6ES7414-3XJ00-0?AB0功能設(shè)計
6ES7414-3XJ00-0?AB0手持監(jiān)控系統(tǒng)對便攜式移動機(jī)器人起到監(jiān)視與控制的全局性作用。手持監(jiān)控系統(tǒng)可劃分為視頻圖像監(jiān)視模塊、狀態(tài)信息監(jiān)測模塊、遠(yuǎn)控指令模塊、無線通訊模塊、數(shù)字與圖交互模塊、全局路徑規(guī)劃模塊六大功能模塊(見圖1)。
6ES7414-3XJ00-0?AB0視頻圖像監(jiān)視模塊對便攜式移動機(jī)器人所處環(huán)境進(jìn)行視頻監(jiān)視;狀態(tài)信息監(jiān)測模塊對機(jī)器人自身狀態(tài)信息的監(jiān)測;遠(yuǎn)控指令模塊實現(xiàn)基本的運(yùn)動指令編碼以及發(fā)送;無線通訊模塊實現(xiàn)運(yùn)動指令、狀態(tài)信息、視頻信號等數(shù)據(jù)的無線傳輸;數(shù)字輿圖交互模塊實現(xiàn)環(huán)境地理信息的數(shù)字化顯示及人機(jī)交互功能;全局路徑規(guī)劃模塊實現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)的*路徑搜索功能。
硬件系統(tǒng)
手持監(jiān)控系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)可劃分為若干模塊,各個模塊實現(xiàn)自身相對獨(dú)立的功能。
6ES7414-3XJ00-0?AB0硬件結(jié)構(gòu)與接口
手持監(jiān)控系統(tǒng)硬件系統(tǒng)采用基于嵌進(jìn)式系統(tǒng)的PCI 總線的PC/104plus 總線結(jié)構(gòu),分為無線通訊、嵌進(jìn)式圖像采集、中心處理、遠(yuǎn)控器、液晶顯示等五大模塊。無線通訊模塊又劃分為無線數(shù)據(jù)傳輸和無線視頻傳輸模塊。無線數(shù)據(jù)傳輸模塊實現(xiàn)運(yùn)動指令、狀態(tài)信息等窄帶數(shù)據(jù)無線傳輸;無線視頻傳輸模塊實現(xiàn)視頻圖像信號等寬帶數(shù)據(jù)無線傳輸。
6ES7414-3XJ00-0?AB0硬件系統(tǒng)各模塊通過接口實現(xiàn)信息交換與數(shù)據(jù)共享。中心處理模塊通過PC/104plus 總線與嵌進(jìn)式圖像采集模塊接口,實現(xiàn)模塊之間視頻圖像數(shù)據(jù)的傳輸。中心處理模塊與無線數(shù)據(jù)傳輸模塊及遠(yuǎn)控器模塊通過串口連接。中心處理模塊通過TTL接口與液晶顯示模塊連接。嵌進(jìn)式圖像采集模塊與無線視頻傳輸模塊通過RCA 接口實現(xiàn)復(fù)合視頻信號的傳輸(見圖2)。
Allen Bradley 1771-IAD/C AC/DC Input Module *GOOD PULL*
Allen Bradley 1771-OAD AC Output Module *GOOD PULL*
SanRex PK25F-120 PK25F120 Power SCR *GOOD CLEAN PULL*
SanRex PK55F-120 PK55F120 Power SCR *GOOD CLEAN PULL*
Nippon 44A501912-003 Stepper Motor Genicom PJ80A2-24
Turck U0895-18 U-0895-18 Euro Fast Cable E-RFS8T-930-5
Reliance Electric 57400-1 115V AC/DC Input Mod. *NICE*
Mitsubishi MR158584 Car AM/FM/Cassette Radio *NEW*
Yaskawa JZSP-CMM00-05 Servo Cable Assembly *NICE*
Omron CS1W-CE561 Terminal for 96-Pt PLC *NEW IN OEM PKG
Reliance Cardpak 0-49005-1 Linear Volt Unit *GOOD PULL*
Yaskawa JEPMC-MB200 9-Slot Mount Base *AS-IS*
Molex Industrial 84914-0008 Cable *NEW in OEM Package
GE Fanuc IC220ACC001A Module Labels, Lot of 10 *NEW*
?