Ocular Robotics的RobotEye RE08 3D LIDAR - 3D激光掃描系統(tǒng)為所有Ocular Robotics的RobotEye 3D掃描儀提供了高度可靠的簽名掃描靈活性，可使掃描頭與控制和傳感器外殼（CSE）分開到20米，只能通過光纖和電源/信號線連接。RE08的外部接口只是電源和以太網。
Ocular Robotics 3D激光掃描儀的*掃描功能使得掃描行為能夠適應任務。使用RE08的三種掃描模式之一（全場，有界高程或區(qū)域掃描）定義所需的掃描區(qū)域，垂直和水平數據分辨率，采樣率等，并在毫秒內過渡到新的掃描參數。RE08的其他功能還包括35米到270米范圍內的大部分自然表面，500 Hz，5 kHz和25 kHz采樣率（取決于所選的測量模式），每個激光脈沖zui多測量5個測量范圍，0.0025度測量角度解決方案和一個C ++ SDK來加速RE08到您的項目中的集成。
RobotEye RE08 3D激光雷達的三種掃描模式將在下面的章節(jié)中介紹。每個模式都是*參數化的，掃描區(qū)域，掃描速率，每分鐘高達400行的行分辨率，采樣速率和采樣平均能夠被設置，使得系統(tǒng)的行為*由用戶定義。
全場掃描
允許定義的掃描范圍覆蓋掃描儀70°仰角范圍的360°方位角。在此模式下，可以調整方位掃描速率的參數，每度海拔線數，采樣率和采樣平均。這些參數能夠將得到的方位角和仰角三維數據的分辨率與采集時間進行權衡，以地滿足應用在任何時間點的要求。
有界高程掃描
在有界高程模式下，用戶還可以定義掃描的高程界限。再次，方位角速率可以按每度的行數，采樣率和采樣平均來配置。該模式使用戶能夠將掃描儀的焦點集中在所需的仰角區(qū)域上，同時*控制該區(qū)域的數據密度和采集時間。
區(qū)域掃描
此模式允許用戶在掃描儀的方位角和仰角范圍定義一個矩形區(qū)域，以便集中掃描。區(qū)域掃描模式可以zui大限度地控制掃描器的注意力，掃描速率，每度線數，采樣速率和樣品平均參數，與其他模式一樣。當區(qū)域的方位角小于60°時，區(qū)域掃描zui有用。
數據輸出
RE08系統(tǒng)的脈沖重復頻率分別為25 kHz，5 kHz和500 Hz，分別適用于高速，高范圍和擴展范圍模式，并且能夠為每個激光脈沖分辨zui多五個獨立的量程。這個功能賦予了RE08增強的功能，可以查看諸如灰塵和雨水之類的東西，以及對植被等復雜物體進行成像。鑒于系統(tǒng)為每個激光脈沖返回多個范圍測量的能力，返回的3D數據點的數量可能顯著超過脈沖重復率設置。RE08可能的高數據速率允許從當前掃描設置的區(qū)域快速獲取非常密集的點云數據，或者以較低的分辨率快速更新3D距離信息。RE08的本地數據輸出格式是（范圍，軸承，
幅度，反射率和脈沖形狀偏差元數據可以使系統(tǒng)圍繞任何單個測量的效用做出明智的決定，同時對目標的屬性有一定的了解。振幅是返回脈沖相對于以dB為對數縮放的檢測閾值的振幅。反射率是實際返回的脈沖的幅度與以dB為單位對數的預期幅度的比值。脈沖形狀偏差通過比較接收到的脈沖和發(fā)送的脈沖來提供返回脈沖質量的指示。
返回過濾
RE08為接收脈沖的檢測后濾波提供了許多選項：
所有目標：每個脈沖zui多收集五個退貨
*個目標：每個脈沖只收集*個回報
zui后一個目標：每個脈沖只收集zui后一個回報
zui高幅度的目標：每個脈沖只收集返回zui高校準幅度的目標
具有zui高反射率的目標：每個脈沖只收集返回zui高反射率的目標
環(huán)境的
RE08 3D激光掃描系統(tǒng)設計用于在惡劣的工業(yè)環(huán)境下工作，并作為車輛和移動設備的*部件進行安裝。
RE08的配置作為獨立的掃描頭和CSE元件，有助于系統(tǒng)對惡劣環(huán)境的魯棒性。通過將掃描頭放置在zui合適的位置以獲取數據，并將控制和測量系統(tǒng)組件置于20米外的較小的暴露位置，系統(tǒng)的耐用性得到顯著提高。
采礦和資源，散裝物料搬運，重工業(yè)以及類似行業(yè)尤其受益于3D掃描激光雷達系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以成為其運營的*組成部分。
通訊
RobotEye RE08 3D LIDAR的數據和控制雙向通訊是通過系統(tǒng)的以太網端口實現的。這使得系統(tǒng)可以在RE08連接的網絡上的任何地方進行操作和數據處理，僅受限于以太網電纜的允許長度。
機械
zui大方位角速率 | 為15Hz |
zui大海拔率 | 3HZ |
方位軸分辨率 | 0.0025° |
高程軸分辨率 | 0.0025° |
方位角范圍 | 360°連續(xù) |
高程范圍 | 70°（±35°） |
重量（掃描頭/控制箱） | 9.1kg / 5.9kg |
測距儀
擴展范圍模式
激光類 | 1M |
激光波長 | 近紅外 |
激光發(fā)散 | 2.4 mrad |
zui大。每個激光脈沖的范圍 | 五 |
高速模式 |
|
采樣率 | 25 kHz |
范圍（ρ= 10％/ρ= 80％/反射器） | 35米/ 100M /500米 |
距離精度 | ±14毫米 |
高范圍模式 |
|
采樣率 | 5千赫 |
范圍（ρ= 10％/ρ= 80％/反射器） | 50米/150米/750米 |
距離精度 | ±10毫米 |
采樣率 | 500赫茲 |
范圍（ρ= 10％/ρ= 80％/反射器） | 百米/270米/1300米 |
距離精度 | ±8毫米 |
電動
通訊 | 以太網絡 |
電源電壓 | 24VDC |
功耗 - 典型（平均） | 100W |
軟件
RobotEye C ++開發(fā)庫 | 在Windows / Linux的 |
RE08工具應用程序 | 在Windows / Linux的 |
環(huán)境的
工作溫度范圍（掃描頭） | -10°C - + 65°C |
工作溫度范圍（CSE） | -10°C - + 50°C |
IP等級（掃描頭/ CSE） | 66分之67 |
