【儀表網(wǎng) 行業(yè)標準】重慶市機器人學會《工業(yè)機器人動態(tài)穩(wěn)定性 試驗方法》等九項團體標準現(xiàn)已完成征求意見稿，進入征求意見階段。為廣泛征求對標準的修改意見，請各單位和專家對該標準提出修改意見。
 

　　《工業(yè)機器人 動態(tài)穩(wěn)定性 試驗方法》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標準化工作導則 第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)定了工業(yè)機器人動態(tài)穩(wěn)定性的術語和定義，技術要求、試驗條件、試驗方法(試驗結果計算規(guī)則)。本文件適用于串聯(lián)型工業(yè)機器人，通用六軸、SCARA、碼垛、六軸協(xié)作、七軸等各類工業(yè)機器人。
 

　　工作環(huán)境條件：
 

　　除非制造商另有規(guī)定,工業(yè)機器人的工作環(huán)境條件應滿足：
 

　　a) 環(huán)境溫度:5℃~40℃；
 

　　b) 相對濕度:45%~75%；
 

　　c) 大氣壓力:86kPa~106kPa；
 

　　測量設備：
 

　　測量設備應滿足以下：
 

　　1) 激光跟蹤儀或坐標測量機或光學相機或直線位移法測量系統(tǒng)；
 

　　2) 動態(tài)信號分析儀：分析帶寬為(DC~20)kHz，準確度等級為 A 級；
 

　　3) 三軸向或單軸向加速度計：頻率范圍為(DC~400)Hz，測量不確定度 U_rel=2% (k=2)；
 

　　4) 電荷放大器：準確度等級為二級。
 

　　《移動操作臂復合機器人 安全規(guī)范》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標準化工作導則 第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)范規(guī)定了移動操作臂復合機器人的術語和定義、技術要求、試驗條件、電氣安全、機械安全、附加功能的安全等方面的要求及試驗方法，此外還規(guī)定了標記和說明書要求。本文件適用于移動機器人(AGV)和通用工業(yè)機器人兩項功能集成形成的新型機器人。
 

　　行駛路徑上的障礙物檢測：
 

　　a) 按要求準備試驗障礙物，放置于行駛路徑的正前方或垂直移動操作臂復合機器人路徑的任何位置，檢測移動操作臂復合機器人是否能在制造商的要求距離下停止運行；
 

　　b) 移開障礙物后檢測移動操作臂復合機器人是否是在最少延遲 2 秒后自動重新開始運行；
 

　　c) 對于人員防護的接觸式的障礙物檢測裝置，試件的受力和障礙物檢測裝置受到的力是否滿足要求；
 

　　d) 按 GB/T 16855.1 中規(guī)定對要求中安全相關部分進行功能安全檢測。
 

　　機器人操作方式：
 

　　檢測移動操作臂復合機器人是否包含手動模式和自動模式，手動模式是否有低速和高速模式，操作模式的選擇是否需要額外確認；在自動模式下，移動操作臂復合機器人執(zhí)行任務程序，模擬停機條件觸發(fā)，檢測移動操作臂復合機器人是否能立即停機。
 

　　《叉車類工業(yè)應用移動機器人運動穩(wěn)定性規(guī)范》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標準化工作導則 第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)定了驗證叉車類工業(yè)應用移動機器人運動穩(wěn)定性的要求和基本試驗規(guī)范。本文件所述試驗項目主要用于分析和檢驗某個叉車類工業(yè)應用移動機器人的指標，也可用于樣機試驗。對于某一具體叉車類工業(yè)應用移動機器人的試驗，本文件并不規(guī)定應選擇所述的哪些性能指標。
 

　　環(huán)境條件：
 

　　機器人試驗應在以下條件下進行：
 

　　1) 環(huán)境溫度：+5℃~+40℃；
 

　　2) 相對濕度：當最高溫度 40℃時，相對濕度不超過 50%；允許溫度降低時，允許更高的相對濕度(如 20℃時相對濕度為 90%)；
 

　　3) 海拔高度:不大于 2 000 m。
 

　　試驗條件：
 

　　1.機器人條件
 

　　1) 試驗應在一臺可供使用的機器人上進行，且機器人系統(tǒng)應按制造商規(guī)定的要求組裝好，所需的設備安裝、調(diào)試完畢；
 

　　2) 機器人應裝備齊全，并按制造商規(guī)定充滿電，若機器人上安裝測試儀器，應減少對機器人的影響。
 

　　2.試驗場地
 

　　1) 試驗場地應符合制造商要求的使用條件，制造商給出的要求應包含地面平坦度、地面摩擦系數(shù)、導電性、地板連接要求、地面強度等；
 

　　2) 試驗場地應滿足機器人進行加速和制動過程的長度需求；
 

　　3) 試驗場地坡度應滿足本標準要求或制造商設計的最大坡度值。
 

　　《工業(yè)應用移動機器人 調(diào)度系統(tǒng)技術要求》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標準化工作導則 第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)定了工業(yè)應用移動機器人調(diào)度系統(tǒng)的功能指標、性能指標和測試方法。本文件適用于倉儲、物流、運輸、郵政、電商、制造業(yè)、車輛、港口、醫(yī)藥、零售等領域的工業(yè)應用移動機器人調(diào)度系統(tǒng)的設計、制造、驗收、檢驗等；本標準不適用于易燃易爆場所使用的工業(yè)應用移動機器人的調(diào)度系統(tǒng)。
 

