測量方案

      RMS-A系列工業(yè)機器人三維重復定位精度測試系統(tǒng)是用于檢測工業(yè)機器人手臂重復定位精度的檢測裝置，其工作原理是采用3臺正交的激光位移傳感器測量固定在機器人手臂末端的標準塊，并且設(shè)定空間XYZ三個軸的坐標為參考坐標系。工業(yè)機器人手臂在做完一系列動作后，最終回到原點（即激光位移傳感器三坐標系的原點），如此做重復運動。激光位移傳感器將每次定位的測量數(shù)據(jù)通過RS-485總線傳遞給PLC或工控機，由配備的專業(yè)數(shù)據(jù)分析軟件計算機器人手臂重復定位精度。

圖一：三維重復定位精度測試系統(tǒng)

  該系統(tǒng)可以降低員工勞動強度，簡化設(shè)備操作流程，減少設(shè)備成本投入。

系統(tǒng)規(guī)格指標

產(chǎn)品特點

（1） 采用高晟傳感高精度激光位移傳感器，在空間三維方向上進行非接觸式測量，可根據(jù)不同測量要求選擇不同規(guī)格的激光位移傳感器，如高晟的LDS-S-20標準型激光位移傳感器，參數(shù)為量程20mm、分辨率1μm、重復精度±4μm、線性度±0.1%F.S等；

（2） 精確、快速的測量機器人的重復定位精度，自動記錄測量結(jié)果；

（3） 系統(tǒng)組成為高精度激光位移傳感器+工控機，進行數(shù)據(jù)傳輸，多個激光位移傳感器合成一個串口線連接到工控機。

產(chǎn)品優(yōu)勢

軟件功能介紹

（1） 實時測量數(shù)據(jù)顯示，X軸、Y軸、Z軸測量數(shù)據(jù)顯示；

（2） 通訊參數(shù)設(shè)置，如串口端口、波特率、發(fā)送周期等；

（3） 采集觸發(fā)方式選擇，包括控制模塊觸發(fā)（接收機器人控制系統(tǒng)指令）、閾值觸發(fā)、采集點控制觸發(fā)以及手動模式，某些方式可以聯(lián)合起來使用；

（4） 測量數(shù)據(jù)計算方式選擇，主要指閾值觸發(fā)方式中測量范圍、測量次數(shù)、停止步數(shù)、停止范圍參數(shù)選擇；

（5） 測量過程中，可每一步測量結(jié)束后給機器人控制系統(tǒng)發(fā)送指令或數(shù)據(jù)；

（6） 測量結(jié)束將測量結(jié)果列表顯示，可列表顯示多次測量結(jié)果；

（7） 測量結(jié)果自動記錄到電腦excel文件中，包括每一次回到原點時X軸、Y軸、Z軸的測量值以及機器人空間位移距離，還有整個測量下來的最小值、平均值、峰峰值以及位置重復精度，還可以記錄每一次接收到機器人控制系統(tǒng)的指令到機器人達到穩(wěn)定狀態(tài)的穩(wěn)定時間數(shù)據(jù)等；

（8） 可根據(jù)客戶需求擴展上位機軟件功能，如改變通信接口方式、實時接收和發(fā)送客戶信號或數(shù)據(jù)、客戶要求的測量數(shù)據(jù)計算并自動記錄。

通訊接口

可以和機器人控制系統(tǒng)實時通信，接受機器人控制系統(tǒng)的指令，向機器人控制系統(tǒng)發(fā)送指令或傳輸數(shù)據(jù)，可以選擇不同的通訊接口：

（1） 串口通訊：RS485、422或232通訊；

（2） 開關(guān)量通訊：接收或發(fā)出開關(guān)量指令；

（3） 以太網(wǎng)通訊：如采用Modbus Tcp通訊。

行業(yè)應(yīng)用

高晟公司的三維重復定位精度測試系統(tǒng)可用于機器人本體生產(chǎn)廠家、集成應(yīng)用企業(yè)的機器人重復定位精度檢驗、系統(tǒng)標定，已經(jīng)應(yīng)用于埃夫特機器人、哈特機器人、賽寶蕪湖國家機器人檢測中心等。

應(yīng)用視頻

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