Bailey DCS卡件 IMDSM04 PULSE INPUT SLAVE MODULE INFI-90 IMDSM-04

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對機(jī)器人工作進(jìn)行分析，發(fā)現(xiàn)搬運(yùn)、分揀是所有工作的基礎(chǔ)，無論機(jī)器人應(yīng)用于哪一行業(yè)，都會涉及到搬運(yùn)和分揀工作?？紤]到機(jī)器人的搬運(yùn)、分揀工作實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)是機(jī)器視覺，而機(jī)器視覺又分為兩種情況，即相機(jī)靜止-目標(biāo)靜止，相機(jī)靜止-目標(biāo)運(yùn)動，一旦機(jī)器視覺定位不當(dāng)，分揀工作就會受到影響，甚至于無法完成。本文章在機(jī)器視覺基礎(chǔ)上搭建一個(gè)在機(jī)器人分揀實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，對機(jī)器人工作中應(yīng)用到的分揀技術(shù)作詳細(xì)論述。

1 國內(nèi)關(guān)于機(jī)器人分揀系統(tǒng)的研究

　　盡管我國已經(jīng)研發(fā)研制出了多種類、多造型的機(jī)器人，但整體研究工作目前還處于初級階段，所以真正意義上的國產(chǎn)視覺機(jī)器人尚未研發(fā)出，更多的是在國外研究基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)、二次開發(fā)。關(guān)于視覺機(jī)器人分揀系統(tǒng)，國內(nèi)研究人士提出了幾種可行的算法，如連通域矩特征提取法；貝葉斯估計(jì)跟蹤算法；目標(biāo)識別法等等。這些算法都能在一定程度上對機(jī)器人分揀動作進(jìn)行輔助，確保機(jī)器人分揀動作的順利完成，防止錯抓。

2 基于機(jī)器視覺下的機(jī)器人分揀系統(tǒng)構(gòu)建

　　為了探討機(jī)器人分揀技術(shù)的特點(diǎn)，文章現(xiàn)以 MOTOMAN-UP6機(jī)器人為例，基于機(jī)器人視覺構(gòu)建一個(gè)機(jī)器人分揀系統(tǒng)，并對該系統(tǒng)在相機(jī)靜止-目標(biāo)靜止，相機(jī)靜止-目標(biāo)運(yùn)動兩種情況下的運(yùn)行情況做詳細(xì)論述。

　　
2.1 機(jī)器人分揀系統(tǒng)的構(gòu)成

　　實(shí)驗(yàn)中所構(gòu)建的機(jī)器人分揀系統(tǒng)由四個(gè)部分構(gòu)成，分別為相機(jī)標(biāo)定、圖像處理、模式識別以及機(jī)器人控制，四個(gè)部分缺一不可。相機(jī)標(biāo)定的作用是為系統(tǒng)建立一個(gè)圖像坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系，并以此來研究二者之間的關(guān)系；圖像處理的作用是對相機(jī)拍攝到的外界圖像進(jìn)行預(yù)處理，提取圖像中的某些特征，并根據(jù)這些特征來確定出聯(lián)通成分的中心坐標(biāo)；模式識別需以圖像作基礎(chǔ)，對圖像及圖像中的聯(lián)通成分進(jìn)行識別、分類；機(jī)器人控制是zui后步驟，控制的實(shí)現(xiàn)方法是在計(jì)算機(jī)和機(jī)器人之間建立一個(gè)連接通信，利用計(jì)算機(jī)程序來對機(jī)器人動作進(jìn)行控制。

　
2.2 機(jī)器人分揀技術(shù)分析

　　機(jī)器人分揀系統(tǒng)的整體運(yùn)行過程便是機(jī)器人分揀的實(shí)現(xiàn)過程，也就機(jī)器人分揀技術(shù)。具體內(nèi)容包括以下幾個(gè)方面：

　　
2.2.1 相機(jī)標(biāo)定

　　相機(jī)標(biāo)定是機(jī)器人分揀的首要步驟，也是機(jī)器人的視覺基礎(chǔ)，如果相機(jī)標(biāo)定不存在，則機(jī)器人視覺將無法實(shí)現(xiàn)。相機(jī)標(biāo)定的基本作用為分別建立以個(gè)圖像坐標(biāo)系和空間位置坐標(biāo)系，并探討二者之間的對應(yīng)關(guān)系。機(jī)器人分揀中，通過對相機(jī)標(biāo)定結(jié)果的分析，可準(zhǔn)確判定目標(biāo)在機(jī)器人坐標(biāo)系中所處的位置，為機(jī)器人的分揀和抓取動作奠定基礎(chǔ)。