庫卡焊接機器人程序編輯
一、創(chuàng)建焊接程序[焊縫的示教]。
1、打開控制柜上的電源開關在ON狀態(tài)。
2、將運作模式調到TEACH→示教模式下
1.進入程序編輯狀態(tài)：
1.1.先在主菜單上選擇[程序]一覽并打開；
1.2.在[程序]的主菜單中選擇[新建程序]
1.3.顯示新建程序畫面后按[選擇]鍵
1.4.顯示字符畫面后輸入程序名現(xiàn)以TEST為新建程序名舉例說明；
1.5.把光標移到字母T、ES、T上按[選擇]鍵選中各個字母；
1.6.按[回車]鍵進行登錄；
1.7.把光標移到執(zhí)行上并確認后，程序TEST被登錄，并且屏幕畫面上顯示該程的初始狀態(tài)NOPCEOO、ENDCOOL
1.8.編輯機器人要走的軌跡（以機器人焊接直線焊縫為例）；
2.把機器人移動到離安全位置，周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置，輸入程序（001）；
2.1. 握住安全電源開關，接通伺服電源機器人進入可動作狀態(tài)；
2.2.用軸操作鍵將機器人移動到開始位置（開始位置電影攝制在安全病史和作業(yè)準備位置）；
2.3.按[插補方式]鍵，把插補方式定為關節(jié)插補，輸入緩沖顯示行中顯示關節(jié)插補命令，„MOVJ→MOVJ,,VJ=0.78
2.4.光標放在00000處，按[選擇]鍵；
2.5.把光標移動到右邊的速度VJ=**上，按[轉換]鍵+光標上下鍵，設定再現(xiàn)速度，若設定速度為50%時，則畫面顯示→MOUVJ VJ=50%,
也可以把光標移到右邊的速度，„VJ=***'上按[選擇]鍵后，可以直接在畫面上輸入要設定的速度，然后按[ 回車]鍵確認。
2.6.按[回車]鍵，輸入程序點（即行號0001）
3.決定機器人的作業(yè)姿態(tài)（作業(yè)開始位置的附近）
3.1.用軸操作鍵，使機器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)，然后移到相應的位置；
3.2.按[回車]鍵，輸入程序點2（0002）；
3.3.保持程序點2的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開始位置； 3.3.1.保持程序點2的姿態(tài)不便，按
[坐標]鍵，設定機器人坐標為直角坐標系，用軸操作鍵把機器人移到作業(yè)開始的位置（在移動前可以按手動速度[高][低]鍵選擇焊槍在示教中移動的速度）；
3.3.2.光標在行號0002處按[選擇]鍵
3.3.3.把光標移動到右邊的速度，VJ=***上按[轉換]+光標上下鍵，設定再現(xiàn)速度，直到設定的速度為所需速度（也可用光標移到速度VJ=***上，按[選擇]鍵后，輸入需要的速度值，按[回車]鍵確認即可）；
3.3.4.按[回車]鍵，輸入程序點3（行號0003）；
3.3.4.1.把光標移動到0003上，按[引弧]鍵+[回車]鍵，輸入引弧指令（行0004）（引弧為ARCON）
3.3.4.2.把光標移動到行號0003上按[引弧]鍵，在緩沖顯示區(qū)顯示出ARCON‟指令以及引 弧時的條件；
3.3.4.3.對引弧指令中的附加引弧條件根據(jù)焊接工件的實際情況進行修改；
3.3.4.4.按[回車]鍵輸入引弧指令（行號0004）；
3.3.4.5.作業(yè)點位置（作業(yè)結束位置）
3.3.4.6.用軸操作鍵把機器人移到焊接作業(yè)結束位置從作業(yè)開始位置到結束位置不必精確沿焊縫運動，為防止不碰撞工件移動軌跡可遠離工件；
3.3.4.7.按[插補方式]鍵，插補方式設定為直線插補（MOVL)亦可把光標放在MOVJ上，按[選擇]鍵，然后按[轉換]+光標上下鍵可以調整選擇插補方式，然后按[回車]鍵；
3.3.4.8.光標在行號0004上按[選擇]鍵；
3.3.4.9.把光標移到右邊速度V=***上，按[轉換]+光標上下鍵設定速度；
3.3.4.10.按[回車]鍵，輸入程序點4（行號0005）；
3.4.按[收弧]鍵輸入（收弧命令為ARCOF）
3.4.1.把光標移到行號0005上，按[收弧]鍵，再緩沖顯示區(qū)顯示出„ARCOF‟指令以收弧時的條件
