RobotEye REV25-ST Vision-Stabilized是一款三軸高性能穩(wěn)定視覺系統(tǒng)，將REV25*的運(yùn)動帶寬與極低的延遲穩(wěn)定控制環(huán)路相結(jié)合。RobotEye穩(wěn)定視覺系統(tǒng)在概念上類似于傳統(tǒng)的穩(wěn)定的3軸穩(wěn)定的萬向節(jié)系統(tǒng)，因?yàn)樗鼈兌寄芊€(wěn)定地指向攝像機(jī)的三個軸線，但這就是相似性結(jié)束的地方。
RobotEye Vision系統(tǒng)為攝像機(jī)指向提供了突破性的功能，對許多現(xiàn)有的可直接相機(jī)應(yīng)用產(chǎn)生了巨大的影響，同時也使以前無法實(shí)現(xiàn)的新應(yīng)用成為可能 REV25-ST結(jié)合了RobotEye Vision系統(tǒng)的*功能，以令人難以置信的速度和精度引導(dǎo)攝像機(jī)的視角，并具有極低的延遲固件級別的穩(wěn)定性，可獨(dú)立于主機(jī)指揮的運(yùn)動進(jìn)行操作。
與其他RobotEye視覺系統(tǒng)一樣，REV25-ST系統(tǒng)光圈可通過多種方式進(jìn)行控制，以完成各種各樣的任務(wù)。REV25-ST允許在運(yùn)行期間根據(jù)需要啟用或禁用穩(wěn)定性。通過RobotEye API在主機(jī)命令的高動態(tài)運(yùn)動下面的層中的固件中運(yùn)行穩(wěn)定。由于REV25-ST提供了極其穩(wěn)定的帶寬，無論系統(tǒng)對高級行為的要求如何，系統(tǒng)光圈的穩(wěn)定性都不會中斷。
借助REV25-ST，Ocular Robotics在同類產(chǎn)品中提供了性能的穩(wěn)定照相機(jī)系統(tǒng)。REV25-ST*的主要特點(diǎn)是：
三軸穩(wěn)定
RobotEye Vision系統(tǒng)的高性能特性不僅穩(wěn)定了三軸的穩(wěn)定性，其外形與REV25-ST相媲美，REV25-ST在偏航，傾斜和俯仰方面提供了穩(wěn)定的運(yùn)動。
在坐標(biāo)系中操作
當(dāng)在REV25-ST上穩(wěn)定時，在東北向下的參考坐標(biāo)系中，指示命令以滾動俯仰偏航Tait-Bryan角發(fā)出。REV25-ST具有足夠的運(yùn)動帶寬，可以同時穩(wěn)定和執(zhí)行復(fù)雜的行為，如跟蹤甚至是多個對象或構(gòu)建地圖。在全局坐標(biāo)系中執(zhí)行這些行為所需的運(yùn)動命令的發(fā)布能力以及在同一全局框架內(nèi)恢復(fù)關(guān)于系統(tǒng)孔徑的當(dāng)前方向的信息對用戶和應(yīng)用程序開發(fā)人員來說是無價的。
有界的IMU漂移
REV25-ST中使用的AHRS除了使用MEMS陀螺儀外，還使用磁力計(jì)和MEMS加速度計(jì)。與陀螺儀/加速度計(jì)系統(tǒng)可能實(shí)現(xiàn)的2軸邊界或者陀螺儀系統(tǒng)的無限漂移相比，這些附加信息使我們的穩(wěn)定系統(tǒng)能夠限制所有三個旋轉(zhuǎn)軸的漂移。
相機(jī)選擇的靈活性
與REV25視覺系統(tǒng)一樣，REV25-ST還允許*自由地將任何C-mount攝像機(jī)連接到您的應(yīng)用所需的REV25-ST。無論您的相機(jī)是一個磚塊或火柴盒的大小，50克或5公斤，RobotEye Vision系統(tǒng)所能達(dá)到的指向動態(tài)沒有區(qū)別。Ocular Robotics能夠安裝來自Allied Vision Technologies系列的多種相機(jī)，或者用戶可以自由安裝和使用自己選擇的相機(jī)。
穩(wěn)健性
