 106.7 mm (without slot bracket/plugs) |
| 重量 | 約 2.5千克（不帶電纜/插頭） |
TANGO integrale顯微鏡平臺控制器
允許個人系統(tǒng)集成，可直接集成到定位系統(tǒng)中，緊湊型兩軸控制插件
| 電機輸出階段 |
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| 軸數 | 2 |
| 支持的電機類型 | 2相或4相步進電機， 個性化適應各種電機類型 |
| 步進分辨率 | 4,096 micro-steps/macro-step, 819,200 micro-steps/revolution (with 200-step motor) |
| 相位電流 | max. 1 A |
| 電機電流設定 | 電機電流調節(jié)控制范圍為0.03…1.25 A，可通過軟件調節(jié)，防短路輸出 |
| 停機時電機電流減少 | 電機電流設置的0 ... 100％ |
| 電源供應 | 24 V DC typ., 10…32 V DC, 30 W |
| 定位系統(tǒng) |
|
| 定位方式 | 距離和矢量定位，通過設置速度和方向進行定位， 向量和單軸同時定位，手動定位，無限旋轉 |
| 速度范圍 | 0.000001 ... 70 rps（每個軸單獨） |
| 加速度 | 0.0001 ... 20 m / s2，線性或sin2（每個軸單獨） |
| 行程范圍 | 取決于電機和主軸的螺距（例如200步電機±2.6 m和1毫米的主軸間距） |
| 指令系統(tǒng) | TANGO自然指令（超過180條指令），Venus-1，Venus-2，其他可應要求提供 |
| 處理速度 | 高達250個向量/秒（取決于PC型號和軟件） |
| 接口與功能 |
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| 通訊 | RS-232（標準），USB 2.0（需要可選的接線盒BOB1），CAN總線（根據要求提供） |
| 限位開關輸入 | 每軸2個輸入，TTL電平 |
| 編碼器接口（可選） | 增量長度和角度測量系統(tǒng)類型nanoScale1的連接（可根據要求提供1Vpp）以在閉環(huán)操作中進行精確定位，模擬分辨率：16位 |
| 操作設備（可選） | 操縱桿，ERGODRIVE（自動識別所有操作設備） |
| 額外的輸入/輸出（AUX I / O，可選） | 1 TTL 輸入, 1 TTL 輸出 |
| 連接其他外圍設備 | 例如 LED 100，PROFILER SCD CL，液體分配器（每個設備都需要適配器電纜） |
| 輸入/輸出功能 | 保存坐標/移動到坐標，輸出級的安全關閉，限位開關評估，快速觸發(fā)功能（可選），閉環(huán)定位（可選） |
| 其他功能 | 承載溫度測量，帶和不帶測量系統(tǒng)的位置校正 |
| 環(huán)境條件 |
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| 環(huán)境溫度 | + 5…+ 43°C或+ 5…+ 62°C（取決于安裝情況） |
| 冷卻 | 對流，無需風扇 |
| 濕度 | 85％，無凝結 |
| 尺寸（長×寬×高） | 大約 96 × 28 × 7 mm毫米（寬×高×深，沒有隔離箔） |
| 重量 | 約 30 克（不帶電纜/插頭） |
TANGO控制器對比表
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| TANGO Desktop | TANGO PCI-E | TANGO 3 mini | TANGO integrale |
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| 規(guī)格 |
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| 軸 | 1-4 | 1-4 | 3 | 2 |
| 輔助軸 | 3軸 | - | - | - |
| 相位電流（max.） | 1.25/2.5/3.75 A | 1.25/2.5/3.75 A | 1.25 A | 1.0 A |
| 尺寸 | 238 × 103.5 × 160 mm （1） | 167.6 × 106.7 mm （2） | 190 × 30.5 × 67 mm （3） | 98 × 28 × 7.5 mm |
| 重量 | 2.5 kg | 0.2 kg | 0.5 kg | 0.1 kg |
| 供電電壓 | 24 / 48 V | 12 V / 48 V | 24 V | 24 V |
| 電源 | 內部/外部 | PC/外部 | 外部 | 外部 |
| 通信 |
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| USB | ? | - | ? | * （4） |
| CAN | ? | * | ? （5） | ? |
| AUX | * （6） | * （6） | ? （7） | - |
| LED 100 | * | * | * （8） | - |
| HDL | analog | analog | digital | digital |
| 功能 |
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| 編碼器接口 | * （9） nanoScale/1Vss/RS422 | * （9） nanoScale/1Vss/RS422 | * （9） nanoScale/1Vss/RS422 | ? nanoScale/1Vss |
| 馬達制動器 | * | * | ? | - |
| 額外的輸出/輸入端口（可選） | I/O 2 module for 5V/24V in-/outputs | I/O 2 module for 5V/24V in-/outputs | - | - |
| 適用范圍 | 桌面工作臺 | customer/system PC | 緊湊型完整系統(tǒng) | M?rzh?user 定位系統(tǒng) |
| ?已配置 | （1）無電纜/插頭 | （4）需要接線盒BOB1 | （7）AUX mini | （10）1Vss根據要求 |
| *可選項 | （2）無插槽支架/插頭 | （5）需要適配器電纜 | （8）需要適配器 |
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| -無配置 | （3）包括安裝板在內 | （6）輔助I / O | （9）最多3軸 |
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