6ES7314-6CG03-0AB0西門子模塊
本公司涉及產(chǎn)品廣泛擁有:
PLC、電力電纜、變頻器、人機界面、CPU、調(diào)速器、觸摸屏，伺服，電源、電機、數(shù)控、低壓配電,接觸器、按鈕、傳感器、斷路器,繼電器、傳感器、溫控器、軟啟動、儀器儀表, 以及其他電工電器自動化設(shè)備。
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3個關(guān)節(jié)的運動相互獨立，沒有耦合，運動學(xué)求解簡單，不產(chǎn)生奇異狀態(tài)。采用直線滾動導(dǎo)軌后，速度和定位精度高。 [3]
c.工件的裝卸、夾具的安裝等受到立柱、橫梁等構(gòu)件的限制。 [3]
d.容易編程和控制，控制方式與數(shù)控機床類似。 [3]
e.導(dǎo)軌面防護比較困難。移動部件的慣量比較大，增加了驅(qū)動裝置的尺寸和能量消耗，操作靈活性較差。 [3]
②圓柱坐標(biāo)型機器人 如圖1-2所示，這種機器人以θ、z和r為參數(shù)構(gòu)成坐標(biāo)系。手腕參考點的位置可表示為P=f（θ，z，r）。其中，r是手臂的徑向長度，θ是手臂繞水平軸的角位移，z是在垂直軸上的高度。如果r不變，操作臂的運動將形成一個圓柱表面，空間定位比較直觀。操作臂收回后，其后端可能與工作空間內(nèi)的其他物體相碰，移動關(guān)節(jié)不易防護。 [3]
球（極）坐標(biāo)型機器人 如圖1-3所示，腕部參考點運動所形成的大軌跡表面是半徑為r的球面的一部分，以θ、φ、r為坐標(biāo)，任意點可表示為P=f（θ，φ，r）。這類機器人占地面積小，工作空間較大，移動關(guān)節(jié)不易防護。 [3]
④平面雙關(guān)節(jié)型機器人（selective compliance assembly robot arm，SCARA） SCARA機器人有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進行定位和定向，另一個關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié)，用于完成末端件垂直于平面的運動。手腕參考點的位置是由兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角位移φ1、φ2和移動關(guān)節(jié)的位移z決定的，即P=f（φ1，φ2，z），如圖1-4所示。這類機器人結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快。例如Adept I型SCARA機器人的運動速度可達(dá)10m/s，比一般關(guān)節(jié)式機器人快數(shù)倍。它 于平面定位，而在垂直方向進行裝配的作業(yè)。 [3]
⑤關(guān)節(jié)型機器人 這類機器人由2個肩關(guān)節(jié)和1個肘關(guān)節(jié)進行定位，由2個或3個腕關(guān)節(jié)進行定向。其中，一個肩關(guān)節(jié)繞鉛直軸旋轉(zhuǎn)，另一個肩關(guān)節(jié)實現(xiàn)俯仰，這兩個肩關(guān)節(jié)軸線正交，肘關(guān)節(jié)平行于第二個肩關(guān)節(jié)軸線，如圖1-5所示。這種構(gòu)形動作靈活，工作空間大，在作業(yè)空間內(nèi)手臂的干涉小，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小，關(guān)節(jié)上相對運動部位容易密封防塵。這類機器人運動學(xué)較復(fù)雜，運動學(xué)反解困難，確定末端件執(zhí)行器的位姿不直觀，進行控制時，計算量比較大。
（5）按照機器人移動性來分類 [3]
可分為半移動式機器人（機器人整體固定在某個位置，只有部分可以運動，例如機械手）和移動機器人。 [3]
隨著機器人的不斷發(fā)展，人們發(fā)現(xiàn)固定于某一位置操作的機器人并不能*各方面的需要。因此，20世紀(jì)80年代后期，許多國家有計劃地開展了移動機器人技術(shù)的研究。所謂的移動機器人，就是一種具有高度自主規(guī)劃、自行組織、自適應(yīng)能力，適合于在復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中工作的機器人，它融合了計算機技術(shù)、信息技術(shù)、通信技術(shù)、微電子技術(shù)和機器人技術(shù)等。移動機器人具有移動功能，在代替人從事危險、惡劣（如輻射、有毒等）環(huán)境下作業(yè)和人所不及的（如宇宙空間、水下等）環(huán)境作業(yè)方面，比一般機器人有更大的機動性、靈活性。 [3]
（6）按照機器人的移動方式來分類 [3]
可分為輪式移動機器人、步行移動機器人（單腿式、雙腿式和多腿式）、履帶式移動機器人、爬行機器人、蠕動式機器人和游動式機器人等類型。 [3]
（7）按照機器人的功能和用途來分類 [3]
可分為醫(yī)療機器人、軍用機器人、海洋機器人、助殘機器人、清潔機器人和管道檢測機器人等。 [3]
