主機發(fā)送的每一幀數(shù)據(jù)應包含如下信息（16 進制）
從機地址 命令字 信息字 校驗碼
從機地址（1 個字節(jié)）：從機設備號，主機利用從機地址來識別進行通訊的從機設備。表明由用戶設置地址的從機將接收由主機發(fā)送來的信息。在一個Modbus網(wǎng)絡中每個從機都必須有的地址碼，并且只有符合地址碼的從機才能響應。
命令字（1 個字節(jié)）： 主機發(fā)送的功能碼，通知從機執(zhí)行什么任務。
信息字（N 個字節(jié)）： 包括進行兩機通訊中的各種數(shù)據(jù)地址、數(shù)據(jù)長度、數(shù)據(jù)信息。
校驗碼（2 個字節(jié)）： 用于檢測數(shù)據(jù)通訊錯誤，采用循環(huán)冗余CRC16校驗。
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MODBUS RTU協(xié)議+脈沖信號雙輸出（4.0版）
| 機械參數(shù) | 電氣參數(shù) | ||
| 轉速 | 6000轉/分 | 工作電壓 | 10-30Vdc (5Vdc可定制） |
| 主軸負載 | 軸向40N，徑向100N | 消耗電流 | < 50mA (24Vdc)空載 |
| 抗沖擊 | 1000m/s2(6ms),等于100g | 輸出信號 | MODBUS RTU協(xié)議+脈沖 |
| 抗振動 | 200m/s2(10-2000Hz),等于20g | 線性分辨率 | 1/262144FS+脈沖（1024線、2048線可選） |
| 允許軸向竄動 | ±1.5mm | IP等級 | IP65或IP68 |
| 允許徑向跳動 | ±0.2mm | 定位精度 | 0.01o |
| 外形結構 | 60mm外徑，實心軸，通孔軸 | 工作溫度 | -40℃~100℃ |
| 連接形式 | 10芯屏蔽電纜或航空插頭 | 儲存溫度 | -40℃~85℃ |
接線圖：
| 功能 | Vcc | GND | RTU A | RTU B | 置位（可選） | 設置允許 | A | B | /A | /B | 屏蔽 |
| 顏色 | 棕色 | 白色 | 綠色 | 黃色 | 灰色 | 藍色 | 紅色 | 黑色 | 紫色 | 粉紅 | 網(wǎng)（粗紅色） |
注：1、設置允許線（藍色）的使用
設置模式時：編碼器藍色線與棕色線并在一起接正電源。此時，編碼器的通訊速率固定為19200bps。
非設置模式：即正常工作時，建議將藍色線與白色線并在一起接電源地線。
2、置位線（灰色）的使用
當置位線（灰色）觸碰Vcc大于1秒鐘，編碼器的當前數(shù)據(jù)即變?yōu)橹梦恢担ň幋a器的置位值可任意設置）
編碼器置位還可以使用指令的方式（具體指令詳見例程3）
Modbus通訊協(xié)議說明:
波特率：4800bps. 9600bps. 19200bps. 38400bps. 115200bps.
幀格式：數(shù)據(jù)位8位，停止位1位，偶校驗，無控制流 (可定制無校驗，訂貨說明）
1：報文格式說明
命令字03H：讀取參數(shù)值
主機請求：地址 命令字 參數(shù)地址 數(shù)據(jù)長度 校驗碼
從機響應：地址 命令字 字節(jié)長度 參數(shù)值 校驗碼
命令字04H：讀取測量值
主機請求：地址 命令字 數(shù)據(jù)地址 數(shù)據(jù)長度 校驗碼
從機響應：地址 命令字 字節(jié)長度 數(shù)據(jù)信息 校驗碼
命令字10H：修改參數(shù)值
主機請求：地址 命令字 參數(shù)地址 數(shù)據(jù)長度 字節(jié)長度 參數(shù)值 校驗碼
從機響應：地址 命令字 參數(shù)地址 數(shù)據(jù)長度 校驗碼
