ABBE2N2000 R2000 PR121/P-LSIGWMP4P繼電器-CPU模塊-儀表網(wǎng)

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福建石屹科技有限公司是zui大銷售工業(yè)自動化與信息化產(chǎn)品的公司。電網(wǎng)、電氣產(chǎn)品、工業(yè)自動化、機器人及運動控制領域的技術。
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本公司涉及產(chǎn)品廣泛擁有:
PLC、電力電纜、變頻器、人機界面、CPU、調(diào)速器、觸摸屏，伺服，電源、電機、數(shù)控、低壓配電,接觸器、按鈕、傳感器、斷路器,繼電器、傳感器、溫控器、軟啟動、儀器儀表, 以及其他電工電器自動化設備。

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產(chǎn)品簡介在線詢價

產(chǎn)地	進口	加工定制	否

ABBE2N2000 R2000 PR121/P-LSIGWMP4P繼電器
福建石屹科技有限公司
李工 180 6095 8542
PLC、電力電纜、變頻器、人機界面、CPU、調(diào)速器、觸摸屏，伺服，電源、電機、數(shù)控、低壓配電,接觸器、按鈕、傳感器、斷路器,繼電器、傳感器、溫控器、軟啟動、儀器儀表, 以及其他電工電器自動化設備。

ABBE2N2000 R2000 PR121/P-LSIGWMP4P繼電器-CPU模塊產(chǎn)品詳情

ABBE2N2000 R2000 PR121/P-LSIGWMP4P繼電器

容易編程和控制，控制方式與數(shù)控機床類似。 [3]
e.導軌面防護比較困難。移動部件的慣量比較大，增加了驅(qū)動裝置的尺寸和能量消耗，操作靈活性較差。 [3]
②圓柱坐標型機器人如圖1-2所示，這種機器人以θ、z和r為參數(shù)構成坐標系。手腕參考點的位置可表示為P=f（θ，z，r）。其中，r是手臂的徑向長度，θ是手臂繞水平軸的角位移，z是在垂直軸上的高度。如果r不變，操作臂的運動將形成一個圓柱表面，空間定位比較直觀。操作臂收回后，其后端可能與工作空間內(nèi)的其他物體相碰，移動關節(jié)不易防護。 [3]

球（極）坐標型機器人如圖1-3所示，腕部參考點運動所形成的大軌跡表面是半徑為r的球面的一部分，以θ、φ、r為坐標，任意點可表示為P=f（θ，φ，r）。這類機器人占地面積小，工作空間較大，移動關節(jié)不易防護。 [3]

④平面雙關節(jié)型機器人（selective compliance assembly robot arm，SCARA） SCARA機器人有3個旋轉(zhuǎn)關節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進行定位和定向，另一個關節(jié)是移動關節(jié)，用于完成末端件垂直于平面的運動。手腕參考點的位置是由兩旋轉(zhuǎn)關節(jié)的角位移φ1、φ2和移動關節(jié)的位移z決定的，即P=f（φ1，φ2，z），如圖1-4所示。這類機器人結構輕便、響應快。例如Adept I型SCARA機器人的運動速度可達10m/s，比一般關節(jié)式機器人快數(shù)倍。它于平面定位，而在垂直方向進行裝配的作業(yè)。 [3]

⑤關節(jié)型機器人這類機器人由2個肩關節(jié)和1個肘關節(jié)進行定位，由2個或3個腕關節(jié)進行定向。其中，一個肩關節(jié)繞鉛直軸旋轉(zhuǎn)，另一個肩關節(jié)實現(xiàn)俯仰，這兩個肩關節(jié)軸線正交，肘關節(jié)平行于第二個肩關節(jié)軸線，如圖1-5所示。這種構形動作靈活，工作空間大，在作業(yè)空間內(nèi)手臂的干涉小，結構緊湊，占地面積小，關節(jié)上相對運動部位容易密封防塵。這類機器人運動學較復雜，運動學反解困難，確定末端件執(zhí)行器的位姿不直觀，進行控制時，計算量比較大。

（5）按照機器人移動性來分類 [3]
可分為半移動式機器人（機器人整體固定在某個位置，只有部分可以運動，例如機械手）和移動機器人。 [3]
隨著機器人的不斷發(fā)展，人們發(fā)現(xiàn)固定于某一位置操作的機器人并不能*各方面的需要。因此，20世紀80年代后期，許多國家有計劃地開展了移動機器人技術的研究。所謂的移動機器人，就是一種具有高度自主規(guī)劃、自行組織、自適應能力，適合于在復雜的非結構化環(huán)境中工作的機器人，它融合了計算機技術、信息技術、通信技術、微電子技術和機器人技術等。移動機器人具有移動功能，在代替人從事危險、惡劣（如輻射、有毒等）環(huán)境下作業(yè)和人所不及的（如宇宙空間、水下等）環(huán)境作業(yè)方面，比一般機器人有更大的機動性、靈活性。 [3]
（6）按照機器人的移動方式來分類 [3]
可分為輪式移動機器人、步行移動機器人（單腿式、雙腿式和多腿式）、履帶式移動機器人、爬行機器人、蠕動式機器人和游動式機器人等類型。 [3]
（7）按照機器人的功能和用途來分類 [3]

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