【儀表網(wǎng) 行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)】根據(jù)市場(chǎng)監(jiān)管總局第26號(hào)令《地方標(biāo)準(zhǔn)管理辦法》《上海市地方標(biāo)準(zhǔn)管理辦法》規(guī)定，現(xiàn)將《基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范》地方標(biāo)準(zhǔn)征求意見稿及編制說明予以公示，面向社會(huì)廣泛征求意見,期限為2024年4月18日至2024年5月17日。意見反饋郵箱：haoruochen@#edu.cn。
 

　　在當(dāng)今全球范圍內(nèi)，車路協(xié)同與自動(dòng)駕駛技術(shù)正在迅速發(fā)展。各國(guó)包括美國(guó)、中國(guó)和歐洲等地都在積極開展相關(guān)的研發(fā)和應(yīng)用項(xiàng)目。自動(dòng)駕駛技術(shù)的應(yīng)用場(chǎng)景也逐漸擴(kuò)展，涵蓋了私人乘用車、商用車輛以及物流運(yùn)輸?shù)榷鄠€(gè)領(lǐng)域。然而，盡管在傳感器技術(shù)和數(shù)據(jù)處理算法等方面取得了一定進(jìn)展，但路側(cè)融合感知技術(shù)的發(fā)展尚未達(dá)到理想狀態(tài)。存在著功能需求、傳感器配置和性能指標(biāo)等方面的較大差異，這導(dǎo)致了自動(dòng)駕駛等應(yīng)用中存在適配性和兼容性等問題，制約了該技術(shù)的推廣應(yīng)用。
 

　　為了促進(jìn)自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，各級(jí)政府紛紛采取了支持措施，包括提供資金支持、制定技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)以及建立測(cè)試場(chǎng)地等。例如，工業(yè)和信息化部、公安部、交通運(yùn)輸部聯(lián)合發(fā)布了《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試與示范應(yīng)用管理規(guī)范(試行)》，旨在規(guī)范自動(dòng)駕駛路測(cè)的許可條件和程序，推動(dòng)技術(shù)的測(cè)試和落地，上海市政府印發(fā)的《上海市推進(jìn)新型基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)行動(dòng)方案》也將建設(shè)國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的車路協(xié)同車聯(lián)網(wǎng)和智慧道路作為重點(diǎn)攻關(guān)項(xiàng)目之一，要求積極推進(jìn)車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用路徑、標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范，支撐自動(dòng)駕駛汽車在復(fù)雜路況下的適應(yīng)能力。
 

　　然而，當(dāng)前路側(cè)融合感知技術(shù)領(lǐng)域尚未制定明確的標(biāo)準(zhǔn)，這給技術(shù)研發(fā)和應(yīng)用帶來了一定限制。缺乏統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)使得技術(shù)開發(fā)和應(yīng)用存在一定的不確定性和風(fēng)險(xiǎn)?，F(xiàn)階段，路側(cè)融合感知技術(shù)面臨著多方面的問題。不同廠商在功能滿足、傳感器配置和性能等方面存在較大差異，導(dǎo)致了自動(dòng)駕駛等應(yīng)用中的適配性和兼容性問題。缺乏統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)也阻礙了技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展和推廣。此外，現(xiàn)有技術(shù)在應(yīng)對(duì)復(fù)雜路況和不同地區(qū)環(huán)境等方面還存在一定局限性，需要進(jìn)一步改進(jìn)和完善。
 

　　因此，制定《基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范》顯得尤為迫切。這將有助于規(guī)范和指導(dǎo)技術(shù)的研發(fā)、測(cè)試、示范和推廣，促進(jìn)技術(shù)的規(guī)范化和標(biāo)準(zhǔn)化發(fā)展，提高技術(shù)的可信度和安全性。制定標(biāo)準(zhǔn)還有助于促進(jìn)行業(yè)各方的協(xié)同合作，推動(dòng)技術(shù)的創(chuàng)新和應(yīng)用，進(jìn)一步推動(dòng)自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展和普及。
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)定了基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)的系統(tǒng)總體要求、系統(tǒng)整體架構(gòu)、技術(shù)要求、設(shè)備部署要求、運(yùn)維要求、測(cè)試方法等內(nèi)容。本文件適用于新建、改(擴(kuò))建高速公路、快速路和城市地面道路的路側(cè)融合感知系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和建設(shè)。本標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容介紹如下：
 

