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    SICK編碼器編碼器抗干擾原理,如何判斷是編碼器干擾?
    SICK編碼器是一種精密的電子元器件,對(duì)使用的環(huán)境要求要抗干擾,今天帶大家了解一下旋轉(zhuǎn)編碼器抗干擾系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理,如何判斷是否為編碼器自身故障？還是干擾.
    SICK編碼器抗干擾系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理
    SICK編碼器是旋轉(zhuǎn)位移傳感器，其被旋轉(zhuǎn)成可用于控制角位移的一系列數(shù)字脈沖信號(hào)。那么旋轉(zhuǎn)編碼器中的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)如何干擾抗干擾設(shè)計(jì)？信號(hào)傳輸通道：屏蔽雙絞線(xiàn)傳輸，信號(hào)將受到電場(chǎng)，磁場(chǎng)和傳輸過(guò)程中干擾因素的阻抗的影響。與同軸電纜相比，雖然頻帶差，但阻抗大，抗共模噪聲強(qiáng)，使得每一小部分電磁干擾都可以相互抵消。光電耦合隔離措施在長(zhǎng)距離傳輸中，光電耦合器可以切斷控制系統(tǒng)與輸入通道之間的電路連接以及輸出通道和伺服驅(qū)動(dòng)器的輸入輸出通道。光電耦合的主要是可以有效抑制峰值脈沖和噪聲干擾，從而大大提信噪比（SNR）。雖然噪聲電壓較大，但能量較少，只有弱電流，并且發(fā)光二極管光電耦合器輸入部分工作在當(dāng)前狀態(tài)，一般導(dǎo)通電流為10-15mA，所以即使不能提供足夠的電流被抑制，所以干擾很大。電力系統(tǒng)抗干擾設(shè)計(jì)：實(shí)施電源組，例如，將實(shí)施電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源和控制電源，防止設(shè)備之間的干擾。使用隔離變壓器，考慮到互感耦合頻噪聲不依賴(lài)于早期階段通過(guò)變壓器的線(xiàn)圈，而是在初和輔助寄生電容耦合之間開(kāi)始，因此變壓器隔離和屏蔽層隔離，降低電容，以提抗共模干擾的能力。噪聲濾波器可以有效抑制對(duì)其他交流伺服驅(qū)動(dòng)器的干擾。
    在很多的情況之下是旋轉(zhuǎn)編碼器并沒(méi)有壞，而只是干擾的原因，造成波型不，導(dǎo)致計(jì)數(shù)不準(zhǔn)。
    SICK編碼器屬精密元件，這主要因?yàn)榫幋a器周?chē)蓴_比較嚴(yán)重，比如：是否有大型電動(dòng)機(jī)、電焊機(jī)頻繁起動(dòng)造成干擾，是否和動(dòng)力線(xiàn)同一管道傳輸?shù)取?br />    選擇什么樣的輸出對(duì)抗干擾也很重要，一般輸出帶反向信號(hào)的抗干擾要一些，即A+~A-,B+~B-,Z+~Z-，其特征是加上電源8根線(xiàn)，而不是5根線(xiàn)(共零)。帶反向信號(hào)的在電纜中的傳輸是對(duì)稱(chēng)的，受干擾小，在接受設(shè)備中也可以再增加判斷（例如接受設(shè)備的信號(hào)利用A、B信號(hào)90°相位差，讀到電平10、11、01、00四種狀態(tài)時(shí)，計(jì)為一有效脈沖，此方案可有效提系統(tǒng)抗干擾性能（計(jì)數(shù)準(zhǔn)確））。
    如何判斷是否為編碼器自身故障？
    1、排除(搬離、關(guān)閉、隔離)干擾源;
    2、判斷是否為機(jī)械間隙累計(jì)誤差;
    3、判斷是否為控制系統(tǒng)和編碼器的電路接口不匹配（編碼器選型錯(cuò)誤）；
    1,2,3方法償試后故障現(xiàn)象排除，則可初步判斷，若未排除須進(jìn)一步分析。
    判斷是否為SICK編碼器自身故障的簡(jiǎn)單方法是排除法。
    旋轉(zhuǎn)編碼器是一種可測(cè)量速度 角度 位移 距離傳感器,工控域經(jīng)常用到,對(duì)于旋轉(zhuǎn)編碼器選型,我們得了解旋轉(zhuǎn)編碼器的相關(guān)參數(shù)及其定義.
