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SMC氣缸中的氣爪是指用氣壓控制的手指來(lái)夾持工件。一般是通過(guò)一定的機(jī)械機(jī)構(gòu)將活塞的直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成機(jī)械手指的夾持動(dòng)作，按機(jī)械手指所處的狀態(tài)，大體可分為以下3種：a.收攏式 b.張開(kāi)式 c.平行式 。SMC氣爪用于抓起工件。根據(jù)工件的性質(zhì)、大小、使用環(huán)境及作業(yè)目的等多方面要求的不同，氣爪的種類(lèi)繁多。

SMC氣爪工作原理： 
SMC氣爪的驅(qū)動(dòng)是由氣缸驅(qū)動(dòng)器來(lái)實(shí)現(xiàn)的；氣缸缸體內(nèi)安裝了左右兩個(gè)獨(dú)立的活塞，每個(gè)活塞都與外部的氣爪相連，因此每個(gè)活塞的運(yùn)動(dòng)則表示單個(gè)氣爪的移動(dòng)。
應(yīng)用三組壓電閥對(duì)高靈敏度的比例氣爪進(jìn)行控制，該壓電閥實(shí)質(zhì)上是一個(gè)無(wú)泄漏、動(dòng)態(tài)性能較佳的伺服比例閥。一組連接到氣缸氣腔的左端，另一組連接到氣缸氣腔的右端，第三組連接到左右兩個(gè)活塞中間的氣缸。
三個(gè)腔室內(nèi)的壓力均由三個(gè)壓力傳感器來(lái)監(jiān)測(cè)及控制，三組壓電閥控制各腔室內(nèi)的壓力，通過(guò)調(diào)節(jié)活塞(氣爪)兩端氣缸腔室內(nèi)的壓力，則實(shí)現(xiàn)氣爪夾緊力的調(diào)節(jié)。此外，通過(guò)安裝位置傳感器，對(duì)氣爪位置進(jìn)行控制。

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SMC氣爪結(jié)構(gòu)組成：
SMC氣爪是由缸筒、端蓋、活塞、活塞桿和密封件組成。
1,缸筒的內(nèi)徑大小代表了氣缸輸出力的大小?；钊诟淄矁?nèi)做平穩(wěn)的往復(fù)滑動(dòng)，缸筒內(nèi)表面的表面粗糙度應(yīng)達(dá)到Ra0.8um。對(duì)鋼管缸筒，內(nèi)表面還應(yīng)鍍硬鉻，以減小摩擦阻力和磨損，并能防止銹蝕。缸筒材質(zhì)除使用高碳鋼管外，還是用高強(qiáng)度鋁合金和黃銅。小型氣缸有使用不銹鋼管的。帶磁性開(kāi)關(guān)的氣缸或在耐腐蝕環(huán)境中使用的氣缸，缸筒應(yīng)使用不銹鋼、鋁合金或黃銅等材質(zhì)。
2,端蓋上設(shè)有進(jìn)排氣通口，油的還在端蓋內(nèi)設(shè)有緩沖機(jī)構(gòu)。桿側(cè)端蓋上設(shè)有密封圈和防塵圈，以防止從活塞桿處向外漏氣和防止外部灰塵混入缸內(nèi)。桿側(cè)端蓋上設(shè)有導(dǎo)向套，以提高氣缸的導(dǎo)向精度，承受活塞桿上少量的橫向負(fù)載，減小活塞桿伸出時(shí)的下彎量，延長(zhǎng)氣缸使用壽命。導(dǎo)向套通常使用燒結(jié)含油合金、前傾銅鑄件。端蓋過(guò)去常用可鍛鑄鐵，現(xiàn)在為減輕重量并防銹，常使用鋁合金壓鑄，微型缸有使用黃銅材料的。
3,活塞是薄型氣缸中的受壓力零件。為防止活塞左右兩腔相互竄氣，設(shè)有活塞密封圈?；钊系哪湍キh(huán)可提高氣缸的導(dǎo)向性，減少活塞密封圈的磨耗，減少摩擦阻力。耐磨環(huán)長(zhǎng)使用聚氨酯、聚四氟乙烯、夾布合成樹(shù)脂等材料?；钊膶挾扔擅芊馊Τ叽绾捅匾幕瑒?dòng)部分長(zhǎng)度來(lái)決定。滑動(dòng)部分太短，易引起早期磨損和卡死?；钊牟馁|(zhì)常用鋁合金和鑄鐵，小型缸的活塞有黃銅制成的。
4,活塞桿是薄型氣缸中重要的受力零件。通常使用高碳鋼，表面經(jīng)鍍硬鉻處理，或使用不銹鋼，以防腐蝕，并提高密封圈的耐磨性。
5,密封圈回轉(zhuǎn)或往復(fù)運(yùn)動(dòng)處的部件密封稱為動(dòng)密封，靜止件部分的密封稱為靜密封。

