ERTG大車(chē)自動(dòng)糾偏系統(tǒng)(單邊)作為ERTG運(yùn)行過(guò)程中的一系列自動(dòng)輔助保護(hù)裝置,主要用于ERTG在大車(chē)行走過(guò)程中,在一定的偏差范圍內(nèi)自動(dòng)對(duì)大車(chē)的運(yùn)行速度和方向進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整,防止大車(chē)嚴(yán)重走偏,甚至撞箱或撞滑觸線(xiàn)。通過(guò)大車(chē)的某一邊的激光測(cè)距傳感器實(shí)時(shí)地檢測(cè)到反射板的距離,并將實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳回PLC,PLC通過(guò)程序按一定的掃描周期和對(duì)比數(shù)據(jù)對(duì)原數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波和篩選,得出能夠用于參與控制的正確數(shù)據(jù),通過(guò)調(diào)節(jié)大車(chē)兩邊的速度來(lái)達(dá)到自動(dòng)糾偏的目的;當(dāng)大車(chē)行走偏差超過(guò)設(shè)定范圍時(shí),能夠起監(jiān)控報(bào)警、防撞的作用。
ERTG大車(chē)防撞功能是利用雷達(dá)傳感器實(shí)時(shí)******發(fā)現(xiàn)遠(yuǎn)距離障礙物,并及時(shí)提醒司機(jī)注意,同時(shí)采用自動(dòng)控制技術(shù),對(duì)大車(chē)進(jìn)行限速運(yùn)行。ERTG的主控制器參與大車(chē)制動(dòng)控制決策,對(duì)大車(chē)行走采用適當(dāng)?shù)闹苿?dòng)和停車(chē)控制。在大車(chē)與障礙之間的距離小于或等于8米時(shí)報(bào)警,大車(chē)開(kāi)始減速,距離2米時(shí),大車(chē)自動(dòng)停車(chē)。

圖1 系統(tǒng)探測(cè)用硬件安裝位置示意圖
支持 ProfiBus、RS232、RS485和Ethernet等多種接口,便于工控機(jī)與大車(chē)PLC 控制系統(tǒng)集成;通訊速率不低于 5Hz。
系統(tǒng)配有HMI人機(jī)界面顯示屏,用戶(hù)可選擇安裝在司機(jī)室或電氣房。通過(guò)顯示屏設(shè)置大車(chē)防碰撞區(qū)域防護(hù)距離。顯示系統(tǒng)功能在大車(chē)上的運(yùn)行狀態(tài),如防區(qū)是否有侵入及侵入狀態(tài);大車(chē)跑偏狀態(tài)等。這個(gè)顯示是以彩色圖形的方式呈現(xiàn),可以人眼直觀地看到系統(tǒng)對(duì)大車(chē)跑偏和探測(cè)障礙物的監(jiān)控狀態(tài)。
為了******設(shè)備安全運(yùn)行,減少人工操作的危險(xiǎn),硬件邏輯和軟件邏輯控制都充分考慮并設(shè)置了操作聯(lián)鎖保護(hù)。******對(duì)人員和設(shè)備的傷害。
1)短路電流保護(hù);
2)過(guò)載保護(hù);
3)超溫保護(hù);
系統(tǒng)在大車(chē)上的安裝嚴(yán)格遵循設(shè)備安全性接線(xiàn)要求,設(shè)備方便操作、維修標(biāo)識(shí)要求,設(shè)備機(jī)身布線(xiàn)工藝要求。

大車(chē)自動(dòng)糾偏技術(shù)指標(biāo):
激光測(cè)量誤差:±3mm;
大車(chē)行走偏差閉環(huán)控制精度:≤±5cm ,前后輪偏差≤±6cm;
工控機(jī)糾偏系統(tǒng)與主控系統(tǒng) PLC通訊響應(yīng)時(shí)間不超過(guò)200ms;
ERTG 在偏離中心位置 15cm 時(shí)會(huì)自動(dòng)報(bào)警,偏離中心位置 30cm 時(shí)會(huì)自動(dòng)停車(chē);用戶(hù)可以在安全范圍內(nèi)予以修改該限定值;
大車(chē)自動(dòng)糾偏系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí),需要適應(yīng)地面沉降 15CM 以上;
系統(tǒng)初始化時(shí)間:≤3min;
運(yùn)行溫度:-20℃ ~+65℃;
存儲(chǔ)溫度: -30℃ ~+70℃;
防護(hù)等級(jí):IP67。
大車(chē)防撞功能技術(shù)指標(biāo):
距離分辨能力:約70cm;
反應(yīng)時(shí)間:<0.55s;
檢測(cè)角度:7°(水平)×28°(垂直);
檢測(cè)區(qū)域長(zhǎng)度:0.2m-20m;
區(qū)域可調(diào)整范圍長(zhǎng)度:1.8m-20m,預(yù)警、減速、停車(chē)3個(gè)區(qū)可調(diào)整;
輸出:3個(gè)繼電器,可自由配置,可承受 42V/0.5A;
參數(shù):靈敏度 1-****,
3個(gè)區(qū):預(yù)警、減速、停車(chē),每個(gè)區(qū)輸出可調(diào)整靈敏度;
尺寸:高l10 × 長(zhǎng)180× 寬70mm;
溫度范圍:-20℃~ +60℃;
防護(hù)等級(jí):IP65;
功能安全: SIL1。
單臺(tái)大車(chē)系統(tǒng)主要設(shè)備、軟件包含:
1)激光測(cè)距儀 數(shù)量 2(單邊自動(dòng)糾偏)
2)毫米波雷達(dá) 數(shù)量 4
3)工控機(jī)及安裝箱 數(shù)量 1
4)安裝支架 數(shù)量 6
5)HMI顯示器 數(shù)量 1
6)供電、通信電纜、航空接插件、信號(hào)燈等
7)ERTG大車(chē)糾偏和防碰撞系統(tǒng)軟件 1套
8)ERTG大車(chē)糾偏和防碰撞系統(tǒng)安裝調(diào)試