一：概述：

我公司自行開發(fā)研制的MGS-2483-H24是一種用于磁道導航式無人駕駛的AGV小車的磁導向傳感器（又稱磁導航傳感器）。傳感器安裝在無人駕駛的AGV小車上，傳感器與導向磁條相距5-30mm，小車在運行過程中，如小車與軌道發(fā)生偏移，傳感器內(nèi)置的24位開關(guān)會有1位或多位的狀態(tài)會發(fā)生改變，系統(tǒng)會根據(jù)傳感器開關(guān)狀態(tài)組合代碼的不同發(fā)出各種指令，使小車能正確地沿著軌道行駛；24位開關(guān)均以NPN集電極開路的方式輸出，用戶可根據(jù)需要用某個開關(guān)控制工作電流小于30毫安的負載。

MGS-2483-H24R為我公司擴展版導向傳感器，它采用國外進口高靈敏磁傳感器及大規(guī)模集成邏輯處理電路制成，具有更好的靈敏度，只要傳感器探測面處的磁場高于6GS即可進行偏移量檢測；它在MGS-H24(24位開關(guān)信號并行輸出)的基礎(chǔ)上增加RS-485、RS232或USB串行信號傳輸，也可選用三種串行接口都引出的產(chǎn)品(通過跳線選擇其中一種)，所有串行接口都采用進口高速光耦6N136進行電氣隔離，傳感器能以較高的速率與PC或PLC進行通訊。

二：MGS-H24-XX磁導航傳感器主要參數(shù)：

三：外形尺寸

四：引腳屬性

1：30PIN簡牛連接器

2：8PIN帶法蘭連接器

五：接線示意圖。

1：并行信號接口：

2：串行信號接口

注：

(1)：PIN 2 電源負極與控制器輸出地短接，即傳感器和控制器必須共地。

(2)：PIN 3 地址選擇引腳 對地短路時傳感器地址強制為1(0X01)，波特率為19200(代碼0x03)，開路時地址為客戶利用寫操作寫入寄存器0的地址碼。波特率為寫入寄存器1中代碼對應(yīng)的波特率。

(3)：PIN 6 外部+5V輸入接入控制器的+5V輸出，使傳感器與控制器電氣隔離；如控制器不能提供+5V電源，可以將該引腳與PIN 5短接，利用傳感器內(nèi)部+5V電源。

六：RS-485通訊協(xié)議：

(一)：字格式：

波特率：9600、14400、19200、28800、38400、57600。

字格式定義：

起始位：1

數(shù)據(jù)位：8

校驗位：無

停止位：1

傳感器強制地址為0x01不可修改，初始地址為0x02，保存在地址為0的寄存器內(nèi)，可用寫操作修改。

傳感器僅涉及2個功能碼(0x03讀傳感器輸出信號；0x06寫本機地址或設(shè)定波特率。)

(二)：幀格式如下：

1:讀傳感器輸出信號

A:主機報文

報文含義：向地址為1 的傳感器發(fā)出傳輸傳感器當前信號命令，從寄存器2開始，連讀2 個寄存器的值；一共四個字節(jié)的數(shù)據(jù)。.后兩個字節(jié)為主機計算出的校驗碼，傳感器對接收到的前六個字節(jié)重新計算后與該校驗碼核對。

B:傳感器返回報文

報文含義：傳感器接到合法命令；將本機地址、功能碼及四個字節(jié)的數(shù)據(jù)一起計算出校驗碼并附于前6 字節(jié)之后發(fā)送給主機：第三字節(jié)為空，第四字節(jié)為傳感器內(nèi)1-8位開關(guān)狀態(tài)，第五字節(jié)為傳感器內(nèi)9-16位開關(guān)狀態(tài)，第六字節(jié)為傳感器內(nèi)17-24位開關(guān)狀態(tài)，從數(shù)據(jù)可知，傳感器當前只有第24位和第23位檢測到磁場而置0，其它位沒有檢測到磁場而置1。

2:寫本機地址：請將PIN3接地，以19200的波特率對傳感器(地址為1)寄存器0寫入地址碼(0x00—0xff)

A:主機報文

報文含義：主機要將傳感器地址修改為0x02，并保存到保持寄存器0中。

B:傳感器返回報文

報文含義：傳感器已經(jīng)將本機地址修改為0x02，并保存到保持寄存器0中。在PIN3對地開路且復位傳感器(重新上電)后，本機地址為0x02;

3:設(shè)定波特率：請將PIN3接地，以19200的波特率對傳感器(地址為1)寄存器1寫入波特率代碼(0x00—0x06)

A:主機報文

報文含義：主機要將傳感器的波特率代碼修改為0x06，并保存到保持寄存器1中。

B:傳感器返回報文

報文含義：傳感器已經(jīng)將波特率代碼修改為0x06，并保存到保持寄存器1中。在PIN3對地開路且復位傳感器(重新上電)后，本機以57600的波特率進行通訊。

附表：波特率代碼、對應(yīng)的波特率及傳感器響應(yīng)時間對照表

七：使用注意事項：

1：請使用9—24V直流穩(wěn)壓電源為傳感器供電，避免傳感器和電機等大功率感性、容性負載共用電源

2：注意引腳屬性，不能錯接，嚴禁將輸出引腳接入電源正或負極。

3：廠家保留端子嚴禁任何連接，否則會造成傳感器.失效。

4：傳感器安裝時盡可能離電機遠一點，至少保留80mm間隙，避免電機繞組產(chǎn)生的磁場引起傳感器誤動作。

5：如要使用RS-485轉(zhuǎn)換器，請使用工業(yè)級有源隔離轉(zhuǎn)換器，不能使用商業(yè)級無源轉(zhuǎn)換器。

6：在長線信號傳輸時，一般為了避免信號的反射和回波，需要在線纜的兩個終端接入終端

阻容吸收。其終端匹配電阻值取決于電纜的阻抗特性，與電纜的長度無關(guān)。RS-485 一般采

用雙絞線（屏蔽或非屏蔽）連接，終端電阻一般介于100 至140Ω之間，典型值為1200；

電容通常采用0.1uF(104)。在實際配置時，PLC 或PC 上位機電腦接在電纜的一端，線纜

兩個終端節(jié)點上，即.近端和.遠端，各接入一個終端阻容吸收，而處于中間部分的節(jié)點則

不能接入阻容吸收，否則將導致通訊出錯。

八：產(chǎn)品代碼含義：

九：訂貨信息：