【儀表網(wǎng) 儀表標準】根據(jù)中國合作貿(mào)易企業(yè)協(xié)會團體標準制修訂計劃，由中鐵十二局集團山西建筑構(gòu)件有限公司提出，聯(lián)合中鐵十二局集團第二工程有限公司等單位起草的《混凝土結(jié)構(gòu)智能檢測機器人》團體標準(計劃號：T/CC-JH202202)已完成征求意見稿和編制說明。按照國家標準化管理委員會、民政部《團體標準管理規(guī)定》和中國合作貿(mào)易企業(yè)協(xié)會《團體標準制定管理辦法》的有關(guān)要求，為保證團體標準的科學性、嚴謹性和適用性，現(xiàn)面向相關(guān)單位公開征求意見。
 

　　目前，國內(nèi)對隧道初支、襯砌質(zhì)量的無損檢測主要依靠人工檢測，一般需要 有著豐富經(jīng)驗的檢測人員來利用地質(zhì)雷達來檢測實施，這種檢測效率低且采集的 數(shù)據(jù)可靠度差；特別是在對隧道拱部進行檢測時，一般要利用升降裝置幫助檢測人員將檢測設(shè)備貼緊襯砌表面，安全風險高。其次受隧道現(xiàn)場施工作業(yè)的影響，在不停工的情況下難以正常開展檢測，檢測專用車行走不平穩(wěn)也會影響采集圖像的質(zhì)量；需要一種智能化裝備代替人工進行操作。
 

　　雖然近年來出現(xiàn)了運用檢測專用車對隧道進行檢測的方法，但檢測專用車成 本極高，普及十分困難；檢測專用車對路面平整度要求極高，現(xiàn)場檢測環(huán)境未能 達到此要求，導致檢測數(shù)據(jù)質(zhì)量差、檢測效率低且安全性差，在建隧道襯砌檢測 需要封閉交通且雷達設(shè)備連接線路較多，成本高、精度低，不易推廣。國內(nèi)傳統(tǒng) 的雷達由主機、天線、電纜組成，雷達采集圖像受環(huán)境、操作人員手法等因素影響，檢測結(jié)果易出現(xiàn)不一致的情況；需要一種精度高、無線傳輸、空氣耦合等功能的地質(zhì)雷達代替現(xiàn)有傳統(tǒng)雷達。
 

　　地質(zhì)雷達自上世紀70年代在國內(nèi)外開始應用至今將近30年了，技術(shù)越來越 成熟，儀器種類繁多。無論從探測深度、探測精度、還是從探測方式上，都有針 對性的儀器。但國內(nèi)外都缺少一種隧道襯砌、高空建筑結(jié)構(gòu)快速、高效、安全的 自動檢測裝置。特種檢測機器人正好解決了傳統(tǒng)隧道襯砌及其他高空結(jié)構(gòu)雷達檢測危險性，減少車輛及人工成本。通過將雷達、無人機、機器人有機結(jié)合，成功實現(xiàn)了對隧道襯砌的高速無人智能化檢測。
 

　　本文件按照 GB/T 1.1—2020《標準化工作導則 第 1 部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起 草。參考GB/T 5226.1—2019 機械電氣安全 機械電氣設(shè)備 第 1 部分：通用技術(shù)條件；GB/T 24001 環(huán)境管理體系 要求及使用指南；GB/T 27693 工業(yè)車輛安全 噪聲輻射的測量方法；GB/T 45001 職業(yè)健康安全管理體系 要求及使用指南等文件編制而成。
 

　　本文件規(guī)定了混凝土結(jié)構(gòu)智能檢測機器人的基本參數(shù)及工作特點、系統(tǒng)組成、技術(shù)要求、標志、標簽、分類和隨行文件、包裝、運輸和貯存的要求。本文件適用于公路、鐵路、水利、市政、工業(yè)與民用建筑等領(lǐng)域的混凝土構(gòu)筑物檢測。
 

　　基本技術(shù)要求：
 

　　1.電池充電應滿足 GB/T 5226.1—2019 中 4.3.2 的要求。2.智能機器人本體電源應滿足 GB/T 5226.1—2019 中 4.3.2 的要求。3.智能機器人應按照 GB/T 27693 的測試方法對釋放的噪聲危害進行評定，聲壓不應超過 75 dB。4.智能機器人的可靠性用平均無故障工作時間和平均修復時間來衡量，具體數(shù)值可由制造商自行規(guī)定。5.智能機器人應按照 GB/T 45001、GB/T 24001 的規(guī)定執(zhí)行，滿足職業(yè)健康安全、環(huán)境保護及資源合 理利用等的要求。6.智能機器人應具有啟動、停止、急停、復位(停止后恢復運行)等運動控制功能。7.智能機器人檢測作業(yè)應遵守附錄 A 的規(guī)定。
 

　　可用性要求：
 

　　1.在建鐵路、公路隧道混凝土結(jié)構(gòu)質(zhì)量檢測。2.市政行業(yè)施工(地鐵、綜合管廊、下穿隧道、排污、地下空間等)和運營過程中的地表空洞普查 及高層建筑混凝土結(jié)構(gòu)檢測。3.水利、水電堤防、大壩、引水隧洞等混凝土結(jié)構(gòu)質(zhì)量檢測。4.機場跑道的混凝土結(jié)構(gòu)質(zhì)量檢測。5.搭載其他設(shè)備代替人工進行高空飛行和爬壁作業(yè)。
 

　　接口、互換性、兼容性或相互配合：
 

　　各個數(shù)據(jù)接口應能利用無線傳輸，下載相關(guān)軟件，通過調(diào)制解調(diào)等手段，將視頻圖像傳送。系統(tǒng)聯(lián)合 設(shè)計時，應進行系統(tǒng)集成設(shè)計，各系統(tǒng)之間相互兼容且能獨立工作。
 

　　品種控制：
 

　　1.智能機器人智能化定位技術(shù)，利用 GPS/INS 緊耦合組合導航算法，通過卡爾曼濾波得出高質(zhì)量的 INS 數(shù)據(jù)，基于 MATLAB 建立仿真模型輸出的仿真數(shù)據(jù)，采用最優(yōu)的導航系統(tǒng)使 GPS 效率得到提高。2.空氣耦合無線雷達基于 5GCPE 數(shù)據(jù)控制技術(shù)，采用無線控制軟件，提升儀器接收信號的靈敏度。 預留姿態(tài)傳感器、GPS、視頻等數(shù)據(jù)接口，實現(xiàn)多種探測器數(shù)據(jù)控制及數(shù)據(jù)處理。3.混凝土結(jié)構(gòu)智能監(jiān)控系統(tǒng)以云端互聯(lián)網(wǎng)為平臺，數(shù)據(jù)導入后臺，應用程序代碼計算，數(shù)據(jù)結(jié)果通 過立體成像方式展現(xiàn)。