Applanix 的 AP20是便于集成應(yīng)用的 GNSS- Inertial 組合導(dǎo)航系統(tǒng)，由緊湊的組合導(dǎo)航 OEM 板+慣性測(cè)量單元 (IMU) 組成。專(zhuān)為系統(tǒng)集成應(yīng)用設(shè)計(jì)，具備高性能的 GNSS 多頻定位技術(shù)和的慣性技術(shù)，可在惡劣的衛(wèi)星信號(hào)環(huán)境下持續(xù)作業(yè)。
Applanix 的 AP20 采用強(qiáng)大、經(jīng)過(guò)特別設(shè)計(jì)的慣性引擎板卡，具備高精度GNSS 定位技術(shù)與業(yè)界的 Applanix IN-FusionTM 組合導(dǎo)航技術(shù)。其強(qiáng)大的組合導(dǎo)航運(yùn)算能力可保證產(chǎn)品性能穩(wěn)定 ，另外靈活、模塊化的設(shè)計(jì)使其能輕松升級(jí)換代。
無(wú)論是在美國(guó)的 DARPA 城市無(wú)人車(chē)競(jìng)賽中，在隧道等環(huán)境定位導(dǎo)航應(yīng)用中，或是在空中機(jī)載激光雷達(dá)厘米級(jí)精度要求的作業(yè)中，憑借其優(yōu)異的性能， Applanix 的組合導(dǎo)航技術(shù)均已得到廣泛認(rèn)可。Applanix 的 AP 系列產(chǎn)品在各類(lèi)移動(dòng)設(shè)備應(yīng)用中為用戶(hù)提供高性能的位置與姿態(tài)數(shù)據(jù)。
產(chǎn)品主要特征
? 應(yīng)用 Trimble Applanix 公司GNSS輔助慣性技術(shù)，達(dá)到厘米級(jí)的動(dòng)態(tài)定位準(zhǔn)確精度
? 在惡劣的 GNSS 衛(wèi)星信號(hào)環(huán)境下持續(xù)保持業(yè)界的定位性能
? 可為遙感系統(tǒng)提供實(shí)時(shí)、完備的地理信息位置與姿態(tài)數(shù)據(jù)
? 厘米級(jí)定位精度
? 適用于任何應(yīng)用環(huán)境：車(chē)載、機(jī)載或船載
? 高性能 GNSS 雙天線(xiàn)航向測(cè)量
技術(shù)參數(shù)
? 的 Applanix IN-Fusion TM 組合導(dǎo)航集成技術(shù)
? 配備堅(jiān)固、性能穩(wěn)定MEMS IMU，具備 Applanix SmartCalTM校正技術(shù)
? 的 Trimble Maxwell ® 6 Custom GNSS 技術(shù)(雙芯片)
? 220個(gè)通道(每個(gè)芯片)
? GPS: L1 C/A, L2C, L2E, L5
? GLONASS: L1 C/A, L2 C/A, L2 P, L3 CDMA10
? BeiDou: B1, B2
? Galileo: L1 BOC, E5A, E5B, E5AltBOC11
? QZSS: L1 C/A, L1 SAIF, L2C, L5
? SBAS: L1 C/A, L5
? L-Band: OmniSTAR VBS, HP, XP and G2, Trimble CenterPoint RTX
? GNSS偽距測(cè)量專(zhuān)用的高精度多重相關(guān)器
? 未濾波、未平滑的偽矩測(cè)量數(shù)據(jù)(為了低噪聲、低多路徑誤差、低時(shí)域 相關(guān)性和高動(dòng)態(tài)響應(yīng))
? 極低的 L1 和 L2 載波相位觀測(cè)值噪聲，每赫茲帶寬小于1毫米的精度
? 采用經(jīng)過(guò)證實(shí)的 Trimble 低仰角衛(wèi)星跟蹤技術(shù)
? 可選配里程計(jì) DMI
? 可選配雙天線(xiàn)航向系統(tǒng) (GAMSTM)
? 可選配POSPac MMS后處理軟件
? 無(wú)出口許可要求
輸入輸出
以太網(wǎng)
參數(shù)：時(shí)間標(biāo)簽、狀態(tài)、位置、姿態(tài)、速度、軌跡與合速度、動(dòng)態(tài)、性能標(biāo)準(zhǔn)、IMU 原始數(shù)據(jù) (200Hz) 、GNSS原始數(shù)據(jù) (5Hz)
顯示接口：低速率 UDP 協(xié)議數(shù)據(jù)輸出 (1Hz)
控制接口：TCP/IP 協(xié)議，系統(tǒng)控制命令輸入
接口：實(shí)時(shí) TCP/IP 數(shù)據(jù)輸出 (1-200Hz)
第二接口：數(shù)據(jù)記錄緩沖，記錄到外部存儲(chǔ)設(shè)備 (1-200Hz)
內(nèi)置數(shù)據(jù)記錄
4 GB ( 1-200Hz )
參數(shù)：時(shí)間標(biāo)簽，狀態(tài)，位置，姿態(tài)、速度、軌跡與合速度、動(dòng)態(tài)、性能標(biāo)準(zhǔn)、IMU原始數(shù)據(jù) (100 或 200Hz，與 IMU 型號(hào)相關(guān) )、GNSS原始數(shù)據(jù) (5Hz)
RS232 輸入
參數(shù)：AUX GPS輸入(RTK、SBAS)。CMR, CMR+, RTCM3,18&19，RTCM1，RTCM9
RS232 NMEA輸出(1-50Hz)