（8）按照機器人的作業(yè)空間分類 [3]
可分為陸地室內(nèi)移動機器人、陸地室外移動機器人、水下機器人、無人飛機和空間機器人等。 [3]
技術(shù)參數(shù)編輯
技術(shù)參數(shù)是機器人制造商在產(chǎn)品供貨時所提供的技術(shù)數(shù)據(jù)。不同的機器人其技術(shù)參數(shù)不一樣，而且各廠商所提供的技術(shù)參數(shù)項目和用戶的要求也不*一樣。但是，機器人的主要技術(shù)參數(shù)一般都應(yīng)有：自由度、定位精度和重復(fù)定位精度、工作范圍、大工作速度、承載能力等。 [3]
（1）自由度 [3] 自動化技術(shù)被越來越多地用到生產(chǎn)和分配領(lǐng)域，顯然，“自動化孤島”需要集成化，于是便形成了“集成系統(tǒng)”的概念。在集成化系統(tǒng)中，整個系統(tǒng)的有機協(xié)作，使總體效益和生產(chǎn)的應(yīng)變能力大大超過各部分獨立效益的總和。集成化倉庫技術(shù)作為計算機集成制造系統(tǒng)（CIMS-Computer Integrated Manufacturing System）中物資存儲的中心受到人們的重視。 雖然人們在80年代已經(jīng)注意到系統(tǒng)集成化，但至今在我國已建成的集成化倉儲系統(tǒng)還不多。 在集成化系統(tǒng)里包括了人、設(shè)備和控制系統(tǒng)，前述三個階段是基礎(chǔ)。
第五階段
是智能自動化倉儲技術(shù)。
柔性制造編輯
技術(shù)
柔性制造技術(shù)是對各種不同形狀加工對象實現(xiàn)程序化柔性制造加工的各種技術(shù)的總和。柔性制造技術(shù)是技術(shù)密集型的技術(shù)群，凡是側(cè)重于柔性，適應(yīng)于多品種、中小批量（包括單件產(chǎn)品）的加工技術(shù)都屬于柔性制造技術(shù)。
柔性制造系統(tǒng)
柔性制造系統(tǒng)
柔性可以表述為兩個方面。方面是系統(tǒng)適應(yīng)外部環(huán)境變化的能力，可用系統(tǒng)滿足新產(chǎn)品要求的程度來衡量；第二方面是系統(tǒng)適應(yīng)內(nèi)部變化的能力，可用在有干擾（如機器出現(xiàn)故障）情況下，這時系統(tǒng)的生產(chǎn)率與無干擾情況下的生產(chǎn)率期望值之比可以用來衡量柔性。“柔性”是相對于“剛性”而言的，傳統(tǒng)的“剛性”自動化生產(chǎn)線主要實現(xiàn)單一品種的大批量生產(chǎn)。其優(yōu)點是生產(chǎn)率很高，由于設(shè)備是固定的，所以設(shè)備利用率也很高，單件產(chǎn)品的成本低。但價格相當(dāng)昂貴，且只能加工一個或幾個相類似的零件。如果想要獲得其他品種的產(chǎn)品，則必須對其結(jié)構(gòu)進行大調(diào)整，重新配置系統(tǒng)內(nèi)各要素，其工作量和經(jīng)費投入與構(gòu)造一個新的生產(chǎn)線往往不相上下。剛性的大批量制造自動化生產(chǎn)線只適合生產(chǎn)少數(shù)幾個品種的產(chǎn)品，難以應(yīng)付多品種中小批量的生產(chǎn)。
隨著社會進步和生活水平的提高，市場更加需要具有特色、符合顧客個人要求樣式和功能千差萬別的產(chǎn)品。激烈的市場競爭迫使傳統(tǒng)的大規(guī)模生產(chǎn)方式發(fā)生改變，要求對傳統(tǒng)的零部件生產(chǎn)工藝加以改進。傳統(tǒng)的制造系統(tǒng)不能滿足市場對多品種小批量產(chǎn)品的需求，這就使系統(tǒng)的柔性對系統(tǒng)的生存越來越重要。隨著批量生產(chǎn)時代正逐漸被適應(yīng)市場動態(tài)變化的生產(chǎn)所替換，一個制造自動化系統(tǒng)的生存能力和競爭能力在很大程度上取決于它是否能在很短的開發(fā)周期內(nèi)，生產(chǎn)出較低成本、較高質(zhì)量的不同品種產(chǎn)品的能力。柔性已占有相當(dāng)重要的位置。
機器柔性 當(dāng)要求生產(chǎn)一系列不同類型的產(chǎn)品時，機器隨產(chǎn)品變化而加工不同零件的難易程度。
工藝柔性 一是工藝流程不變時自身適應(yīng)產(chǎn)品或原材料變化的能力；二是制造系統(tǒng)內(nèi)為適應(yīng)產(chǎn)品或原材料變化而改變相應(yīng)工藝的難易程度。
產(chǎn)品柔性 一是產(chǎn)品更新或*轉(zhuǎn)向后，系統(tǒng)能夠非常經(jīng)濟和迅速地生產(chǎn)出新產(chǎn)品的能力；二是產(chǎn)品更新后，對老產(chǎn)品有用特性的繼承能力和兼容能力。
維護柔性 采用多種方式查詢、處理故障，保障生產(chǎn)正常進行的能力。
生產(chǎn)能力柔性 當(dāng)生產(chǎn)量改變、系統(tǒng)也能經(jīng)濟地運行的能力。對于根據(jù)訂貨而組織生產(chǎn)的制造系統(tǒng)，這一點尤為重要。
擴展柔性 當(dāng)生產(chǎn)需要的時候，可以很容易地擴展系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，增加模塊，構(gòu)成一個更大系統(tǒng)的能力。