RobotEye REV25-ST Vision-Stabilized設(shè)計(jì)用于在zui惡劣的環(huán)境下工作。RobotEye系統(tǒng)對通過它們所連接的平臺傳遞的沖擊和振動具有天然的免疫力，使其成為地面，地面和飛行器以及其他移動設(shè)備的延伸服務(wù)的理想選擇。這是因?yàn)?/span>RobotEye系統(tǒng)中的移動部件重量輕并且在其外圍支撐。與云臺和萬向節(jié)系統(tǒng)相比，系統(tǒng)在軸上承受較大的質(zhì)量，在震動和振動的作用下驅(qū)動大的力量通過傳動系，縮短其使用壽命。其他有助于REV25-ST可靠性的因素包括：
系統(tǒng)中沒有任何滑環(huán)，這是由于包括相機(jī)在內(nèi)的所有電子器件在操作期間保持*靜止，消除了通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)傳遞電信號的需要。
相機(jī)，電機(jī)和所有電子元件位于藍(lán)色安裝法蘭下方，如相鄰頁面上的圖像所示，安裝在REV25的平臺的內(nèi)部或外部，簡化了環(huán)境保護(hù)。
成像選項(xiàng)
與萬向相機(jī)系統(tǒng)相比，REV25-ST的一個特點(diǎn)是可以自由使用任何C-mount相機(jī)。REV25-ST提供寬光束或窄光束光學(xué)選項(xiàng)，使用戶能夠選擇其所選相機(jī)及其應(yīng)用的光學(xué)配置。
系統(tǒng)定制
提供給原始設(shè)備制造商和集成商是Ocular Robotics業(yè)務(wù)的重要組成部分，因此我們的標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品定制能夠滿足特定應(yīng)用或操作環(huán)境的需求，這是我們業(yè)務(wù)的核心。無論是在特定的服務(wù)環(huán)境下操作，提高性能規(guī)格，改變光路特性還是針對特定應(yīng)用的完整設(shè)計(jì)，所有這些都可以在保持商標(biāo)動態(tài)性能和其他好處的情況下實(shí)現(xiàn)RobotEye技術(shù)。
機(jī)械
zui大孔徑速率 | 萬°/ S * |
zui大孔徑加速度 | 100000°/秒² |
方位軸分辨率 | 0.010° |
高程軸分辨率 | 0.010° |
方位角范圍 | 360°連續(xù) |
高程范圍 | 70°（±35°） |
準(zhǔn)確性 | 0.05° |
重量 | 1.6公斤 |
慣性**
穩(wěn)定更新頻率 | 800赫茲 |
zui大角速度 | ±2000°/ s |
靜態(tài)精度（俯仰/滾動） | 0.5° |
靜態(tài)精度（標(biāo)題） | 2.0° |
角度分辨率 | <0.05° |
重復(fù)性*** | <0.2° |
電動
通訊 | 以太網(wǎng)絡(luò) |
電源電壓 | 24VDC |
能量消耗 | |
- 典型（平均） | <40W |
- zui大（瞬態(tài)） | 200W |
光纖
光學(xué)視野（對角線）** | 40° |
光端口 | C型安裝 |
軟件
RobotEye C ++開發(fā)庫 | 在Windows / Linux的 |
環(huán)境的
工作溫度范圍*** | -20°C - + 70°C |
IP等級**** | 65 |
*在100,000°/ s2的zui大加速度下，要達(dá)到10,000°/ s孔徑轉(zhuǎn)換速率，需要超過一整圈。
**請參閱REV25-ST用戶手冊中的完整詳細(xì)信息
***擴(kuò)展溫度校準(zhǔn)IMU選件可用于在-40°C至85°C范圍內(nèi)進(jìn)行校準(zhǔn)操作
^請參閱下面頁中的成像選項(xiàng)下的詳細(xì)信息
^^不包括溫度與系統(tǒng)一起使用的攝像機(jī)的
額定值^^^ IP等級僅當(dāng)在附近的圖像中顯示的機(jī)箱中提供時才有效，同時提供電源和可選的防風(fēng)雨以太網(wǎng)電纜連接器
