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A06B-6140-H307全新*-驅(qū)動(dòng)單元

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  • 型號(hào)
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  • 所在地廈門(mén)市
  • 更新時(shí)間2020-06-10
  • 廠商性質(zhì)經(jīng)銷商
  • 入駐年限第1年
  • 實(shí)名認(rèn)證已認(rèn)證
  • 產(chǎn)品數(shù)量19
  • 人氣值145
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控制接口選擇
　　在多軸應(yīng)用中，控制器一般是獨(dú)立的。傳統(tǒng)上，控制器發(fā)出的指令一般為+10V的信號(hào)，代表轉(zhuǎn)速或力矩?，F(xiàn)在，大多數(shù)生產(chǎn)制造商提供基于網(wǎng)絡(luò)的解決方案。這些基于網(wǎng)絡(luò)的解決方案接線工作量較少，可以處理更高分辨率的反饋，并且能夠從放大器收集到更多的診斷信息。有很多種運(yùn)動(dòng)網(wǎng)絡(luò)可以使用，每種都有其優(yōu)點(diǎn)和不足。
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運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)的選擇
很多比較新的運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)都基于以太網(wǎng)硬件，并且充分利用其不斷增加的速率和逐步降低的成本。但是，不能因?yàn)樵诜糯笃魃嫌蠷J-45接口，就認(rèn)為它一定能與相關(guān)的控制器或網(wǎng)絡(luò)的其它部分兼容。
在這些網(wǎng)絡(luò)上運(yùn)行的協(xié)議將決定系統(tǒng)的兼容性。EtherCAT、Mechatrolink III和Powerlink是基于以太網(wǎng)協(xié)議、適合于運(yùn)動(dòng)控制的幾種高速確定性網(wǎng)絡(luò)。
基于網(wǎng)絡(luò)的伺服系統(tǒng)，一般會(huì)配置能夠使用諸如Modbus TCP/ IP 和EtherNet/IP等常見(jiàn)工業(yè)協(xié)議的以太網(wǎng)端口，以便向監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)報(bào)告診斷和產(chǎn)品信息。
運(yùn)動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)一般都是三環(huán)控制系統(tǒng)，從內(nèi)到外依次是電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)。

1、首先說(shuō)電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的那個(gè)輸出，我們稱為“電流環(huán)給定”吧，然后呢就是電流環(huán)的這個(gè)給定和“電流環(huán)的反饋”值進(jìn)行比較后的差值在電流環(huán)內(nèi)做PID調(diào)節(jié)輸出給電機(jī)，“電流環(huán)的輸出”就是電機(jī)的每相的相電流，“電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件（磁場(chǎng)感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷盒盘?hào)）反饋給電流環(huán)的。

2、速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出以及位置設(shè)定的前饋值，我們稱為“速度設(shè)定”，這個(gè)“速度設(shè)定”和“速度環(huán)反饋”值進(jìn)行比較后的差值在速度環(huán)做PID調(diào)節(jié)（主要是比例增益和積分處理）后輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來(lái)自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過(guò)“速度運(yùn)算器”得到的。

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