3.4.2.對收弧指令的附加項收弧條件根據(jù)焊接工件的實際情況進行修改；
3.4.3.按[回車]鍵輸入收弧指令（行0006）；
3.5.把機器人移到不碰撞工件和夾具的位置；
3.5.1.按手動速度[高]鍵，設定為高速（手動速度[高]鍵只是顯示示教時的速度，再現(xiàn)中以定 義的速度運行）；
3.5.2.用軸操作鍵把機器人移到不碰撞夾具的位置；
3.5.3.按[插補方式]鍵，設定插補方式為關節(jié)插補（MOVJ）；
3.5.4.光標在行號0006上，按[選擇]鍵→MOVJ VJ=15；
3.5.5.把光標移到右邊的速度VJ=15上，按[轉換]+上下鍵，設定速度（也可按[選擇]鍵后，直接輸入要設定的速度，再按[回車]鍵登錄速度；
3.5.6.按[回車]鍵，輸入程序點（行0007）
3.6.把機器人移到開始位置上；
3.6.1把光標返回到0001上，按[前進]鍵把機器人移動到程序點1上；
3.6.2.再把光標移到行號0007上，按[回車]鍵，輸入程序點8（行0008）
二、確認所設定的程序中的軌跡操作；
1、把光標移到程序點0001上；
2、按手動速度[高][低]鍵設定速度鍵；
3、按[前進]鍵，通過機器人動作確認各程序點，每按一次[前進]鍵機器人移動到一個程序點；
4、亦可把光標移到程序點行0001上，按[連鎖]+[試運行]鍵，機器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點，一個循環(huán)后停止運作；
庫卡焊接機器人程序編輯
三、在焊接中，往往有時設定好的程序有許多與實際生產不適合，所以需要進行修該程 序（包括又插入程序點、刪除程序點、修改程序點的位置數(shù)據(jù)等）；
1、插入程序點；
1.1.把程序內容打開（以在程序點3、4、之間插入為列）；
1.2.按[前進]鍵，把機器人移動到程序點3上；
1.3.用軸操作鍵把機器人移到想插入位置；
1.4.按[插入]鍵；
1.5.按[回車]鍵完成程序點插入，所插入程序點行號為（0004），
2、刪除程序點（以3、4位列）；
2.1.按[前進]鍵，把機器人移到要刪除的程序點3上；
2.2.按[刪除]鍵；
2.3.按[回車]鍵，程序點3被刪除；
3、修改程序點的位置數(shù)據(jù)（以程序點3位列）;
3.1.把光標移到程序點3上；
3.2.按[前進]鍵，使機器人回到程序點3上；
3.3.用軸操作鍵把機器人移到修改后的位置；
3.4.按[修改]鍵；
3.5.按[回車]鍵，程序點的位置數(shù)據(jù)被修改；
4、設定焊接條件：(ARCON ARCOF ARCOF);
4.1.先打開程序內容；
4.2.把光標移到要進行焊接作業(yè)的程序點的前一個行號上；
4.3.按[引弧]鍵或[命令一覽]鍵中選擇程序[作業(yè)]中選擇ARCON命令，緩沖顯示區(qū)有ARCON指令及附加條件；
4.4.按[回車]鍵„引弧命令自動在程序中生成；
4.5.設定引弧條件的方式有三種（一、把各種條件作為附加項進行設定的方法，二、使用引弧文件的方法ASF#(X),三、不帶附加項）
5.用附加項設定焊接條件的方法；
5.1.在命令區(qū)選擇ARCON指令，（緩沖區(qū)顯示ARCON指令）；
5.2.按[選擇]鍵（顯示詳細編輯畫面，選擇未使用；
5.3.選擇未使用（顯示選擇對話框）；
5.4.選擇AC=**(在ARCON命令的附加項中已設定引弧條件時，顯示詳細編輯畫面)；
5.5.輸入焊接條件（設定每個焊接條件）；
5.6.按[回車]鍵（設定的內容顯示在輸入緩沖區(qū)中）；
5.7.按[回車]鍵設定的內容登錄到程序中；
5.8.不想登錄設定的程序時，按[清除]鍵，回到程序內容畫面；
6.使用引弧條件文件；
6.1.在命令區(qū)選擇ARCON命令，（輸入緩沖行顯示ARCON命令）；
6.2.按[選擇]鍵，（顯示詳細編輯畫面）；
6.3.選擇未使用„（顯示選擇對話框）；
6.4.選擇ASF#() (顯示詳細編輯畫面)；
6.5.設定文件號（文件號164把光標移到文件號上，按[選擇]鍵→用數(shù)值輸入文件號按
[回車]鍵；
6.6.按[回車]鍵，（設定的內容顯示在輸入行中）；
6.7.按[回車]鍵，（設定的內容登錄到程序中）；
6.8.不想登錄設定的文件內容時，按[清除]鍵，回到程序內容畫面；
