6ES5470-4UA12特別的為了應(yīng)用到工業(yè)實(shí)時(shí)領(lǐng)域,本文進(jìn)一步增強(qiáng)uClinux的實(shí)時(shí)性。 整個(gè)嵌入式工業(yè)以太網(wǎng)控制器具有以下特點(diǎn): 控制器具有很高的靈活性。這是本文設(shè)計(jì)的以太網(wǎng)控制器的zui大特點(diǎn)。
由于6ES5470-4UA12微處理器采用Altera公司的NIOS,使得系統(tǒng)資源能夠靈活調(diào)配,并且克服了采用其它處理器中存在的接口速率瓶頸的缺點(diǎn),適應(yīng)工業(yè)以太網(wǎng)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的要求。 控制器具有很高的集成度。
由于6ES5470-4UA12具有豐富的接口資源,而uClinux裁減后體積非常小,而且具備以太網(wǎng)功能,這樣可以很容易實(shí)現(xiàn)控制器的微型化、Internet化; 控制器具有很高的實(shí)時(shí)性。在設(shè)計(jì)硬件和軟件時(shí)都充分考慮了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。硬件設(shè)計(jì)中采用了高速的A/D(500khz)和多路D/A輸出,使得關(guān)鍵信號(hào)能及時(shí)采樣和輸出,保證了“硬實(shí)時(shí)”;操作系統(tǒng)中加入了RTlinux模塊,保證了“軟實(shí)時(shí)”。
5 6ES5470-4UA12實(shí)際應(yīng)用 針對(duì)某企業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)需要,將該型控制器應(yīng)用到基于以太網(wǎng)的控制系統(tǒng)中。針對(duì)現(xiàn)場(chǎng)對(duì)網(wǎng)絡(luò)可靠性參數(shù)的嚴(yán)格要求,在控制層網(wǎng)絡(luò)改進(jìn)傳統(tǒng)以太網(wǎng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。采用環(huán)形網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?,可以增加網(wǎng)絡(luò)的可靠性。 而解決網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)性問(wèn)題則采用了控制區(qū)域(Control Domain)概念,將6ES5470-4UA12控制現(xiàn)場(chǎng)分區(qū),減少各個(gè)控制區(qū)資源競(jìng)爭(zhēng)的情況。而控制區(qū)域之間的是通過(guò)交換式以太網(wǎng)交換機(jī)來(lái)通信。 每個(gè)控制區(qū)域(Control Domain)包含以太網(wǎng)交換機(jī)和嵌入式的工業(yè)以太網(wǎng)控制器,以及一些變送器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。如圖2所示。該系統(tǒng)具有如下特點(diǎn):
圖2 6ES5470-4UA12設(shè)備層網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)
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Parker Compumotor Servo Motor Assembly SM162AE-N10N
Parker Compumotor SX6-Drive Indexer Servo Controller
Parker Gemini Compumotor GV6 Servo Drive with PROFBUS
Parker Compumotor S6-DRIVE, S83-135 SERVO DRIVE
Parker Daedal Compumotor 6X9 linear Stage Table &Driver
Parker compumotor 2100-2 indexer 21002 Y-Axis
Parker/Compumot?or 2100-2-P indexer servo drive 21002P
Parker S106-178 Compumotor Driver
PARKER COMPUMOTOR APEX 40
PARKER COMPUMOTOR ZETA6104 SERVO DRIVE INDEXER 4AMP
Parker Compumotor & 90° Gearhead 100:1 SM231AE-N10N
Parker Brushless Compumotor Motor Servo Z/ZX 930
Compumotor Parker Digiplan Servo drive BLH75B
Parker Brushless Compumotor SERVO MOTOR 635 _ 3000 RPM
PARKER COMPUMOTOR CPHX-DRIVE
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