HiPAP 352P： 包括 MRU-H
HiPAP 352P-5： 包括 MRU-5
HiPAP 352P-MGC： 包括 MGC IMU
HiPAP 352P-I： 包括 HG9900 IMU
Kongsberg 聲學(xué)水下定位和導(dǎo)航系統(tǒng)
HIPAP 502 - gao精度聲學(xué)定位系統(tǒng)
SSBL原理具有明顯的優(yōu)勢(shì)，它只需要安裝一個(gè)船體安裝的換能器和一個(gè)海底應(yīng)答器，就可以建立應(yīng)答器的三維位置。SSBL 系統(tǒng)正在測(cè)量水平和垂直角度以及到發(fā)送應(yīng)答器的距離。角度測(cè)量中的誤差導(dǎo)致位置誤差成為應(yīng)答器距離的函數(shù)。為了使用 SSBL 系統(tǒng)在深水中獲得更好的位置精度，有必要提高角度測(cè)量精度。
HIPAP 系統(tǒng)規(guī)格
| 系統(tǒng) | HiPAP 502 | HiPAP 452 | HiPAP 352 | HiPAP 352P | HiPAP 102 |
| 活動(dòng)元素的數(shù)量 | 241 | 46 | 46 | 46 | 31 |
容器下方的/推薦聲學(xué)操作區(qū)域 | 200o / 200o | 160o / 120o | 160o / 120o | 160o / 120o | 120o / 120o |
| 所需的最小閘閥尺寸 | 20 英寸/500 毫米 | 20 英寸/500 毫米 | 14 英寸/350 毫米 | - | 20 英寸/500 毫米 |
| 傳感器直徑 | 400 毫米 | 400 毫米 | 320 毫米 | 345mm | 460 毫米 |
| X/Y 方向的角度精度* （1 西格瑪圖） | 20dB S/N:0,06o 10dB S/N:0,10o 0dB S/N:0,30o | 20dB S/N:0,10o 10dB S/N:0,15o 0dB S/N:0,40o | 20dB S/N:0,10o 10dB S/N:0,15o 0dB S/N:0,40o | 20dB S/N:0,18o 10dB S/N:0,23o 0dB S/N:0,40o | 20dB 信噪比：0,14o - - |
| 精度雙模操作，兩個(gè) TD 系統(tǒng)* | 20db 信噪比：0.042o | - | - | - | - |
| 窄指向接收器光束 | 10日 | 15日 | 15日 | 15日 | 15日 |
| 工作范圍* | 1 - 5000 米 | 1 - 5000 米 | 1 - 5000 米 | 1 - 4000 米 | 1 - 10000 米 |
| 轉(zhuǎn)發(fā)器通道數(shù)，CW / Cymbal | 56 / 500+ | 56 / 500+ | 56 / 500+ | 56 / 500+ | 30 / 50 |
| 頻帶 | 21 - 31 kHz | 21 - 31 kHz | 21 - 31 kHz | 21 - 31 kHz | 10 - 15 kHz |
| 距離檢測(cè)精度* | 0.02米 | 0.02米 | 0.02米 | 0.02米 | 0.02米 |
| 用于 通過(guò)船體自動(dòng)部署傳感器的船體單元 | 可用的 | 可用的 | 可用的 | - | 可用的 |
* 位置精度[°] 可通過(guò)√(X2 + Y2) 計(jì)算。數(shù)值基于 Cymbal 模式的使用、從換能器到轉(zhuǎn)發(fā)器的自由視線、不受射線彎曲的影響、信噪比在 250 Hz 接收器頻帶的水中、航向/滾轉(zhuǎn)/俯仰傳感器沒(méi)有錯(cuò)誤。操作范圍是典型且保守的，并且是通過(guò)使用具有足夠源電平的 KONGSBERG 轉(zhuǎn)發(fā)器來(lái)假設(shè)的。
所有 HiPAP 352P 型號(hào)都包含不同精度的姿態(tài)傳感器，如下所示：
Kongsberg 聲學(xué)水下定位和導(dǎo)航系統(tǒng)
HiPAP 602深水聲學(xué)定位系統(tǒng)
HiPAP 602 系統(tǒng)是一種聲學(xué)定位系統(tǒng)，旨在為定位 ROV、AUV 并作為 DP 參考提供極遠(yuǎn)的范圍和精度。
為了達(dá)到準(zhǔn)確度，HiPAP 系統(tǒng)采用了信號(hào)處理技術(shù)。這種技術(shù)能夠在換能器的下半部分內(nèi)在所有方向上產(chǎn)生窄的發(fā)射器和接收器波束。HiPAP 602 大直徑多元件平面陣列與電子波束成形相結(jié)合，提供高精度和長(zhǎng)距離功能，非常適合深水作業(yè)。
HiPAP 602 非常適合深水海底采礦，并與的 HAIN Subsea 7000 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)兼容，該系統(tǒng)允許使用 ROV 盒裝技術(shù)快速校準(zhǔn)稀疏 LBL 陣列。新的 HAIN 用戶界面在 HiPAP 系統(tǒng)上運(yùn)行。
HiPAP 602 提供的更高的角度精度節(jié)省了運(yùn)營(yíng)成本，因?yàn)樗梢詳U(kuò)展 SSBL 在切換到 LBL 之前可用于施工測(cè)量操作的范圍，具體取決于項(xiàng)目規(guī)范。在 6000 米水深運(yùn)行的 AUV 勘測(cè)也將受益于提高的定位精度。
該系統(tǒng)與全系列中頻 cNODE 轉(zhuǎn)發(fā)器和調(diào)制解調(diào)器兼容，深度額定值從 100m 到 7000m。 強(qiáng)大的高速調(diào)制解調(diào)器功能允許在海底傳感器、AUV 和混合 ROV 之間進(jìn)行第三方控制和數(shù)據(jù)傳輸。許多鏈接協(xié)議可用于有效地打包和透明地傳輸數(shù)據(jù)。 對(duì)于遠(yuǎn)距離拖魚(yú)跟蹤，傳感器可以配備一個(gè) 30° 傾斜適配器，用于遠(yuǎn)程拖魚(yú)跟蹤。HiPAP 502 與新的 HiPAP 602 聲學(xué)水下定位和導(dǎo)航系統(tǒng)共享其模塊化結(jié)構(gòu)原理，允許通過(guò)更換換能器將 HiPAP 602 輕松轉(zhuǎn)換為 HiPAP 502。
特點(diǎn)：
• 7000 米范圍能力
• 560 個(gè) Cymbal 寬帶通道
• 窄接收器波束
• 調(diào)制解調(diào)器功能
• SSBL 和 LBL 定位
• 快速跟蹤模式
• 易于設(shè)置
• 與
cNODE 兼容
• HAIN 兼容• APOS 操作員軟件
