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廈門莫格電氣自動化有限公司經(jīng)過幾年的快速發(fā)展，現(xiàn)已成為國內(nèi)實(shí)力的工控備件商之一，
主營AB 、本特利、黑馬、施耐德、 GE、 ABB【DSQC系列】 英維思 西門子摩爾等品牌。
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【【【 廈門莫格電氣自動化有限公司】】】
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主營：專業(yè)從事品牌（DCS系統(tǒng)）（機(jī)器人系統(tǒng)）（大型伺服控制系統(tǒng)）模塊 備件銷售
↓、Allen-Bradley(美國AB)系列產(chǎn)品》
↓、Schneider(施耐德電氣)系列產(chǎn)品》
↓、General electric(通用電氣) →GE←系列產(chǎn)品》
↓、Westinghouse（美國西屋）系列產(chǎn)品》
↓、SIEMENS(西門子系列產(chǎn)品)
↓、銷售ABB Robots. FANUC Robots、YASKAWA Robots、KUKA Robots、Mitsubishi Robots、OTC Robots、Panasonic Robots、MOTOMAN Robots
↓、estinghouse（西屋）： OVATION系統(tǒng)、WDPF系統(tǒng)、MAX1000系統(tǒng)備件
↓、Invensys Foxboro（?？怂共_）：I/A Series系統(tǒng)，F(xiàn)BM（現(xiàn)場輸入/輸出模塊）順序控制、梯形邏輯控制、事故追憶處理、數(shù)模轉(zhuǎn)換、輸入/輸出信號處理、數(shù)據(jù)通信及處理等。
↓、Invensys Triconex: 冗余容錯控制系統(tǒng)、基于三重模件冗余（TMR）結(jié)構(gòu)的zui現(xiàn)代化的容錯控制器⑨Siemens(西門子)：Siemens MOORE， Siemens Simatic C1，Siemens數(shù)控系統(tǒng)等
↓、Bosch Rexroth（博世力士樂）：Indramat，I/O模塊,PLC控制器,驅(qū)動模塊等。
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人機(jī)界面的軟件設(shè)計
移動機(jī)器人人機(jī)界面的關(guān)鍵是菜單操作，以及圖形和數(shù)據(jù)的實(shí)時顯示。GUI是用于提高人機(jī)交互友好性、易操作性的計算機(jī)程序，它是建立在計算機(jī)圖形學(xué)基礎(chǔ)上的產(chǎn)物。人們不再需要死記硬背大量的命令，而是通過窗口、菜單方便地進(jìn)行操作。由于嵌入式系統(tǒng)的資源有限，所以對GUI 的要求是可裁剪的，高速度的。ZLG/GUI 是由周立功公司開發(fā)的，占用資源小、使用方便的嵌入式系統(tǒng)簡易的圖形用戶界面軟件。ZLG/GUI 提供了zui基本的畫點(diǎn)、線、圓形、圓弧、橢圓形、矩形、正方形、填充等功能，較高級的接口功能有ASCII 顯示、漢字顯示、圖標(biāo)顯示、窗口、菜單等，支持單色、灰度、偽彩、真彩等圖形顯示設(shè)備。因此，利用ZLG/GUI軟件包能夠滿足對移動機(jī)器人人機(jī)界面的設(shè)計要求。
數(shù)據(jù)傳輸
接收上位機(jī)PC104發(fā)送的數(shù)據(jù)時，使能UART0的FIFO進(jìn)行數(shù)據(jù)發(fā)送/接收，接收采用中斷處理方式。其中，UART0的串口模式和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)設(shè)置為：通信波特率9600，8位數(shù)據(jù)位，1位停止位,無奇偶校驗(yàn)。其主要程序如下：
/*定義串口模式及數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)*/
typedef? struct? Uart0Mode
{? uint8 datb;???????? // 字長度
uint8 stpb;???????? // 停止位
?uint8 parity;??? ?// 奇偶校驗(yàn)位
}? UART0MODE;
/*初始化串口*/
uart0_set.datb= 8;???????????????? // 8位數(shù)據(jù)位
uart0_set.stpb = 1;???????????????? // 1位停止位
uart0_set.parity = 0;?????????????? // 無奇偶校驗(yàn)UART0_Ini(9600, uart0_set);? // 初始化串口模式
/*串口UART0接收中斷*/
void?? __irq IRQ_UART0(void)
{? uint8? i;
? if( 0x04==(U0IIR&0x0F) ) rcv_new = 1; // 置新數(shù)據(jù)標(biāo)志
?? for(i=0; i<8; i++)
?? { rcv_buf[i] = U0RBR; // 讀FIFO數(shù)據(jù)，清除中斷標(biāo)志}
?? VICVectAddr = 0x00;??????????? // 中斷處理結(jié)束
}???????
