DG4V-3-7B-M-P7-T-7-54東機(jī)美TOKYO KEIKI電磁閥，東機(jī)美 TOKIMEC 東京計(jì)器 (TOKYO KEIKI) 蘇州瑤佐機(jī)電有限公司現(xiàn)貨供應(yīng)，大量現(xiàn)貨,備貨齊全 TOKIMEC東京計(jì)器 (TOKYO KEIKI)液壓產(chǎn)品,計(jì)有 : TOKIMEC 東機(jī)美 SQP葉片泵、各種電磁換向閥DG4V-3、DG4V-5、DG4SM、DG4M4、DG5V-7、DG5V-8、壓力閥CRG、疊加閥、TGMPC、TGMFN、TGMX2、TGMC2、TGMCR、TGMRC、TGMSL、TGMDC、比例閥EPCG2、EPCG、EPFRG,EPFRCG。 東京計(jì)器TOKYO_KEIKI以制造使用更加便捷的液壓設(shè)備為目標(biāo)，在追求大容量、低噪音、節(jié)能、環(huán)保等的同時(shí)，還致力于開發(fā) “動(dòng)力控制”技術(shù)，以適應(yīng)信息網(wǎng)絡(luò)的要求。DG4V-3-8C-M-P2-T-7-54 ，DG4V-5-2N-M-PL-T-6-40  ，DG4V-3-2A-M-P7-T-7-54    ，DG4V-5-7C-M-PL-T-6-40 ，DG4V-3-6C-M-U1-H-7-52，DG4V-3-2C-M-U1-H-7-52，DG4V-3-2A-M-P2-V-7-54，DG4V-3-0B-M-P2-T-7-54-P12 ，DG4V-3-2C-M-P7-H-7-54 ，DG4V-3-2A-M-U1-H-7-52，DG4V-3-2AL-M-P7-H-7-54 ，DG4V-3-23A-M-P7-H-7-54 ，DG4V-3-23A-M-P7-T-7-54 ，DG4V-3-0A-M-P2-T-7-54，DG4V-5-2A-M-PL-T-6-40 ，DG4V-3-2C-M-P2-T-7-54 ，DG4V-5-6C-M-PL-OV-6-40 ，DG4V-3-6C-M-P2-T-7-54，DG4V-3-23A-M-P7-H-7-56 ，DG4V-5-0A-M-PL-T-6-40  ，DG4V-3-6C-M-P2-V-7-54，例如，液壓機(jī)器中內(nèi)藏傳感器和微型控制芯片，以實(shí)現(xiàn)各種工業(yè)設(shè)備的遠(yuǎn)距離控制。 另外，東京計(jì)器還在研制新的液壓裝置，如在液壓控制系統(tǒng)中安裝電動(dòng)伺朊機(jī)構(gòu)和氣壓控制機(jī)構(gòu)，以形成混合的動(dòng)力控制系統(tǒng)等。日本東機(jī)美TOKIMEC公司，生產(chǎn)的產(chǎn)品有:液壓閥、插裝閥、止回閥、數(shù)字閥、換向閥、流量控制閥、歧管系統(tǒng)、馬達(dá)、壓力控制閥、泵、比例閥和伺服等。應(yīng)用領(lǐng)域廣泛:水利機(jī)械，液壓機(jī)械、注塑機(jī)械、鍛壓機(jī)械、工程機(jī)械等。憑借在機(jī)電及傳感技術(shù)的扎實(shí)技術(shù)背景，稱為世界的液壓和工業(yè)產(chǎn)品供應(yīng)商。蘇州瑤佐機(jī)電有限公司認(rèn)為，對(duì)人類社會(huì)而言，真正重要的是"舒適、安心的液壓產(chǎn)品"。,計(jì)有 : TOKIMEC SQP ( S )系列葉片泵、各種方向閥DG4V、壓力閥CRG、迭加閥DGMC、比例閥EPFG。2008.10.01株式會(huì)社東機(jī)美(TOKIMEC)更名為東京計(jì)器株式會(huì)社(TOKYO  KEIKI)日本TOKIMEC（東京計(jì)器，東機(jī)美）－液壓技術(shù)應(yīng)用于塑料注射成型機(jī)、機(jī)床、建筑機(jī)械、水庫(kù)閘門以及渡口碼頭的可動(dòng)橋、游戲機(jī)等都利用了液壓技術(shù)。
