Honeywell 69SCIP101根據(jù)以上確定的傳遞函數(shù),用Simulink可繪制出數(shù)控機(jī)床工作臺(tái)位置伺服系統(tǒng)的模型如圖2所示。
3.2 Honeywell 69SCIP101編程實(shí)現(xiàn)繪制系統(tǒng)開環(huán)Bode圖并根據(jù)穩(wěn)定性確定開環(huán)增益
系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為
根據(jù)Honeywell 69SCIP101系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù),用MATLAB編程繪制系統(tǒng)Bode圖,結(jié)果如圖3所示。通過K a=1的Bode圖,發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)的相角裕量和幅值裕量都是負(fù)值所以系統(tǒng)不穩(wěn)定[2][3]。
MATLAB程序如下:
Ka=1
num=Ka*4216e-6*1.25e6*9.56e-4*100
den=conv([1/600^2 2*0.5/600 1],[1/388^2 2*1.24/388 1 0])
sys=tf(num,den)
margin(sys)
4 Honeywell 69SCIP101系統(tǒng)校正和動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)計(jì)算
一般為滿足電液伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求的相角裕量應(yīng)該在30~60之,幅頻裕量應(yīng)當(dāng)大于6dB。因此,將圖中零dB線上移,使相位裕量=50,此時(shí)增益裕量G=11dB,穿越頻率,開環(huán)增益
由上述操作得開環(huán)增益
所以放大器開環(huán)增益
,運(yùn)行模型,得出Honeywell 69SCIP101系統(tǒng)輸出結(jié)果可以看出系統(tǒng)是穩(wěn)定的,當(dāng)輸入
運(yùn)用Honeywell 69SCIP101對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)分析得
5 Honeywell 69SCIP101系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差和頻帶寬度計(jì)算
對(duì)于干擾來說,系統(tǒng)是零型的。啟動(dòng)和切削不處于同一動(dòng)作階段,靜摩擦干擾就不必考慮。伺服放大器的
溫度零漂、伺服閥零漂和滯環(huán)、執(zhí)行元件的不靈敏區(qū)假定上述干擾量之和為,由此引起的位置誤差為:
對(duì)指令輸入來說,系統(tǒng)是Ⅰ型的,zui大速度時(shí)的速度誤差為
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