運行柔性 利用不同的機器、材料、工藝流程來生產(chǎn)一系列產(chǎn)品的能力和同樣的產(chǎn)品，換用不同工序加工的能力。
柔性制造系統(tǒng)是有一個由計算機集成管理和控制的、用于高效率地制造中小批量多品種零部件的自動化制造系統(tǒng)。它具有：
多個標(biāo)準(zhǔn)的制造單元，具有自動上下料功能的數(shù)控機床；
一套物料存儲運輸系統(tǒng)，可以在機床的裝夾工位之間運送工件和；
FMS是一套可編程的制造系統(tǒng)，含有自動物料輸送設(shè)備，能在計算機的支持下實現(xiàn)信息集成和物流集成，它
可同時加工具有相似形體特征和加工工藝的多種零件；
能自動更換和工件；
SIEMENS 6ES7321-1BL00-0AA0 模塊
SIEMENS 6GK5206-1BB10-2AA3 交換機
SIEMENS 6ES7972-0CA23-0XA0 適配器
SIEMENS 6GK1502-3CB10 轉(zhuǎn)換器
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SIEMENS 6AV2-124-0MC01-0AX0 觸摸屏
SIEMENS 6AV6-647-0AE11-3AX0 觸摸屏
SIEMENS 232-0HB22-0XA0 模塊
SIEMENS 235-0KD22-0XA0 模塊
SIEMENS 221-1BF22-0XA0 模塊
SIEMENS 223-1BH22-0XA0 模塊
MICROE M1520-40 傳感器
研揚 GENE-6350 主板
SIEMENS 6AV6-643-0CD01-1AX1
SIEMENS 6AV6-642-0BA01-1AX0
SIEMENS 6ES7216-2BD23-0XB8 模塊
SIEMENS 6ES7972-0AA01-0XA0 中繼器
SCHNEIDER-2 140DRA84000
SIEMENS 6ES7 307-1KA00-0AA0 電源
YASKAWA USAHEM-03CB2X 電機
AB 1784-CF64
YASKAWA SGMAH-01B1A4C 電機
FERRAZ FR10GR69V10 熔斷器
FERRAZ FR10GR69V1 熔斷器
AB 150-A180NBD 軟啟
RORZE RC-207A 驅(qū)動器
Yaskawa JAMSC-B2603V 模塊
YASKAWA USAHEM-01AB2WX 電機
FANUC A20B-2003-0311/02A 編碼器
SCHNEIDER TSX DSY16T2 模塊
YASKAWA SGMAS-01ACAJ161 電機
SIEMENS 6ES7133-1BL01-0XB0 模塊
FUJI GYS101DC2-T2A-B 電機
AB 1794-ASB 模塊
AB 1794-OB16 模塊
SIEMENS 6SN1118-0DH21-0AA1 板卡
YASKAWA FJC 5016 連接器
SIEMENS 4AV3300-2EB00-0A 漏電保護
AB 40888-490-01-S1FX 軟啟動控制器
GE IC754VSI12CTD-CD 觸摸屏
FANUC A02B-0120-C066 顯示器
Berger Lahr TLD011F 驅(qū)動器
Panasonic DV46K44M2 馬達(dá)驅(qū)動
SIEMENS 6ES7-332-5HB01-0AB0 模塊
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SIEMENS 6AV3515-1EB00 操作面板
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FANUC A16B-2203-0673 板卡
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MITSUBISHI MDS-C1-V2-3535 驅(qū)動器
FANUC A06B-6079-H105 伺服放大器
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SCHNEIDER 140CPS11420 模塊
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KEITHLEY 2410 數(shù)字源表
Schneider ATV312HU30N4 變頻器
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ABB 3HAC025338-002 模塊
FANUC A20B-2002-0470 IO面板
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motor 2332.968-56.236-200 電機
AVAGO HEDS-5500 A11 編碼器
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SIEMENS 3RX9-502-0BA00 開關(guān)電源