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業(yè)務(wù)
：黃俊杰  
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DG4V-3-7B-M-P7-T-7-54東機(jī)美TOKYO KEIKI電磁閥，DG4V-3-0B-M-P2-D-7-56 ，DG4V-3-0B-M-P2-T-7-P12-54，DG4V-3-0B-M-P2-T-7-P12-54，DG4V-3-23A-M-P2-T-7-54，DG4V-5-2A-M-PL-B-6-40 ，DG4V-3-0C-M-P2-V-7-56 ，DG4V-3-2A-M-U7-H-7-P05-56 ，DG4V-5-0A-M-P7L-H-7-40，DG4V-5-0A-M-U7L-H-7-40，DG4V-3-8C-M-U1-H-7-52，DG4V-3-7C-U-H-100  ，DG4V-3-2B-U-H-100 ，DG4V-3-2N-U-H-100 ，DG4VC-3-2C-M-PS2-H-7-56-JA100，DG4VC-3-2C-M-PS2-H-7-56 ，DG4V-3-0A-M-P2-V-7-56 ，DG4V-5-3C-M-PL-B-6-40-P10  ，DG5V-H8-6C-P7-T-84-JA484，DG3V-3-29A-10-S1 ，DG4V-5-7C-M-P9L-TR-6-40 ，東京計(jì)器以制造使用更加便捷的液壓設(shè)備為目標(biāo)，在追求大容量、低噪音、節(jié)能、環(huán)保等的同時(shí)，還致力于開發(fā) “動(dòng)力控制”技術(shù)，以適應(yīng)信息網(wǎng)絡(luò)的要求。例如，液壓機(jī)器中內(nèi)藏傳感器和微型控制芯片，以實(shí)現(xiàn)各種工業(yè)設(shè)備的遠(yuǎn)距離控制。 另外，東京計(jì)器還在研制新的液壓裝置，如在液壓控制系統(tǒng)中安裝電動(dòng)伺朊機(jī)構(gòu)和氣壓控制機(jī)構(gòu)，以形成混合的動(dòng)力控制系統(tǒng)等。DG4V-3-2C-M-P2-V-7-54，DG4V-3-2C-M-U7-H-7-54 ，DG4V-3-0C-M-P2-V-7-54，DG4V-3-2A-M-P2-T-7-54，DG4V-3-3C-M-P2-T-7-56 ，DG4V-3-23A-M-P7-T-7-56，DG4V-5-2C-M-P7L-H-7-40，DG4V-3-6C-M-U2-B-7-54，DG4V-3-0B-M-P2-D-7-56 ，DG4V-3-0B-M-P2-T-7-P12-54，DG4V-3-0B-M-P2-T-7-P12-54，DG4V-3-23A-M-P2-T-7-54，DG4V-5-2A-M-PL-B-6-40 ，DG4V-3-0C-M-P2-V-7-56 ，DG4V-3-2A-M-U7-H-7-P05-56，DG4V-5-0A-M-P7L-H-7-40，DG4V-5-0A-M-U7L-H-7-40，DG4V-3-8C-M-U1-H-7-52，DG4V-3-7C-U-H-100 ，DG4V-3-2B-U-H-100 ，DG4V-3-2N-U-H-100 ，DG4VC-3-2C-M-PS2-H-7-56-JA100，DG4VC-3-2C-M-PS2-H-7-56，DG4V-3-0A-M-P2-V-7-56 ，DG4V-5-3C-M-PL-B-6-40-P10，DG5V-H8-6C-P7-T-84-JA484，DG3V-3-29A-10-S1 ，DG4V-5-7C-M-P9L-TR-6-40 ，DG4V-3-2A-M-P2-V-7-56，DG4V-3-23A-M-P7-T-7-56 ，DG4V-3-2A-M-P2-T-7-56 ，DG4V-3-7C-M-U1-H-7-52，DG4V-3-6C-M-U1-B-7-54  ，

