【儀表網(wǎng) 儀表研發(fā)】近日，由中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所牽頭承擔(dān)的國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃智能機(jī)器人專項(xiàng)“水下機(jī)器人近底精細(xì)目標(biāo)檢測(cè)與避障控制共性技術(shù)及驗(yàn)證”“機(jī)器人仿生感知與驅(qū)動(dòng)技術(shù)”“新型變構(gòu)型機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)理論與技術(shù)研究”“高海拔環(huán)境科考站輔助值守機(jī)器人”等4個(gè)項(xiàng)目通過中期檢查。科技部高新司及高技術(shù)中心領(lǐng)導(dǎo)、“智能機(jī)器人”專項(xiàng)總體專家組、相關(guān)責(zé)任專家出席了會(huì)議。
 

　　會(huì)議由科技部高技術(shù)研究發(fā)展中心相關(guān)專家主持。與會(huì)專家分別聽取了四個(gè)項(xiàng)目的中期執(zhí)行情況匯報(bào)，觀看了項(xiàng)目相關(guān)成果的現(xiàn)場(chǎng)演示。經(jīng)過質(zhì)詢?cè)u(píng)議，專家組對(duì)項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)已取得的研究成果表示肯定，認(rèn)為項(xiàng)目管理規(guī)范，完成了任務(wù)書中規(guī)定的各項(xiàng)研究工作，達(dá)到了中期考核要求，同時(shí)對(duì)進(jìn)一步凝練創(chuàng)新性成果提出了寶貴意見和建議。
 

　　“水下機(jī)器人近底精細(xì)目標(biāo)檢測(cè)與避障控制共性技術(shù)及驗(yàn)證”項(xiàng)目針對(duì)水下機(jī)器人在海山、海溝、洋中脊等區(qū)域復(fù)雜環(huán)境下的目標(biāo)搜索、環(huán)境監(jiān)控自主作業(yè)需求，研發(fā)水下機(jī)器人近底精細(xì)目標(biāo)檢測(cè)與避障控制技術(shù)。重點(diǎn)突破精細(xì)化水下目標(biāo)視覺感知與三維測(cè)量技術(shù)、小樣本目標(biāo)在線學(xué)習(xí)與精準(zhǔn)識(shí)別技術(shù)、多源數(shù)據(jù)融合的實(shí)時(shí)障礙檢測(cè)方法、水下機(jī)器人欠驅(qū)動(dòng)自抗擾穩(wěn)定控制等關(guān)鍵技術(shù)。研發(fā)水下精細(xì)視覺傳感器及目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)，以及水下高速自主避障及穩(wěn)定控制系統(tǒng)，并結(jié)合水下機(jī)器人平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人深海近底精細(xì)目標(biāo)檢測(cè)及高速穩(wěn)定避障控制等共性技術(shù)應(yīng)用驗(yàn)證。
 

　　“機(jī)器人仿生感知與驅(qū)動(dòng)技術(shù)”項(xiàng)目針對(duì)智能機(jī)器人在感知和驅(qū)動(dòng)方面所面臨的挑戰(zhàn)，開展仿生可穿戴柔性多模態(tài)傳感器陣列、基于生物-機(jī)電融合和細(xì)胞生物功能的類生命視覺感知和驅(qū)動(dòng)研究，突破可穿戴柔性多模態(tài)傳感器及類生命視覺感知和驅(qū)動(dòng)關(guān)鍵技術(shù)，系統(tǒng)建立仿生柔性傳感器陣列高密度集成設(shè)計(jì)和可控制備的理論、技術(shù)和關(guān)鍵工藝，面向柔性傳感器的陣列信號(hào)預(yù)處理芯片和面向類生命感知的弱電流信號(hào)檢測(cè)與處理芯片，解決仿生感知與驅(qū)動(dòng)的關(guān)鍵科學(xué)和技術(shù)問題。
 

　　“新型變構(gòu)型機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)理論與技術(shù)研究”項(xiàng)目面向?yàn)?zāi)難救援、反恐防暴、航空航天等需求，為實(shí)現(xiàn)偵察與采樣等功能的機(jī)器人所需解決的核心科學(xué)問題和關(guān)鍵技術(shù)開展研究，解決剛?cè)彳涶詈蠙C(jī)構(gòu)創(chuàng)新及多模耦合動(dòng)力學(xué)、非結(jié)構(gòu)環(huán)境柔順交互機(jī)理及協(xié)同自適應(yīng)理論、“結(jié)構(gòu)-感知-控制”融合設(shè)計(jì)及行為自主控制方法等科學(xué)問題。突破機(jī)器人數(shù)字孿生設(shè)計(jì)、環(huán)境交互的多重耦合建模、結(jié)構(gòu)、機(jī)構(gòu)、感知、驅(qū)動(dòng)一體化制造、構(gòu)型和位姿同步規(guī)劃等關(guān)鍵技術(shù)，研制模塊化自重構(gòu)機(jī)器人、高冗余柔性機(jī)器人、剛軟耦合靈巧手等三類機(jī)器人樣機(jī)，實(shí)現(xiàn)有關(guān)功能和性能驗(yàn)證。
 

　　“高海拔環(huán)境科考站輔助值守機(jī)器人”項(xiàng)目針對(duì)青藏高原4000米以上的科考需求，研制“具備自主定位、導(dǎo)航、避障移動(dòng)、自動(dòng)充電等功能的站內(nèi)機(jī)器人”和“可自主進(jìn)、出科考站，可適應(yīng)惡劣氣候條件與地理環(huán)境的站外機(jī)器人”兩類科考機(jī)器人系統(tǒng)；針對(duì)跨層次、高密度、多模態(tài)數(shù)據(jù)及樣品獲取，科考設(shè)施維護(hù)等典型科考任務(wù)開展技術(shù)試驗(yàn)與應(yīng)用驗(yàn)證，推進(jìn)我國(guó)高海拔科考活動(dòng)向智能化、無人化方向發(fā)展。