　　響應時間：
 

　　1.響應時間要求
 

　　是指從調(diào)度系統(tǒng)給工業(yè)應用移動機器人下發(fā)指令到工業(yè)應用移動機器人做出相應動作的時間，包含2部分，即：
 

　　1) 工業(yè)應用移動機器人本體軟件處理時間；
 

　　2) 調(diào)度系統(tǒng)與工業(yè)應用移動機器人本體之間通信時延。
 

　　1.1 測試方法一
 

　　3) 調(diào)度系統(tǒng)時間和工業(yè)應用移動機器人時間進行同步；
 

　　4) 從調(diào)度系統(tǒng)向工業(yè)應用移動機器人發(fā)送帶時間戳的指令 t1；
 

　　5) 調(diào)度系統(tǒng)收到指令，并做出響應的時間為 t2；
 

　　6) 記錄 t2 和 t1 的時間差，重復測試 3 次，取平均值。
 

　　1.2 測試方法二
 

　　1) 采用 1 臺高速相機同時連續(xù)抓拍調(diào)度系統(tǒng)操作界面和工業(yè)應用移動機器人；
 

　　2) 回放抓拍照片，以調(diào)度系統(tǒng)指令發(fā)送成功時刻照片為起始時間 t1，工業(yè)應用移動機器人做出響應時刻照片為終止時間 t2，根據(jù) t1-t2 照片數(shù)和高速相機抓拍幀率計算響應時間t；
 

　　3) 重復測試 3 次，取平均值。
 

　　《架空輸電線路飛滑巡檢機器人系統(tǒng)技術規(guī)范》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標準化工作導則 第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)定了架空輸電線路飛滑巡檢機器人系統(tǒng)的術語和定義、技術要求、試驗條件、試驗方法和檢驗規(guī)則以及標志、包裝、運輸和貯存等。包括系統(tǒng)功能、機器人的功能要求和技術要求、地面監(jiān)控基站的功能要求和技術要求、巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)的功能要求和技術要求；機器人的試驗條件及方法、地面監(jiān)控基站的試驗條件及方法、巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)的試驗條件及方法。
 

　　本文件適用于沿110kV及以上高壓輸電線巡檢機器人的巡檢系統(tǒng)，可供制造商、集成商、用戶參考使用。
 

　　環(huán)境條件：
 

　　機器人在以下環(huán)境條件下應能正常工作：
 

　　a) 環(huán)境溫度：-25℃～45℃；
 

　　b) 環(huán)境濕度：5%～95%；
 

　　c) 正常線上巡檢工作抗風能力：15m/s；正常飛行上下線工作抗風能力：10m/s；
 

　　d) 線上巡檢抗大風能力：18m/s；
 

　　e) 外殼防護等級：IPX55。
 

　　外觀結構
 

　　機器人外觀結構應滿足如下要求：
 

　　a) 機器人表面應有保護涂層或防腐設計，外表應光潔、均勻，不應有傷痕、毛刺等缺陷，標識清晰；
 

　　b) 機器人外部電氣及控制線路應排列整齊、固定牢靠、走向合理，便于安裝、維護，并用醒目的顏色和標志加以區(qū)分；
 

　　c) 機器人重量和尺寸應滿足線路安全運行的要求，見表 1。
 

　　行走路徑
 

　　機器人行走路徑要求如下：
 

　　a) 地線截面積應不小于 50mm2；
 

　　b) 地線嚴重銹蝕或地線覆冰，不宜進行機器人沿地線巡檢作業(yè)。
 

　　《服務機器人 中文語音交互系統(tǒng)性能測評方法》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標準化工作導則 第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)范了服務機器人中文語音交互系統(tǒng)性能測評方法的術語定義、技術要求、試驗條件、試驗方法、等級評價指標。本文件適用于服務機器人中文語音交互系統(tǒng)。
 

　　測評語料設計：
 

　　測評語料應從句型覆蓋、詞匯量覆蓋、語義覆蓋以及詞域覆蓋等加以設計。評測集文本分為若干組，每組可以由若干人發(fā)音組成。設計要求如下：
 

　　a) 應針對被測評的服務機器人產(chǎn)品的自身特性進行設計；
 

　　注：如針對兒童陪護的服務機器人產(chǎn)品應加入相關語料，如兒歌、故事等對話語料內(nèi)容。
 

　　b) 應從不同領域、不同環(huán)境的語料中隨機選擇，同時考慮發(fā)音現(xiàn)象的覆蓋性；
 

　　c) 應充分考慮句型、詞匯、語義等的覆蓋性；
 

　　d) 應根據(jù)不同測試項目的試驗目的進行測試句的內(nèi)容設計；
 

　　e) 測評語料除了核心主句，還應配備核心主句的相似變形句進行測評。
 

　　注：語料基礎話題類別可參考：新聞、天氣、時間日程、股票、體育、科技、日歷、美食、旅行、音樂點播、電影、購物、花藝、家居、服裝、美妝、養(yǎng)老、醫(yī)療、游戲等多種類別方向。
 