DG4V-3-2A-M-P2-V-7-56，DG4V-3-23A-M-P7-T-7-56 ，DG4V-3-2A-M-P2-T-7-56 ，DG4V-3-7C-M-U1-H-7-52，DG4V-3-6C-M-U1-B-7-54  ，DG4V-3-8C-M-P2-T-7-54 ，DG4V-5-2N-M-PL-T-6-40  ，DG4V-3-2A-M-P7-T-7-54    ，DG4V-5-7C-M-PL-T-6-40 ，DG4V-3-6C-M-U1-H-7-52，

DG4V-3-7B-M-P7-T-7-54東機(jī)美TOKYO KEIKI電磁閥，DG4V-3-2C-M-U1-H-7-52，DG4V-3-2A-M-P2-V-7-54，DG4V-3-0B-M-P2-T-7-54-P12 ，DG4V-3-2C-M-P7-H-7-54 ，DG4V-3-2A-M-U1-H-7-52，DG4V-3-2AL-M-P7-H-7-54 ，DG4V-3-23A-M-P7-H-7-54 ，DG4V-3-23A-M-P7-T-7-54 ，DG4V-3-0A-M-P2-T-7-54，DG4V-5-2A-M-PL-T-6-40 ，DG4V-3-2C-M-P2-T-7-54 ，DG4V-5-6C-M-PL-OV-6-40 ，DG4V-3-6C-M-P2-T-7-54，DG4V-3-23A-M-P7-H-7-56 ，DG4V-5-0A-M-PL-T-6-40 三維機(jī)械手 PLC圖1 三維機(jī)械手實(shí)物圖 圖2三維機(jī)械手動(dòng)作示意圖三維機(jī)械手的工作過(guò)程為：（1）從原點(diǎn)開始前伸；（原點(diǎn)位置為機(jī)械手右旋到限位，手臂縮回，手爪上升到上限位，手爪放松）（2）到前限位后開始下降；（3）倒下限位后，機(jī)械手加緊工件，延時(shí)2s；（4）上升；（5）到上限位后，縮回；（6）到后限位后，左旋；（7）到左限位后，前伸；（8）到前限位后，下降；（9）到下限位后，機(jī)械手松開，延時(shí)2s；（10）上升；（11）到上限位后，縮回；（12）到后限位后，右旋，返回原點(diǎn)。根據(jù)三維機(jī)械手的工作過(guò)程及要求，可以畫出機(jī)械手的動(dòng)作流程圖，如圖3所示。步進(jìn)控制  三維機(jī)械手
3 機(jī)械手動(dòng)作流程圖 圖4機(jī)械手狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖三、PLC硬件的選擇和I/O點(diǎn)分配PLC的種類非常多，根據(jù)三維機(jī)械手的控制要求，由于其輸入、輸出節(jié)點(diǎn)少，要求電氣控制部分體積較小，成本低，并能夠用計(jì)算機(jī)對(duì)PLC進(jìn)行監(jiān)控和管理，故選用日本三菱（MITSUBISHI）公司生產(chǎn)的多功能小型FX1N-40MR-001主機(jī)。該機(jī)型合計(jì)有輸入輸出點(diǎn)40個(gè)，其中24個(gè)輸入點(diǎn)和16個(gè)輸出點(diǎn)，采用繼電器方式有觸點(diǎn)輸出，能交流、直流負(fù)載兩用。內(nèi)部主要有：輔助繼電器1280個(gè)，其中特殊功能輔助繼電器256個(gè)，斷電保持輔助繼電器1152個(gè)；狀態(tài)繼電器1000個(gè)；定時(shí)繼電器256個(gè)；計(jì)數(shù)繼電器256個(gè)；數(shù)據(jù)寄存器8256個(gè)。 ，DG4V-3-6C-M-P2-V-7-54，DG4V-3-6C-M-P7-H-7-56  ，DG4V-5-2C-M-PL-T-6-40，DG4V-3-6C-M-P7-H-7-54    ，DG4V-3-2C-M-P2-V-7-54   ，DG4V-3-2C-M-U7-H-7-54 ，DG4V-3-0C-M-P2-V-7-54，DG4V-3-2A-M-P2-T-7-54，DG4V-3-3C-M-P2-T-7-56 ，DG4V-3-23A-M-P7-T-7-56   ，DG4V-5-2C-M-P7L-H-7-40，DG4V-3-6C-M-U2-B-7-54    ，

DG4V-3-7B-M-P7-T-7-54東機(jī)美TOKYO KEIKI電磁閥，根據(jù)圖3所示的三維機(jī)械手動(dòng)作流程圖，確定電氣控制系統(tǒng)的I/O點(diǎn)分配，如表1所示。根據(jù)圖3流程圖和表1的I/O分配表，可以編制出機(jī)械手的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，如圖4所示。四、控制程序的設(shè)計(jì)方法及編程運(yùn)行常用的PLC程序設(shè)計(jì)方法有經(jīng)驗(yàn)法和順序功能法。根據(jù)圖4狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，編制的步進(jìn)梯形圖程序如圖5所示。

上電后，直接初始狀態(tài)繼電器S0，在滿足原點(diǎn)條件繼電器M8044下，按下啟動(dòng)按鈕SB2，X1得電，進(jìn)入等待狀態(tài)繼電器S20；此時(shí)物品檢測(cè)傳感器SQ0檢測(cè)到上料端有料，X2得電，進(jìn)入機(jī)械手臂伸出狀態(tài)S21；機(jī)械手伸出Y2得電，機(jī)械手前伸到前限位時(shí)，進(jìn)入機(jī)械手下降狀態(tài)；機(jī)械手下降Y4得電，機(jī)械手下降到下限位時(shí)，進(jìn)入機(jī)械手抓料延時(shí)狀態(tài)；機(jī)械手抓緊并延時(shí)，延時(shí)時(shí)間到，進(jìn)入機(jī)械手上升狀態(tài)…………如此，每當(dāng)該步動(dòng)作到位，限位條件滿足時(shí)，狀態(tài)轉(zhuǎn)移進(jìn)入下一工作步，進(jìn)行動(dòng)作。
需要停止時(shí)，按下停止按鈕SB1,X0得電，停止標(biāo)志繼電器M0得電并自鎖，當(dāng)機(jī)械手右旋到有限位時(shí)，如果停止標(biāo)志有信號(hào)，則機(jī)械手回到初始狀態(tài)，如果停止標(biāo)志沒(méi)有信號(hào)，則機(jī)械手進(jìn)行下一周期的搬運(yùn)工作。

五、結(jié)束語(yǔ)

本文以三維機(jī)械手為例介紹了日本三菱MITSUBISHI公司生產(chǎn)的FX1N系列微型可編程控制器在步進(jìn)控制中的設(shè)計(jì)應(yīng)用。闡述了三維機(jī)械手的動(dòng)作原理，設(shè)計(jì)要求，程序設(shè)計(jì)方法等。本文介紹的程序在實(shí)際生產(chǎn)和各屆各級(jí)電工電子技能大賽中獲得成功的應(yīng)用。