ERTG大車自動糾偏系統(tǒng)(單邊)作為ERTG運行過程中的一系列自動輔助保護(hù)裝置,主要用于ERTG在大車行走過程中,在一定的偏差范圍內(nèi)自動對大車的運行速度和方向進(jìn)行實時調(diào)整,防止大車嚴(yán)重走偏,甚至撞箱或撞滑觸線。通過大車的某一邊的激光測距傳感器實時地檢測到反射板的距離,并將實時數(shù)據(jù)傳回PLC,PLC通過程序按一定的掃描周期和對比數(shù)據(jù)對原數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波和篩選,得出能夠用于參與控制的正確數(shù)據(jù),通過調(diào)節(jié)大車兩邊的速度來達(dá)到自動糾偏的目的;當(dāng)大車行走偏差超過設(shè)定范圍時,能夠起監(jiān)控報警、防撞的作用。
ERTG大車防撞功能是利用雷達(dá)傳感器實時******發(fā)現(xiàn)遠(yuǎn)距離障礙物,并及時提醒司機注意,同時采用自動控制技術(shù),對大車進(jìn)行限速運行。ERTG的主控制器參與大車制動控制決策,對大車行走采用適當(dāng)?shù)闹苿雍屯\嚳刂?。在大車與障礙之間的距離小于或等于8米時報警,大車開始減速,距離2米時,大車自動停車。
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圖1 系統(tǒng)探測用硬件安裝位置示意圖
支持 ProfiBus、RS232、RS485和Ethernet等多種接口,便于工控機與大車PLC 控制系統(tǒng)集成;通訊速率不低于 5Hz。
系統(tǒng)配有HMI人機界面顯示屏,用戶可選擇安裝在司機室或電氣房。通過顯示屏設(shè)置大車防碰撞區(qū)域防護(hù)距離。顯示系統(tǒng)功能在大車上的運行狀態(tài),如防區(qū)是否有侵入及侵入狀態(tài);大車跑偏狀態(tài)等。這個顯示是以彩色圖形的方式呈現(xiàn),可以人眼直觀地看到系統(tǒng)對大車跑偏和探測障礙物的監(jiān)控狀態(tài)。
為了******設(shè)備安全運行,減少人工操作的危險,硬件邏輯和軟件邏輯控制都充分考慮并設(shè)置了操作聯(lián)鎖保護(hù)。******對人員和設(shè)備的傷害。
1)短路電流保護(hù);
2)過載保護(hù);
3)超溫保護(hù);
系統(tǒng)在大車上的安裝嚴(yán)格遵循設(shè)備安全性接線要求,設(shè)備方便操作、維修標(biāo)識要求,設(shè)備機身布線工藝要求。
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大車自動糾偏技術(shù)指標(biāo):
激光測量誤差:±3mm;
大車行走偏差閉環(huán)控制精度:≤±5cm ,前后輪偏差≤±6cm;
工控機糾偏系統(tǒng)與主控系統(tǒng) PLC通訊響應(yīng)時間不超過200ms;
ERTG 在偏離中心位置 15cm 時會自動報警,偏離中心位置 30cm 時會自動停車;用戶可以在安全范圍內(nèi)予以修改該限定值;
大車自動糾偏系統(tǒng)設(shè)計時,需要適應(yīng)地面沉降 15CM 以上;
系統(tǒng)初始化時間:≤3min;
運行溫度:-20℃ ~+65℃;
存儲溫度: -30℃ ~+70℃;
防護(hù)等級:IP67。
大車防撞功能技術(shù)指標(biāo):
距離分辨能力:約70cm;
反應(yīng)時間:<0.55s;
檢測角度:7°(水平)×28°(垂直);
檢測區(qū)域長度:0.2m-20m;
區(qū)域可調(diào)整范圍長度:1.8m-20m,預(yù)警、減速、停車3個區(qū)可調(diào)整;
輸出:3個繼電器,可自由配置,可承受 42V/0.5A;
參數(shù):靈敏度 1-****,
3個區(qū):預(yù)警、減速、停車,每個區(qū)輸出可調(diào)整靈敏度;
尺寸:高l10 × 長180× 寬70mm;
溫度范圍:-20℃~ +60℃;
防護(hù)等級:IP65;
功能安全: SIL1。
單臺大車系統(tǒng)主要設(shè)備、軟件包含:
1)激光測距儀 數(shù)量 2(單邊自動糾偏)
2)毫米波雷達(dá) 數(shù)量 4
3)工控機及安裝箱 數(shù)量 1
4)安裝支架 數(shù)量 6
5)HMI顯示器 數(shù)量 1
6)供電、通信電纜、航空接插件、信號燈等
7)ERTG大車糾偏和防碰撞系統(tǒng)軟件 1套
8)ERTG大車糾偏和防碰撞系統(tǒng)安裝調(diào)試