　　《服務機器人 軟件試驗方法》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標準化工作導則 第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)定了服務機器人軟件試驗方法的術語和定義、技術要求、試驗條件和試驗方法。主要的技術內(nèi)容有測試對象的安全性等級要求、測試目的、測試內(nèi)容、測試級別、測試方法、測試過程、測試用例、測試管理、文檔編寫和測試工具，從而實現(xiàn)對機器人軟件測試與評估。
 

　　本文件適用于服務機器人軟件測試與評估。
 

　　軟件等級的定義：
 

　　服務機器人軟件等級是在系統(tǒng)安全評估過程中確定的，它是根據(jù)軟件對潛在的失效狀態(tài)的貢獻率來劃分的。軟件等級隨著失效狀態(tài)類別的變化而變化。
 

　　服務機器人軟件等級的定義如下：
 

　　a) A 級：其異常狀態(tài)將會導致或引起系統(tǒng)功能的失效并給服務機器人、使用者及周圍環(huán)境帶來災難性的失效狀態(tài)的軟件，如安全相關軟件；
 

　　b) B 級：其異常狀態(tài)將會導致或引起系統(tǒng)功能的失效并給服務機器人帶來嚴重的失效狀態(tài)的軟件；
 

　　c) C 級：其異常狀態(tài)不會降低服務機器人的安全性和可操作性。
 

　　軟件等級的確定：
 

　　1.如果服務機器人軟件部分的異常狀態(tài)引起多個失效狀態(tài)，軟件部件中最嚴重的失效狀態(tài)類別決定了軟件部件的軟件等級。
 

　　2.系統(tǒng)功能可以分配到一個或多個已劃分的軟件部件中，并行實施是用多個軟件部件來實現(xiàn)一個系統(tǒng)功能。這樣，只有多個部件的異常狀態(tài)才能產(chǎn)生一個失效狀態(tài)。對并行架構，至少有一個軟件部件具有與系統(tǒng)功能最嚴重的失效狀態(tài)類別相應的軟件等級。
 

　　3.一個系統(tǒng)功能亦可用多個軟件部件來串行實施。這樣，任何部件的異常狀態(tài)都能產(chǎn)生失效狀態(tài)。在這種情況下，軟件部件講具有與系統(tǒng)功能的最嚴重的失效狀態(tài)類別相應的軟件等級。
 

　　《智能漢堡機器人 技術規(guī)范》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標準化工作導則 第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)定了智能漢堡機器人的術語和定義、技術要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、標志、包裝、使用說明書、運輸和貯存。本文件適用于餐廳、商場、社區(qū)、旅游景點、火車站等場所使用的智能漢堡機器人，相關食品領域機器人也可參照使用。
 

　　機器人應包括但不限于以下功能：
 

　　a) 點餐功能；
 

　　b) 在線訂餐/備餐；
 

　　c) 支付功能；
 

　　d) 取餐信息提示；
 

　　e) 運行狀態(tài)顯示；
 

　　f) 庫存監(jiān)控；
 

　　g) 遠程控制；
 

　　h) 模式切換；
 

　　i) 訂單管理；
 

　　j) 客戶管理；
 

　　k) 溫度監(jiān)測及保護；
 

　　l) 報警功能；
 

　　m) 開機自檢功能；
 

　　n) 復位功能；
 

　　o) 急停功能；
 

　　p) 連鎖保護功能。
 

　　《精密行星減速器 精度穩(wěn)定性測評方法》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標準化工作導則 第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)定了精密行星減速器精度穩(wěn)定性的試驗方法和評價方法。本文件適用于精密行星減速器研制生產(chǎn)、交付使用和行業(yè)監(jiān)管。
 

　　精度測試設備：
 

　　1.組成示意見圖 2(不限于臥式或立式)。
 

　　2.相鄰單元軸的同軸度誤差應不大于 0.01mm。
 

　　3.在被試件額定轉(zhuǎn)速下，驅(qū)動轉(zhuǎn)速的波動值應不大于±1r/min。
 

　　4.當進行回差動態(tài)測試時，應保證負載扭矩穩(wěn)定，負載扭矩的波動值應不大于被試件額定扭矩的± 1.5%。
 

　　5.轉(zhuǎn)角測量誤差應不大于被試件回差允許值的 1/3。
 

　　6.扭矩轉(zhuǎn)速傳感器和角度傳感器的規(guī)格、精度、動態(tài)響應等應與測試要求相適應。