7.沒有附加項的方法；
7.1.選擇命令區(qū)ARCON命令（輸入緩沖行顯示ARCON的命令）；
7.2.按[選擇]鍵（顯示詳細編輯畫面）；
7.3.選擇ASF#() (顯示選擇對話框)；
7.4.選擇„未使用；
7.5.選擇[回車]鍵，設定的內容在輸入緩沖行中；
7.6.按[回車]鍵，設定的內容登錄到程序中；
7.7.不想登錄設定的內容時，按[清除]鍵，回到程序內容畫面；
四、分別設定焊接條件（電流、電壓命令）；
1.登錄AECSET命令；
1.1.把光標移到地址區(qū)；
1.2.按[命令一覽]鍵（顯示命令一覽對話框）；
1.3.選擇作業(yè)；
1.4.選擇ARCSET命令（輸入緩沖顯示ARCSET命令）；
1.5.按[選擇]鍵（顯示詳細編輯畫面）；
1.6.設定焊接條件（把光標移動到設定的項目上，按[選擇]鍵，用數(shù)值鍵輸入焊接條件，再按[回車]鍵，追加附加項時，在選擇對話框中選擇未使用刪除附加項時也同樣把光標移 到想刪除的附加項上，按[選擇]鍵選擇未使用；
1.7.按[回車]鍵（所設定的內容顯示在緩沖區(qū)行）；
1.8.按[回車]鍵（設定的內容被輸入到程序中，當不想登錄設定的內容時，按[清除]鍵，回到程序內容畫面）；
2.設定熄弧條件（填弧坑處理）；
1.按[熄弧]鍵，輸入熄弧命令（利用[命令一覽]鍵進行AECOF命令登錄時，選擇命令中的作業(yè)；
2.登錄ARCOF方法；
2.1.按[熄弧]鍵
2.2.按[回車]鍵；
2.3.設定熄弧條件（ARCOF有三種方法；一、把各種條件作為附加項進行設定；二、使用 熄弧條件方法；三、不帶附加項）；
3.各條件設定為附加項的方法；
3.1.選擇命令區(qū)的ARCOF命令（輸入緩沖區(qū)顯示ARCOF命令）；
3.2.按[選擇]鍵（顯示詳細編輯畫面）；
3.3.選擇未使用（顯示選擇對話框）；
3.4.選擇AC=；
3.5.輸入焊接收弧條件（設定各個焊接條件）；
3.6.按[回車]鍵（輸入緩沖區(qū)行顯示設定的條件）；
3.7.按[回車]鍵（設定的內容被登錄到程序中）；
3.8.不想登錄設定的內容時，按[清除]鍵，回到程序內容畫面；
4.使用熄弧條件方法；
4.1.選擇命令區(qū)的ARCOF命令（輸入緩沖行顯示ARCOF命令）；
4.2.按[選擇]鍵（顯示詳細的編輯畫面）；
4.3.選擇未使用（顯示選擇對話框）；
4.4.選擇AEF#（）；
4.5.設定文件號（112把光標移到文件號上，按[選擇]鍵確定用數(shù)值鍵輸入文件號，按[回車]鍵；
4.6.按[回車]鍵（設定的內容顯示在輸入緩沖行中）；
4.7.按[回車]鍵（設定的內容被輸入到程序中）；
4.8.不想登錄設定的內容時，按[清除]鍵，回到程序內容畫面）；
五、不帶附加項的內容；
1.選擇命令區(qū)的ARCOF命令（輸入緩沖行顯示ARCOF命令）；
2.按[選擇]鍵（顯示詳細編輯畫面）；
3.選擇AEF#()或AC=*** (顯示選擇對話框)；
4.選擇„未使用‟；
5.按[回車]鍵（輸入緩沖行顯示設定的內容）；
6.按[回車]鍵（設定的內容被輸入到程序中）；
7.不想登錄設定的內容時，按[清除]鍵，回到程序內容畫面；
8.確認動作（檢查運行）；把所設定的程序軌跡進行一次模擬實驗，在再現(xiàn)模式中，調出„檢查運行‟一行進行軌跡確認；
9.在程序的再現(xiàn)畫面按[區(qū)域]鍵；
10.選擇[實用]工具欄；
11.選擇設定的特殊運行戶（顯示特殊運行畫面）；
12.選擇„檢車運行‟（每次按[選擇]鍵有效、無效、交替交換；
13.選擇„有效‟字樣；
14.打開[伺服電源]鍵；
15.把光標移到程序點1上按下[START]鍵，機器人自行檢查；
16.焊接條件的微調；
六、焊接條件的微調；
1、進行焊接利用已經調整好的程序；
2、 從焊縫外觀進行焊接條件的微調（根據(jù)焊縫成型情況對焊接電流、電壓等進行調整）；
七、生產；
1、 把運作模式設定在„再現(xiàn)‟模式；
2、選擇主菜單的[程序]一行中子菜單[選擇程序]并打開；
3、把光標移到要選擇用于焊接的程序中；
4、進行程序軌跡檢查運行；
5、 當檢查完后，把光標移到0001‟上，運作模式設定為再現(xiàn)模式‟按下START‟進行焊接。