參數(shù)：數(shù)據(jù)：位置 ($INGGA)、航向 ($INHDT)、軌跡與速度 ($INVTG)、統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù) ($INGST)、姿態(tài) ($PASHR)、時(shí)間日期 ($INZDA)、事件 ($EVT1,$EVT2)
其他I/O
1PPS：秒脈沖時(shí)鐘同步信號(hào)輸出，以下降沿為參考
事件輸入(6)：記錄外部事件6次，要求輸出TTL脈沖脈寬大于1msec(100Hz)
物理特性
尺寸:130 L x 100 W x 39 H mm (標(biāo)稱(chēng))
重量:0.28 kg
電源:10-28 V直流，20W(選用GAMS狀態(tài)下的值)
接口
I/O: Samtec QSH-060-01-L-D-DP-A-RT1
電源: Samtec TFM-105-12-S-D-LC
天線(xiàn): MMCX receptacle
環(huán)境特性
溫度
-40 deg C ~ +75 deg C (工作)
-55 deg C ~ +85 deg C (存儲(chǔ))
IMU
| 類(lèi)型 | 等級(jí) | 作業(yè)溫度 (℃ ) | 電源 | 尺寸 L x W x H(mm) | 重量 (kg) | 更新率（Hz） |
| IMU-17 |
| -40 to + 71 | 10 - 34 V直流, 8 W (max) | 158x158x124 | 2.5 | 100 |
| IMU-42 | 民品 | -20 to + 55 | +5 V直流, 8 W (max) | 85x85x66 | 0.68 | 200 |
| IMU-82 | 民品 | -40 to + 85 | +4.75 - 36 V直流, 4 W (max) | 61x68x65 | 0.33 | 200 |
性能指標(biāo)2(RMS)
航空應(yīng)用
|
| SPS | RTX3 | PP-RTX45 | Smart base PP4 |
| 位置5 (m) | 1.5 H | <0.1 H | 0.03 H | 0.02 H |
| 3.0 V | <0.2 V | 0.06 V | 0.05 V | |
| 速度（m/s） | 0.05 | 0.05 | 0.01 | 0.01 |
| 橫滾 & 俯仰 (deg) | 0.03 | 0.02 | 0.015 | 0.015 |
| 航向2(deg) | 0.10 | 0.08 | 0.035 | 0.035 |
航海應(yīng)用
No GNSS outages
|
| SPS | DGPS | IARTK7 | Post-processed4 |
| 位置(m) | 1.5 - 3.0 | 0.5 - 2.0 | 0.02 - 0.10 | 0.02 - 0.05 |
| 速度（m/s） | 0.05 | 0.05 | 0.01 | 0.01 |
| 橫滾 & 俯仰 (deg) | 0.03 | 0.03 | 0.02 | 0.015 |
| 航向6(deg) | 0.05 | 0.05 | 0.05 | 0.025 |
陸地應(yīng)用
No GNSS outages, standard road vehicle dynamics8
|
| SPS | VBS9 | IARTK7 | Post-processed4 |
| 位置(m) | 1.5 - 3.0 | 0.1 - 0.5 | 0.02 - 0.10 | 0.02 - 0.05 |
| 速度（m/s） | 0.05 | 0.01 | 0.01 | 0.005 |
| 橫滾 & 俯仰 (deg) | 0.03 | 0.02 | 0.02 | 0.015 |
| 航向2(deg) | 0.2 | 0.2 | 0.1 | 0.05 |
| 航向6(deg) | 0.05 | 0.20 | 0.15 | 0.025 |
1 km or 1 minute GNSS outage, standard road vehicle dynamics8
|
| SPS | VBS9 | IARTK7 | Post-processed4 |
| 位置(m) | 5.5 | 0.61 – 2.5 | 0.35 – 1.27 | 0.13-0.32 |
| 速度（m/s） | 4.5 | 0.61 – 0.88 | 0.35 – 0.69 | 0.13-0.24 |
| 橫滾 & 俯仰 (deg) | 0.03 | 0.02 | 0.02 | 0.02 |
| 航向2(deg) | 0.2 | 0.2 | 0.1 | 0.06 |
| 航向6(deg) | 0.07 | 0.07 | 0.07 | 0.03 |
標(biāo)注
(1)典型性能。實(shí)際結(jié)果與衛(wèi)星分布、大氣環(huán)境及其它環(huán)境因素相關(guān)。
(2)典型測(cè)量任務(wù)，均方根誤差。
(3)Trimble RTX服務(wù)(單獨(dú)付費(fèi))
(4)POSPac MMS
(5)PP CenterPoint RTX服務(wù)(單獨(dú)付費(fèi))
(6)支持雙天線(xiàn)GAMS選項(xiàng)，2m基線(xiàn)長(zhǎng)
(7)Applanix IN-Fusion Inertially-Aided RTK，典型值
(8)支持DMI選項(xiàng)
(9)虛擬基站校正
(10)無(wú)公共GLONASS L3 CDMA ICD。接收器的當(dāng)前功能基于公共信息。Trimble不能保證這些接收器將兼容未來(lái)一代GLONASS衛(wèi)星信號(hào)
(11)歐盟及歐洲太空總署開(kāi)發(fā)