　　①引言
 

　　引言部分參考《中華人民共和國(guó)道路交通安全法》、《中華人民共和國(guó)道路交通安全法實(shí)施條例》等法律法規(guī)的規(guī)定和《國(guó)家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南(車輛智能管理)》、《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試與示范應(yīng)用管理規(guī)范(試行)》等文件要求。為明確基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)的系統(tǒng)系統(tǒng)架構(gòu)、技術(shù)要求、規(guī)范設(shè)施設(shè)備部署施工及適用場(chǎng)景感知要求，指導(dǎo)路側(cè)融合感知系統(tǒng)設(shè)施建設(shè)，制定基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范。
 

　?、谛g(shù)語(yǔ)和定義
 

　　本部分主要介紹標(biāo)準(zhǔn)的術(shù)語(yǔ)和定義。主要包括對(duì)橫向定位精度、縱向定位精度、真值系統(tǒng)、待測(cè)系統(tǒng)、上行鏈路、下行鏈路、一般報(bào)警事件、嚴(yán)重報(bào)警事件等8個(gè)術(shù)語(yǔ)的定義。所有術(shù)語(yǔ)定義參考或引用國(guó)家近期標(biāo)準(zhǔn)和政策文件，均為已約定俗成的定義。
 

　?、劭傮w要求
 

　　基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范，應(yīng)遵循系統(tǒng)基本要求、穩(wěn)定性、可維護(hù)性、可拓展性、安全性的原則，除了滿足本文件的規(guī)定外，還應(yīng)符合國(guó)家、行業(yè)頒布的現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范的規(guī)定。
 

　　基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范，需要考慮本文件提出的系統(tǒng)總體要求、系統(tǒng)整體架構(gòu)、技術(shù)要求、設(shè)備部署要求、運(yùn)維要求、測(cè)試方法等內(nèi)容，應(yīng)以不同應(yīng)用場(chǎng)景的具體需求、不同設(shè)施設(shè)備的要求為導(dǎo)向。
 

　　④系統(tǒng)整體架構(gòu)
 

　　本部分主要將基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)整體架構(gòu)分為路側(cè)傳感器、路側(cè)計(jì)算設(shè)施等主要模塊，路側(cè)計(jì)算設(shè)施統(tǒng)籌各類路側(cè)傳感器，接入路側(cè)傳感器實(shí)時(shí)采集的視頻流、毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)化、點(diǎn)云等原始感知數(shù)據(jù)，基于算法基礎(chǔ)環(huán)境進(jìn)行交通流感知、交通參與者感知及交通事件感知，輸出感知結(jié)果至區(qū)域/路段級(jí)(云控)平臺(tái)。
 

　?、菁夹g(shù)要求
 

　　本部分主要將基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范分為等級(jí)劃分原則、功能等級(jí)劃分、有效感知范圍、多傳感器聯(lián)合標(biāo)定、設(shè)備授時(shí)和路側(cè)傳感器同步、通信網(wǎng)絡(luò)環(huán)境、功能要求、性能要求 8 個(gè)部分。依據(jù)不同等級(jí)應(yīng)用場(chǎng)景要求，分等級(jí)給出系統(tǒng)的功能要求和性能要求。
 

　?、拊O(shè)備部署要求
 

　　本部分給出設(shè)備部署的一般規(guī)定及設(shè)備部署原則，設(shè)備部署做到技術(shù)先進(jìn)，經(jīng)濟(jì)合理，實(shí)用可靠。
 

　?、哌\(yùn)維要求
 

　　本部分給出了設(shè)備設(shè)施運(yùn)維要求，包括智能化設(shè)備維護(hù)要求、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)要求、數(shù)據(jù)質(zhì)量維護(hù)要求，針對(duì)設(shè)備管理維護(hù)，規(guī)定了實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)與異常報(bào)警功能要求。
 

　　⑧測(cè)試方法
 

　　本部分給出了融合感知系統(tǒng)的功能及性能測(cè)試，測(cè)試項(xiàng)目包括感知范圍、感知時(shí)延、感知頻率等基本性能測(cè)試，目標(biāo)感知、參與者尺寸、機(jī)動(dòng)車定位精度、機(jī)動(dòng)車速度檢測(cè)、航向角偏差、目標(biāo)軌跡跟蹤成功率等交通參與者感知測(cè)試。
 

　?、釕?yīng)用場(chǎng)景
 

　　本部分羅列智慧交通、協(xié)同駕駛和協(xié)同決策等應(yīng)用場(chǎng)景，給出了具體應(yīng)用場(chǎng)景的場(chǎng)景描述、數(shù)據(jù)鏈路和結(jié)果輸出。
 

　?、庠O(shè)施設(shè)備要求
 

　　本部分給出了個(gè)攝像機(jī)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、路側(cè)計(jì)算設(shè)施、路側(cè)通信設(shè)施、基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)通信設(shè)備等設(shè)施設(shè)備的建議功能要求及性能參數(shù)指標(biāo)。