3.1 Siemens 6DD1606-1AC0定位軸
定位軸使用B2伺服驅(qū)動(dòng),控制上采用值定位DDRVA。確定基準(zhǔn)后,采用值定位可以靈活定位到位置,避免一定量的數(shù)學(xué)計(jì)算;當(dāng)一次定位完成,開(kāi)始打孔后,便進(jìn)行下一個(gè)孔位置的比較,如果X坐標(biāo)相同則不需要再次定位,X坐標(biāo)不同,則進(jìn)行下一次定位,定位到位前放下?lián)鯄K,慢速進(jìn)入預(yù)定位置待命;zui后一個(gè)空定位完成后,收起擋塊定位至*孔位置,等待玻璃送出后放下?lián)鯄K。
3.2 Y軸
Siemens 6DD1606-1AC0Y軸使用A2伺服驅(qū)動(dòng),控制上采用值定位DDRVA。因?yàn)閅軸上有玻璃夾持壓盤,所以Y定位或重新定位前壓盤必須解除;孔的Y坐標(biāo)與下一個(gè)想同時(shí),只需要壓盤、壓緊、定位和送料動(dòng)作后,即可以打孔。
3.3 X1、X2
X1、X2使用兩臺(tái)B2伺服分別驅(qū)動(dòng),控制上采用增量式定位,分送料后和送料前兩部份。送料過(guò)超聲波后,X2不需要同步送料,這時(shí)要高速補(bǔ)料到超聲波前光電位置,以提高工作效率;送料到超聲波后,以一般速度移動(dòng),當(dāng)接近至一定距離時(shí),再以慢速接近——zui后貼上擋塊。
3.4 Z1、Z2鉆頭位置定位
Z1、Z2使用兩臺(tái)A2伺服分別驅(qū)動(dòng),控制上采用PR觸發(fā)來(lái)控制鉆頭位置。位置1(6-03),高速(5-60)接近位置1;位置2(6-05),速度1(5-61)攻進(jìn)1;位置3(6-07),速度2(5-62)攻進(jìn)2;位置4(6-09),速度3(5-63)退刀;因?yàn)椴AШ穸炔煌煌?guī)格的玻璃的鉆頭攻進(jìn)1位置,攻進(jìn)2的位置需要進(jìn)行調(diào)整,此時(shí),對(duì)應(yīng)PR路徑參數(shù)通過(guò)通訊修改,以滿足加工需求。
圖4 Siemens 6DD1606-1AC0參數(shù)
圖5 Siemens 6DD1606-1AC0通過(guò)軟件規(guī)劃PR路徑
通過(guò)Delta ASDA-Soft 規(guī)劃PR路徑,使用值定位,規(guī)劃加速和減速時(shí)間以及目標(biāo)速度索引;需要修改路徑時(shí),通過(guò)通訊修改對(duì)應(yīng)路徑的參數(shù)(例如06-03對(duì)應(yīng)路徑1的位置命令DATA)。
4 工藝流程圖
Siemens 6DD1606-1AC0在程序設(shè)計(jì)中,因?yàn)楣に嚧┎灞容^靈活,所以選擇臺(tái)達(dá)步進(jìn)程序進(jìn)行設(shè)計(jì),將整套設(shè)備的動(dòng)作進(jìn)行細(xì)分,在每個(gè)步中設(shè)計(jì)獨(dú)立的控制動(dòng)作,這樣可以很好地提高工作效率;除以上流程中的功能外,設(shè)備中還有潤(rùn)滑功能、修鉆功能、修訂基準(zhǔn)、慢速前進(jìn)、慢速后退,這些動(dòng)作因?yàn)榛诓竭M(jìn)的思路設(shè)計(jì),所以可以靈活的穿插在程序中。
圖6 Siemens 6DD1606-1AC0工藝流程圖
例如,當(dāng)Siemens 6DD1606-1AC0定位伺服電機(jī)完成zui后一次定位,同時(shí)設(shè)備開(kāi)始打孔后,定位電機(jī)需要后退一定距離,再定位到*個(gè)孔前一定位置,等待打孔完成,然后將玻璃送出一定距離后,再把定位擋塊放下,zui后慢速靠近*個(gè)孔的定位位置。這里因?yàn)椴捎貌竭M(jìn)程序設(shè)計(jì),這部分程序獨(dú)立流程設(shè)計(jì),形成一個(gè)專門的流程控制回路,就可以很容易實(shí)現(xiàn),又不會(huì)影響原有控制的邏輯流程。
Altax CNVM009-5065-B-?29 Cyclo Drive Induction Motor
VMIC VMIVME-6015 5-CH Multifunction Input/Output Board
VMIC VMIVME-5530S Fiber Optic Slave VMI VMEbus VME5530S
Avantek TPLEX Encoder PN: 310-035407, Rev. A
Dan 46010-03 Multi-Alarm Transmitter A11-46010-03
Dan 46030-02 Control Point Module A11-46030-02
Grayhill 70G-ODC5B Output Module 70GRCQ24-HL Rack Board
Grayhill 70G-IDC5B Input Module 70GRCQ24-HL Rack Board
Gray Engineering DR-107B SMPTE Data Receiver
PHD Inc. SLC55X200-AE-AR?-DB-E Pneumatic Long Body Slide
Vox PCI-A55T Socket 7 Pentium CPU PICMG Pentium MMX SBC
labs 4452A 4-Wire Distributive Data Bridge DDB 82445
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