SMC氣爪選型依據(jù)：
1、類(lèi)型的選擇根據(jù)工作要求和條件，正確選擇氣缸的類(lèi)型。要求氣缸到達(dá)行程終端無(wú)沖擊現(xiàn)象和撞擊噪聲應(yīng)選擇緩沖氣缸；要求重量輕，應(yīng)選輕型缸； 
要求安裝空間窄且行程短，可選薄型缸；有橫向負(fù)載，可選帶導(dǎo)桿氣缸；要求制動(dòng)精度高，應(yīng)選鎖緊氣缸；不允許活塞桿旋轉(zhuǎn)，可選具有桿不回轉(zhuǎn)功能氣缸；高溫環(huán)境下需選用耐熱缸；在有腐蝕環(huán)境下，需選用耐腐蝕氣缸。在有灰塵等惡劣環(huán)境下，需要活塞桿伸出端安裝防塵罩。要求無(wú)污染時(shí)需要選用無(wú)給油或無(wú)油潤(rùn)滑氣缸等。 
2、安裝形式 
根據(jù)安裝位置、使用目的等因素決定。在一般情況下，采用固定式氣缸。在需要隨工作機(jī)構(gòu)連續(xù)回轉(zhuǎn)時(shí)（如車(chē)床、磨床等），應(yīng)選用回轉(zhuǎn)氣缸。在要求活塞桿除直線運(yùn)動(dòng)外，還需作圓弧擺動(dòng)時(shí)，則選用軸銷(xiāo)式氣缸。有特殊要求時(shí)，應(yīng)選擇相應(yīng)的特殊氣缸。 
3、作用力的大小即缸徑的選擇。根據(jù)負(fù)載力的大小來(lái)確定氣缸輸出的推力和拉力。一般均按外載荷理論平衡條件所需氣缸作用力，根據(jù)不同速度選擇不同的負(fù)載率，使氣缸輸出力稍有余量。缸徑過(guò)小，輸出力不夠，但缸徑過(guò)大，使設(shè)備笨重，成本提高，又增加耗氣量，浪費(fèi)能源。在夾具設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)盡量采用擴(kuò)力機(jī)構(gòu)，以減小氣缸的外形尺寸。 
4、活塞行程 
與使用的場(chǎng)合和機(jī)構(gòu)的行程有關(guān)，但一般不選滿行程，防止活塞和缸蓋相碰。如用于夾緊機(jī)構(gòu)等，應(yīng)按計(jì)算所需的行程增加10～20㎜的余量。 
5、活塞的運(yùn)動(dòng)速度 
主要取決于氣缸輸入壓縮空氣流量、氣缸進(jìn)排氣口大小及導(dǎo)管內(nèi)徑的大小。要求高速運(yùn)動(dòng)應(yīng)取大值。氣缸運(yùn)動(dòng)速度一般為50～800㎜/s。 對(duì)高速運(yùn)動(dòng)氣缸，應(yīng)選擇大內(nèi)徑的進(jìn)氣管道；對(duì)于負(fù)載有變化的情況，為了得到緩慢而平穩(wěn)的運(yùn)動(dòng)速度，可選用帶節(jié)流裝置或氣—液阻尼缸，則較易實(shí)現(xiàn)速度控制。擺動(dòng)氣缸快易優(yōu)自動(dòng)化選型有收錄。選用節(jié)流閥控制氣缸速度需注意：水平安裝的氣缸推動(dòng)負(fù)載時(shí)，推薦用排氣節(jié)流調(diào)速；垂直安裝的氣缸舉 升負(fù)載時(shí)，推薦用進(jìn)氣節(jié)流調(diào)速；要求行程末端運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)避免沖擊時(shí)，應(yīng)選用帶緩沖裝置的氣缸。

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MHF20-PS   MHF2-12D  MHF2-12D1   MHF2-12D1-M9BL
MHF2-12D1R  MHF2-12D2  MHF2-12D2R  MHF2-12D-M9NL
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MRHQ10D-90S-N    MRHQ10S-180S         MRHQ10S-180S-N
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MRHQ16D90SM9BVL     MRHQ16D90SM9NBL   MRHQ16D90SM9NVL
MRHQ16D-90S-N   MRHQ16S-PS  MRHQ20C-180S-N
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MHC2-16D-Y59AL   MHC2-16S   MHC2-20D    MHC2-20D-X4
MHC2-20S  MHC2-25D  MHC2-25D-X4262   MHC2-25D-X613
MHC2-25S       MHC25-PS   MHC2-6D  MHC2-6D-X2807

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MHS4-25D    MHS4-32D   MHS4-40D
MHS4-50D   MHS4-50D-X2221   MHS4-63D
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MHR2-15R   MHR2-20R  MHR2-20R-X112  MHR2-30E
MHR2-30R  MHR2C-10R   MHR2C-15E   MHR2C-20R
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MHKL2-20D1F   MHKL2-20DS  MHKL2-20S1  MHKL2-20S1F
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