窗口顯示
人機(jī)界面主要是通過圖標(biāo)菜單實(shí)現(xiàn)移動機(jī)器人運(yùn)動參數(shù)的顯示，以及運(yùn)動軌跡的相關(guān)操作，如"打開"、"暫停"、"關(guān)閉"等。因此，首先定義一個窗口的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),并設(shè)置窗口的起始坐標(biāo)、大小、標(biāo)題等相關(guān)參數(shù)；然后調(diào)用GUI_WindowsDraw()輸出顯示窗口
/* 設(shè)置主窗口并顯示輸出 */
mainwindows.x = 0;
mainwindows.y = 0;
mainwindows.with = 240;
mainwindows.hight = 128;
mainwindows.title = (uint8 *) " Robot Interface";
mainwindows.state = NULL;
GUI_WindowsDraw(&mainwindows); // 繪制主窗口
圖標(biāo)菜單也需要定義相關(guān)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，其中圖標(biāo)數(shù)據(jù)和文字顯示可以通過字模軟件轉(zhuǎn)化為數(shù)據(jù)。如對應(yīng)"打開"圖標(biāo)轉(zhuǎn)化為數(shù)據(jù)：
uint8 const menuico1[]={
? 0x00,0x70,0x00,0x1C,0x00,0x12,0x1C,0x1A,
? 0x17,0x0A,0x21,0xF1,0x20,0x1A,0x4F,0xFE,
? 0x58,0x02,0x50,0x02,0x60,0x06,0x60,0x04,
? 0x60,0x04,0x40,0x08,0x7F,0xF8,0x00,0x00,
};?? /*；圖標(biāo)"打開"；寬×高(像素) : 16×16*/
然后，將每一個圖標(biāo)菜單項的顯示坐標(biāo)地址、圖標(biāo)的數(shù)據(jù)指針、對應(yīng)的服務(wù)函數(shù)等進(jìn)行設(shè)置后，即可調(diào)用GUI_MenuIcoDraw()實(shí)現(xiàn)顯示輸出。
mainmenu[0].icodat = (uint8 *) menuico1;
mainmenu[0].title = (uint8 *) "open";
mainmenu[0].Function = (void(*)())Runopen;
另外，主程序需要先調(diào)用GUI_SetColor(1，0)函數(shù)來設(shè)置前景色及背景色。1表示點(diǎn)顯示，0表示點(diǎn)滅。
圖標(biāo)菜單選擇
西門子Siemens 6FC9230-8CC
西門子Siemens 6FX1191-2AA00
西門子Siemens 77-964-1
西門子Siemens 6FX1120-5BB01
西門子Siemens 6FC5270-6AX30-2?AH0
西門子Siemens 6FC3984-3RA
西門子Siemens 6FC3984-3RA
西門子Siemens 6FX1192-4AB00
力士樂Rexroth DKC04.3-040-7-F?W
力士樂REXROTH VT-HNC100-1-21/?M-08-0-0
力士樂Rexroth 1C-SE-ENS?-EN2-NNN-L1-S-N?N-FW
力士樂REXROTH 0-608-820-075
MKD041B-144-GG0?-KW
力士樂REXROTH 5000 PSI
力士樂REXROTH MHD071B-061-PP1?-UN
力士樂REXROTH MKD071B-061-GG0?-KN
力士樂 Rexroth TDM3020300W0
力士樂 Rexroth MKD041b-144-KPO?-KN
力士樂 Rexroth MKD041b-144-KPO?-KN
TOOL 36049612
MEDAR 937-0009V2
INDRAMAT MHD071B-035-PPO?-UN
AB 505757
GIDDINGS 401-34229-02
ABB ACS501-005-4-00?P2
發(fā)那科FANUC 020B-2000-0630
發(fā)那科FANUC 020B-2000-0630
西門子 SIEMENS 6ES7621-6BD02-0?AE3
西門子 SIEMENS C08043-A1260-L2
西門子Siemens 6FX1124-0BB02
西門子Siemens 6FX1128-1BB00
西門子Siemens 6FX1817-0AX16
西門子Siemens 6FC3920-8CE
西門子Siemens 6FX1822-1BX01-2?D
西門子Siemens 760A
西門子SIEMENS 6FX1122-2AC02
西門子Siemens 6FX1111-0AB02
西門子Siemens 6FC3984-1FD
西門子Siemens 6FX1192-4AB00
AE 3152412-223
AE 2194-008-S
AE 3155031-011B
AE MDX-L6
AE 3152011-054H
AE 900-2V
GE 44A297086G03
ABB 3HAB-2207-1/2
西門子SIEMENS 6FX1126-1AA04
發(fā)那科 FANUC A06B-0319-B005
ADEPT 90400-60111
西門子SIEMENS 6SC6130-0FE00
西屋 WESTINGHOUSE MA3800F
力士樂REXROTH MHD071B-061-PP1?-UN
西門子 SIEMENS 6ES5951-7LD12
EMERSON MIC-8285A
ABB A300W-30-01E-84
FANUC A06B-0315-B071
ISHIDA P-5281A
KAWASAKI 50999-1484
AE 3155031-011B
AE 3150010-001E
AE 5708513
AE 3150012-009
AE MDX-20K
AE 3155031-014D
AE 7621993020
AE 3152012-043Z
AE 3156024-105B