    一、旋轉(zhuǎn)編碼器線(xiàn)數(shù)
    旋轉(zhuǎn)編碼器線(xiàn)數(shù)：是旋轉(zhuǎn)編碼器光電碼盤(pán)的一周刻線(xiàn)，增量式編碼器碼盤(pán)刻線(xiàn)可以10線(xiàn)、100線(xiàn)、2500線(xiàn)的刻線(xiàn)，只要你碼盤(pán)能刻得下，可任意選數(shù)；值編碼器碼盤(pán)其碼盤(pán)刻線(xiàn)因格雷碼的編排方式，決定其基本是2的冪方線(xiàn)，如256線(xiàn)、1024線(xiàn)、8192線(xiàn)等。
    二、旋轉(zhuǎn)編碼器位數(shù)
    旋轉(zhuǎn)編碼器位數(shù)：是2的n方，由于值編碼器碼盤(pán)常常是2的冪方線(xiàn)輸出，所以，大部分的值碼盤(pán)是以“位”來(lái)表達(dá)，但值編碼器碼盤(pán)也有特別的格雷余碼輸出的，如360線(xiàn)、720線(xiàn)、3600線(xiàn)等。增量值編碼器也有用位來(lái)表示的，如15位、17位，其是通過(guò)內(nèi)部細(xì)分，將計(jì)算的線(xiàn)數(shù)倍增后，一般大于10000線(xiàn)了，就用“位”來(lái)表達(dá)。
    三、旋轉(zhuǎn)編碼器分辨率
    旋轉(zhuǎn)編碼器分辨率：是編碼器可以分辨的角度，對(duì)于一般計(jì)算，以360度/刻線(xiàn)數(shù)計(jì)算，目前大部分就直接用多少線(xiàn)來(lái)表達(dá)了。但這樣就有一些概念的混淆，如增量值編碼器，如用上A/B兩相的四倍頻，2500線(xiàn)的，分辨率實(shí)際可以是360/10000的，如果內(nèi)部細(xì)分計(jì)算的“線(xiàn)”可以更多，達(dá)到15位、17位的，所以，常常的增量編碼器用“線(xiàn)”來(lái)表達(dá)的，代表還沒(méi)有倍頻細(xì)分，用“位”來(lái)表達(dá)的，是已經(jīng)細(xì)分過(guò)的了。
    分辨率：又稱(chēng)位數(shù)、脈沖數(shù)、幾線(xiàn)制（型編碼器中會(huì)有此稱(chēng)呼），對(duì)于增量型編碼器而言就是軸旋轉(zhuǎn)一圈編碼器輸出的脈沖個(gè)數(shù)；對(duì)于型編碼器來(lái)說(shuō)，則相當(dāng)于把一圈360°等分成多少份，例如分辨率是256P/R，則等于把一圈360°等分成了256，每旋轉(zhuǎn)1.4°左右輸出一個(gè)碼值。分辨率的單位是P/R。
    增量式編碼器：碼盤(pán)內(nèi)刻線(xiàn)是兩道：A/B，Z，通過(guò)數(shù)線(xiàn)累加（增量）計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度，有的增加了U\V\W，將編碼器通過(guò)120度的分割，分成三個(gè)區(qū)來(lái)判斷位置，稱(chēng)為混合型編碼器。有的通過(guò)內(nèi)部細(xì)分電路，提分辨“線(xiàn)”，并用內(nèi)部電池記憶及用“位”來(lái)表達(dá)，常?；旆Q(chēng)為“值”，實(shí)際應(yīng)該是“偽”。
    式編碼器：碼盤(pán)內(nèi)刻線(xiàn)是n道，以2，4，8，16。。。編排組合，讀數(shù)是以“0”“1”編碼方式光盤(pán)直接讀取，而非累加，故不受停電、干擾影響。于增量，哪個(gè)分辨率及更，如果是實(shí)際的碼盤(pán)刻線(xiàn)，值碼盤(pán)分辨“數(shù)”可以是增量碼盤(pán)的一倍，如果是倍頻技術(shù)，那增量值碼盤(pán)分辨"數(shù)”又可以大于值，但注意，我用的是“分辨數(shù)”，不代表，因?yàn)榧?xì)分倍頻是電氣模擬技術(shù)，并不改善，是由碼盤(pán)刻線(xiàn)、軸的機(jī)械安裝、電氣的響應(yīng)綜合因數(shù)決定的。綜合來(lái)看，分辨率，是增量的可以做的比的，而，就是值的了，因?yàn)樗遣皇芡ｋ?、干擾、速度、電氣響應(yīng)的影響的,尤其是又要速的情況下，增量細(xì)分是無(wú)法滿(mǎn)足要求的。

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