3HAC7842-1 IRB140PLC選型及其I/O點編號分配
3.1 3HAC7842-1 IRB140PLC的選型
由于機械手系統(tǒng)的輸入/輸出接點少,要求電氣控制部分體積小,成本低,并能夠用計算機對PLC進(jìn)行監(jiān)控和管理,故選用日本OMRON(立石)公司生產(chǎn)的多功能小型C20P主機。該機輸入點為12,輸出點為8。內(nèi)部主要有:136個輔助繼電器、16個特殊功能繼電器、160個保持繼電器、8個暫存繼電器、48個定時/計數(shù)器、64個16位數(shù)據(jù)存貯器。
3.2 3HAC7842-1 IRB140I/O點編號分配
根據(jù)圖3所示的機械手動作流程圖,可以確定電氣控制系統(tǒng)的I/O點分配,如表1所示。
表1 機械手控制I/O分配表
根據(jù)圖3流程圖和表1的I/O分配表,3HAC7842-1 IRB140可以編制出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖4所示。
圖4 機械手狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖
4 3HAC7842-1 IRB140編程及程序運行
4.1 用步進(jìn)指令編程
根據(jù)圖4狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖,編制的步進(jìn)梯形圖程序如圖5所示。
圖5中,“全部輸出禁止”部分的作用是在停止時禁止全部輸出,使機械手停止在現(xiàn)行的工步上;重新起動時又能從停止前的工步繼續(xù)動作。
在狀態(tài)由HR010轉(zhuǎn)移至HR000的條件中,增加了保持繼電器的常閉觸點,其作用是:當(dāng)機械手工作在某一中間工步時,若PLC斷電或停止運行,機械手停止在中間工步上。PLC復(fù)電或重新投入運行后,由于保持繼電器HR具有狀態(tài)斷電保護(hù)的功能,因此在重新起動時,中有某一個是斷開的,使得HR000不能置位,機械手只能從停止前被置位的保持繼電器的后續(xù)工步繼續(xù)動作。
4.2 3HAC7842-1 IRB140程序運行
按下起動按鈕SB1,輸入點0000為ON,則作為互鎖條件的輔助繼電器1000為ON,互鎖指令IL接通,IL與ILC之間的線圈正常工作,“全部輸出禁止”解除。若(抓圖1)常閉觸點都為ON,保持繼電器HR000接通,輸出點0503使上升電磁閥得電,手臂上升。當(dāng)手臂上升到位時,上升限位開關(guān)使輸入點0005閉合,保持繼電器HR001 接通,HR000復(fù)位,輸出點0501使左轉(zhuǎn)電磁閥得電,手臂左轉(zhuǎn)。......以后每當(dāng)一步動作到位,限位條件滿足時,狀態(tài)轉(zhuǎn)移,進(jìn)行下一工步動作。當(dāng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移到HR008為ON時,輸出點0506使放松電磁閥得電,機械手放松,同時定時器TIM00計時。當(dāng)計時2秒到,狀態(tài)又轉(zhuǎn)移到HR000,程序又重新從*工步開始循環(huán)。
停止時,按下停止按鈕SB2,0001斷開,3HAC7842-1 IRB140輔助繼電器1000為OFF,互鎖指令斷開,全部輸出被禁止,但各保持繼電器的狀態(tài)是斷電保護(hù)的,機械手停在現(xiàn)行的工步上。當(dāng)重新按起動按鈕時,互鎖指令接通,停止前的輸出被恢復(fù),機械手繼續(xù)在停止前某保持繼電器為ON的工步動作。
Watch this item
FOXBORO 2AX-SSL NSFP 2AXSSL
Location: USA
Watch this item
3 Tickets New England Patriots Packers 12/19/10
Location: USA
Watch this item
2 Tickets New England Patriots Dolphins 1/2/11 Gillett
One-day shipping available
Location: USA
Watch this item
3 Tickets New England Patriots Miami Dolphins 1/2/11
Location: USA
Watch this item
3 Tickets New England Patriots Miami Dolphins 1/2/11
Location: USA
Watch this item
4 Tickets New England Patriots Packers 12/19/10
Location: USA
Watch this item
4 Tickets New England Patriots Packers 12/19/10
Location: USA
Watch this item
4 Tickets New England Patriots Packers 12/19/10
Location: USA
Watch this item
FOXBORO B0132UE NSPP B0132UE
Location: USA
Watch this item
FOXBORO P0400DA FBM01
Location: Hong Kong
Watch this item
FOXBORO N0811RR USPP N0811RR
Location: USA
?